Roboticsロボット技術の相談やコンサルティングについては、こちらからお問い合わせください。Function)を用いたシステムの表現は、ロボットの制御を理解するために重要な手法です。Transform)を用いてシステムを伝達関数で表す方法を紹介します。詳細な解説は、こちらの記事を参考にしてください。図のような抵抗\(R\)とコイル\(L\)、コンデンサ\(C\)からなる電気回路について、入力\(v_i\)が与えられた時のコイルにかかる電圧\(v_L\)を求めていきます。$$として計算します。このシステムに対し、入力\(v_i\)に対する出力\(v_L\)を求めるために、システムをラプラス変換を用いて時間領域\(t\)から周波数領域\(s\)に変換し、伝達関数を求めていきます。キルヒホッフの法則を用いて閉回路内での関係式を求めるキルヒホッフの第二法則を用いて、閉回路内での関係式を求めていきます。入力\(v_i\)から抵抗\(R_1\)、コンデンサ\(C_1\)を通り、抵抗\(R_2\)、コンデンサ\(C_2\)に行き、入力\(v_i\)に戻る閉回路1と抵抗\(R_3\)、コイル\(L\)(出力\(v_L\))から、コンデンサ\(C_2\)、抵抗\(R_2\)を通り、抵抗\(R_3\)に戻る閉回路2を取り扱います。各閉回路に流れる電流をそれぞれ\(i_1\)、\(i_2\)として、各閉回路についてキルヒホッフの第二法則を用いて関係式を求めていきます。$$と表すことが出来ます。$$と各電流に対する関係式を求めることが出来ます。$$と定義しています。