Roboticsロボット技術の相談やコンサルティングについては、こちらからお問い合わせください。2018-07-01スポンサーリンク2次遅れ系システムの伝達関数を求めることで、その伝達関数からシステムのステップ応答の様子を算出することが出来ます。今回は、質量とばね、ダンパーを含んだモデルを用いて、このモデルの伝達関数を算出し、ステップ応答の様子を表す各パラメータを算出する方法を紹介します。固有角周波数と減衰比まとめ質量‐ばね‐ダンパーモデル今回は、上の図のような質量\(m\)がばね\(k\)とダンパー\(c\)を介して壁に接続されているモデルに対し、ステップ入力として力\(f(t)\)を加えた時の質量\(m\)の変位\(x(t)\)を求めていきたいと思います。$$として実際にステップ応答の様子を算出していきます。$$と表すことが出来ます。$$と求めることが出来ます。伝達関数の分母内の\(s\)の次数から分かるように今回用いているシステムは、2次遅れ系システムです。この伝達関数を用いて、ステップ入力をシステムに与えた時の質量‐ばね‐ダンパーシステムのステップ応答の様子を求めていきます。$$からステップ入力を与えた際のステップ応答を算出していきます。\(zeta\))を算出していきます。$$という関係式を導くことが出来ます。$$と求めることが出来ました。まとめ今回は、2次遅れ系システムとして質量とばね、ダンパーを含んだモデルを用いて、システムの伝達関数を求めてステップ応答の様子を算出するために、固有角周波数\(\omega_n\)と減衰比\(\zeta\)を算出する方法ところまで紹介しました。次回は、今回求めた固有角周波数\(\omega_n\)と減衰比\(\zeta\)を用いて、システムのステップ応答の様子を算出する方法を紹介したいと思います。2次遅れ系システムの伝達関数を求めることで、その伝達関数からシステムのステップ応答の様子を算出することが出来ます。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。Arduinoスターターキットこれからを始めたい人におすすめ。作りたいものは大体作れます。R3スマートロボットカーロボットを作ってみたい方におすすめ。Piを始めたい方におすすめ。基本的に必要なものが揃ってます。