Roboticsロボット技術の相談やコンサルティングについては、こちらからお問い合わせください。2019-02-09スポンサーリンクスプライン曲線を用いることで離散点を補間することが出来ます。このスプライン曲線を書くためには、式に含まれる各係数のパラメータを求める必要があります。以前の記事では、連立方程式を用いてパラメータを求める方法を紹介しました。5次スプライン曲線を用いて滑らかな軌跡を生成することで、ロボットや機械を滑らかに制御することが出来ます。前回の記...しかし、この方法では必要な計算量が多く、またスプライン曲線の次数が上がると計算がとても複雑になり、連立方程式を解くことが難しくなるという問題があります。今回の記事では、行列式を用いることでスプライン曲線のパラメータを比較的簡単に算出する方法を紹介します。制約条件と行列式パラメータの算出まとめスプライン曲線とパラメータスプライン曲線を用いることで、離散的な指令点を滑らかな曲線で補間することが出来ます。取り扱うスプライン曲線の次数により、生成される軌跡の滑らかさが変わります。今回の記事では、スプライン曲線の例として5次のスプライン曲線を取り扱います。$$を用いた範囲で定義されています。この基本式に含まれるパラメータ(Ai、Bi、Ci、Di、Ei、Fi)を求めることで、与えられた離散点PiとPi+1を滑らかに補間することが出来ます。パラメータの式5次スプライン曲線の基本式に含まれるパラメータ(Ai、Bi、Ci、Di、Ei、Fi)を、各離散点での制約条件から求めていきます。6つ値を制約条件として取り扱います。