面白いホイールを知った。通常のホイールの接地面に当たる部分に、小さな樽型の回転コマがやや斜めになって円周に沿って多数並んだ「メカナムホイール」という物。通常のホイールが車軸の垂直方向(前後)へ動くだけなのに対して、真横や斜め方向にも動くことが出来る。四輪配置された各車輪の回転方向や回転速度を変えることで自由自在に動かせて、その挙動はまるで陸上版ドローンといった趣き。Amazonなどでも、このメカナムホイールを使ったラジコンが幾つも見掛け、マニピュレーター(グリッパー/ハンド、クレーン、フォークリフト)やカメラを搭載した物、中には柔らかいウォータージェルを発射する物まで多種多様。PiやArduinoなどのプロセッサーモジュールを搭載して制御出来る物も有る。公開されている様々な動画を観ているうちに、この摩訶不思議な挙動に惹かれて、自分でも動かして(走らせて)みたくなった。手軽なのは最初から完成しているラジコン...比較的安価で直ぐに遊べるけれどちょっと物足りない。Piは現在暴騰しているし...)、セットアップの敷居も高い。Plus)という比較的安価で、大人の親指程度という非常にコンパクトながら多機能なプロセッサーモジュールを使用するメカナムホイールカー(ロボット)。動作にはM5StickCを使ってプログラムを作成・実行する必要があるが、JoyCというコントローラーと組み合わせてラジコン操作が出来るサンプルプログラムが公開されているので、開発環境を整えれば先ずはラジコンとして遊ぶことが出来る。国内でも数社で取り扱いがあるものの、タイミングが悪く現時点では全て品切れで入荷未定。幸いにM5Stackの公式オンラインショップに在庫があり、送料を含めても国内価格と大差無かったため注文し、つい先日届いた。UnitVを、これらは在庫が有る国内ショップで購入した。ProとJoyCには付属していないため、それぞれ用に購入する必要がある。付属品は一切無く、本体にジャストフィットな箱に収められている。Plusの多彩な機能については、未だ使い始めたばかりでとても紹介しきれないので割愛。Proはほぼ組み立て済みで、必要に応じてグリッパー(手前にある角状の物)を取り付ける。グリッパーはサーボ制御により開閉し小物を挟むことが出来る。各部に開いている丸い穴はレゴブロックのコネクタピンと互換があり、様々なブロックの装着が可能。Proのピンヘッダに差し込むのみで特に固定する機構は無いが、容易に外れる恐れは無し。付属品は無し左右にジョイスティックが有り周囲にLEDが並んでいる。それぞれ全方位に傾けることが出来て、電源が入っている状態では傾けた方向のLEDにが点灯する。押しボタンは無いが、両スティックとも押し込み操作に対応。PlusはJoyCのピンヘッダに差し込むだけど、こちらは容易に抜けることはないが多少ガタつく感じ。粘着力が弱めの両面テープで固定しようかな。応用範囲はかなり広そうだ。Plus本体と合わせて充電する。PlusのUSB-Cポートを介して給電⇒充電する。Pro/JoyCの電源はONにしておくとのこと。全てOFFでも問題無く充電されるとの報告もあるので、余り厳密に考えなくても良さそう。充電中(充電完了)表示は無いので、気になる場合はUSBチェッカーなどで電流量を監視するのも良いだろう。(電流量が著しく下がったら充電完了。Maxに開発環境を構築した。IDEをセットアップ。Plusへの書き込みなどの手順については、詳細且つ大変分かりやすく説明されているページが数多くあるので割愛。私も大変お世話になりました。IDEの【ファイル】⇒【スケッチ例】で【M5StickCPlus】⇒【KIT】⇒【JoyC_&_RoverC】を開く。