Roboticsロボット技術の相談やコンサルティングについては、こちらからお問い合わせください。Model)があります。Function)を用いた方法について、より詳しく紹介していきます。指数関数を用いた加減速制御については、こちらの記事を参考にしてください。加減速制御とは、移動平均関数を用いてロボットの速度をスムーズに変化させる方法です。図のように、移動平均関数を用いた軌跡生成では、加減速時の加速度(下段)の値は一定という特徴があります。そのため、ロボットの速度(中段)も一定の傾きで目標値まで変更されます。加速度波形が加減速開始および終了時に不連続となるため、ロボットが衝撃を受けるといった点があります。$$という形で表すことが出来ます。この\(T\)の値を変えることで、ロボットの加速度を制御します。$$の3パターンの\(T\)を持いて移動平均関数を設計し、軌跡生成を行います。グラフについて、\(T=0.05\)が青線、\(T=0.1\)が赤線、\(T=0.2\)が緑線となります。黒線は指数関数を用いない場合の波形です。生成した軌跡の速度波形(中段)を見ると、\(T\)の値が小さいほど速度が立ち上がる傾きが大きくなり、目標の速度に達する時間が短くなります。反対に\(T\)の値が大きくなると速度が立ち上がる傾きが緩やかになり、目標速度に到達する時間も長くなることが分かります。次に加速度波形(下段)を見ると、\(T\)の値が小さいほど加減速時の加速度波形の振幅が大きくなり、\(T\)の値が大きくなるにつれて振幅は小さくなることが分かります。$$で求めることが出来ます。これより、\(T\)の値を調整することで、モータの最大出力や速度の立ち上がりにかかる目標時間に合わせて軌跡を調整することが出来ます。まとめ今回は加速度を制限の方法として移動平均を用いた軌跡生成の方法を紹介しました。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。Arduinoスターターキットこれからを始めたい人におすすめ。作りたいものは大体作れます。R3スマートロボットカーロボットを作ってみたい方におすすめ。Piを始めたい方におすすめ。基本的に必要なものが揃ってます。