Roboticsロボット技術の相談やコンサルティングについては、こちらからお問い合わせください。2020-04-07スポンサーリンク加速度(Acceleration)の単位時間当たりの変化率を表すものとして、躍度(Jerk、加加速度)があります。Generation)をする方法を紹介します。スポンサーリンクContents躍度とは軌跡生成に躍度を使うメリット躍度制限加速度プロファイルまとめ躍度とは躍度(Jerk)とは加速度の単位時間当たりの変化率です。通常、躍度はjと表されます。$$と躍度j求めることが出来ます。$$と2階微分、3階微分をすることでも求めることができます。Profile)があります。台形速度を用いた軌跡生成については、こちらの記事を参考にしてください。いう...この台形速度プロファイルでは、速度は連続的に変化します。加速度はパルス状になっており、加減速の開始時や終了時に急激な変化が生じます。この急激な変化がロボットの制御に影響を及ぼすことがあります。そこで、よりスムーズにロボットを制御するために、躍度を用いた連続的な加速度波形を用いての軌跡生成が必要となります。Profile、JLAP)と言います。加減速時の躍度を考慮することで、加速度波形の傾きを制御することが出来ます。これよりパルス状であった加速度の急激な変化を台形の連続的な変化に変更することが出来ました。Profile)と言います。その結果、速度プロファイルもよりスムーズに変化をさせることが可能となります。まとめ今回は、躍度制限を利用した台形加速度の軌跡生成方法を紹介しました。躍度を制御することで、台形の加速度、S字の速度プロファイルの作成が可能になります。プロファイルを実際に作成するために必要な、各期間の時間を算出する方法を紹介したいと思います。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。Arduinoスターターキットこれからを始めたい人におすすめ。作りたいものは大体作れます。R3スマートロボットカーロボットを作ってみたい方におすすめ。Piを始めたい方におすすめ。基本的に必要なものが揃ってます。