機械システムは非線形特性を持ち(複数の平衡点が存在し、それらの安定性も様々で)、予測不可能な非線形挙動を示す可能性がある。安全性や信頼性を確保するために、非線形挙動が生じないよう、高剛性な(その結果重量化してしまう)機械システムが、狭い動作範囲(振り子でいえば近似sinθ≒θが成り立つ狭い動作範囲)で利用されてきた。近年の、機械システムに対する高機能・高機能化への期待は、柔軟化・軽量化さらには動作範囲の拡張(振り子でいえば近似sinθ≒θが成り立たない範囲)を要請し、もはや無視できなくなったシステムの非線形性といかに向きあい、安全性や信頼性を確保しさらに向上していくかが重要な課題になっている。そこで本研究室では、これまでの発想とは逆に、元々システムに内在する非線形性によって生じる非線形現象の複雑性や多様性を積極的に利用して従来手法の限界を打破する、様々な革新的な制御手法を構築している。)までさまざまな機械システムの高機能・高性能化を実現している。