ステッピングモーターざっくり言うと、1秒毎にチクタク動く時計のさらに凄い奴ってことですまずは、その時計を想像してみましょう60秒で360度、中心シャフトが回転しますよねという事は、360÷60=61パルスで6度動く訳です。これをステップ角と呼びます1分間に1回転なので、回転速度は1rpm立派な時計モーターです。減速機や取り付け方で回転方向は色々変わって行くので、電気屋としては、逆に回るようならひっくり返す位のノリで十分でしょう。回転さて、先ほどの時計モーターに戻ります1秒に1パルス6度ずつ動く事が分かりました。都合10秒でパルスを10個払い出しました。1秒間に1パルスです。角度は先ほどと比べ可変し、60度の位置で停止します。速度はやはり1rpmです次に速度を上げてみましょう。都合5秒でパルスを10個払い出しました。0.5秒に1パルスです。角度は同じく60度の位置で停止します。200rpm、2000rpmと、どんどん速度を上げて行くとどうなるでしょうか?電気の切り替えで磁力成分が変わるステーターに対し、ローターの方は実回転でステーターに付いていかなくてはなりません。いう奴です脱調を起こした場合、ステーターは気づかずに磁極が切り替わり続けるのに対し、ローターは不貞腐れてプルプルしながら、同じ場所にとどまります回転している状態ならば結構ついてくるのですが一番のネックは加減速時です。ローターに繋がっている、負荷全てを回さなくてはならないので、慣性力が効いてくるんですねそこで、ローターが付いてこれるように、ゆっくりスタートしてあげます。ミッション車で半クラを駆使して、4速発進するみたいなイメージですねパルスの払い出しを表すとこうなりますパルスの密度だけだと、何のこっちゃ分からないので、速度グラフに関連付けて表しています。図の様に優しく加速減速をすると、脱調せずについてきてくれるようになります。位置ずれ脱調は正直、やってみないと分からないところがあります。この速さで脱調するから、制限7割位にしておこうとか、各思惑で決めます脱調ならば、機械に付けているポジションセンサー等で、検知できることもあります。脱調はローターがステーターに置いてけぼりを食う事で起こります逆に位置ずれは、停止が急すぎてローターが前に行き過ぎてしまう場合に多発します前述したように、ステーターの磁力にローターが引っ付いて回っていますなので、追い越した場合脱調しようにも、ローターは慣性力を伴って回っているので、今引っ付いているローターの、先ステップに引っ付きなおしてしまいます。そのまま指令通り回りましたよ~っという顔をして、位置ずれを起こしているのです。(この辺りは調べずに経験的に書いています(笑)そうすると、時計モーターで30秒の位置に起動させたのに、32秒の場所に止まっていたりして、せっかくのステッピングモーターが台無しになってしまいます。呼びますじゃあ、引っ付き具合の1番良い所と2番目に良いところを使ってみよう!という事で、1番と2番を使うと、単純に120ステップになりますね。なるので、1ステップ3度という事になります3度・・・正直まだまだ微妙です。動くでしょうじゃあ、3倍、5倍と分割数を増やして行けるのですが、想像通りローターの引っ付き力は低下して行きます。トルクの低下に直結します。速度は減りますが、トルクは上がります。1/5の減速機をモーターに取り付けた場合、減衰効率を考えなければトルクは5倍ステップ角は1/5となります。なる訳ですこれだと、時計モーターで30秒の位置に移動させようとすると、750の指令パルスが必要になりますね。スムーズに回転しているように見えるでしょう。