Roboticsロボット技術の相談やコンサルティングについては、こちらからお問い合わせください。Generation)とは、ロボットの状態(位置や姿勢)をある点から他の点に移動させるために、必要な各時間における位置および速度などの情報を作成することです。Interpolation)について紹介します。この2点を直線で補間する経路を求めていきます。始点‐終点間の距離ロボットが始点\(P_S\)から終点\(P_E\)まで直線で移動した場合の距離\(L\)を求めます。$$で求めることが出来ます。ロボットの速度に対する移動時間ロボットの速度が与えられた時に必要な時間を求めていきます。2点間を移動するロボットの速度が早ければ、移動に必要な時間は短くなります。反対に、ロボットの速度が遅ければ、その分移動に必要な時間が長くなります。$$で求めることが出来ます。移動時間に対するロボットの速度ロボットに2点間の移動時間が与えられた時に必要な速度を求めていきます。ロボットに与えられた移動時間が長ければ、必要なロボットの速度は遅くなります。反対に移動時間が短ければロボットの速度を上げる必要があります。$$で求めることが出来ます。求めた2点間の距離\(L\)、ロボットの速度\(V\)、移動時間\(T\)を基にして、ロボットの軌跡を生成出来ます。グラフのように求めたパラメータを用いることで、ロボットが2点間を結ぶ直線(距離\(L[m]\))を等速(速度\(V[m/sec]\))で移動(時間\(T[sec]\))するために必要な軌跡を直線補間で求めることが出来ました。まとめ今回は1次元のx軸上のみを動くロボットを例に取り、2点間を線形補間した際のロボットの軌跡生成を行いました。次回は、2次元のXY平面を移動するロボットについて、線形補間を用いて軌跡生成をする方法を紹介したいと思います。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。Arduinoスターターキットこれからを始めたい人におすすめ。作りたいものは大体作れます。R3スマートロボットカーロボットを作ってみたい方におすすめ。Piを始めたい方におすすめ。基本的に必要なものが揃ってます。