Roboticsロボット技術の相談やコンサルティングについては、こちらからお問い合わせください。2018-05-05スポンサーリンクシステムが伝達関数として与えられた場合に、その伝達関数からボード線図を書く方法を紹介しています。Plot)についての情報を紹介します。1次進み要素が伝達関数として与えられた場合のボード線図の書き方を紹介しました。今回は、1次遅れ要素が伝達関数で与えられた場合について、ボード線図の書き方を紹介していきたいと思います。$$のように、1次遅れ要素が与えられた場合についてボード線図を求めていきます。$$と書き換えることが出来ます。実際に1次遅れ要素に対するボード線図を書くため、周波数\(\omega\)が小さい場合と大きい場合に場合分けして、それぞれのゲインと位相を求めていきます。基本的なゲインと位相の求め方の流れは1次進み要素の場合と同様です。システムが伝達関数として与えられた場合に、その伝達関数からボード線図を書く方法を紹介しています。入力信号の周波数\(\omega\)が小さい場合について、ゲインと位相を求めていきます。$$と書くことが出来ます。\end{eqnarray}$$と求めることが出来ます。同様に、入力信号の周波数\(\omega\)が小さい場合について、ゲインと位相を求めていきます。$$と表すことが出来ます。\end{eqnarray}$$となる事が分かります。算出したゲインと位相を表す式から、1次遅れ要素のボード線図を直線の漸近線を用いて近似を行います。$$となり、傾き\(0\)の一定値の直線で近似することが出来ます。$$のように、積分要素の場合と同様に右下がりの直線で近似が出来ます。