Roboticsロボット技術の相談やコンサルティングについては、こちらからお問い合わせください。2020-05-11スポンサーリンクばねとダンパーが付いている棒からなる質量-ばね-ダンパーモデルについて、実際にシステムの運動方程式を求めていきます。システムの詳しい説明は、こちらの記事を参考にしてください。算出まとめ質量-ばね-ダンパーモデル今回は、図のような質量mで長さLの棒が端点Oで壁に接続され、その質量にばねkとダンパーcがついているモデルを扱います。初期位置θ0で静かに棒を離した場合、どの様にシステムが運動するかを運動方程式を用いて求めます。0$$と表すことが出来ます。各エネルギーと散逸関数を求めて、この式に代入し解くことでシステムの運動方程式を求めることが出来ます。実際に図のシステムについて、各エネルギーと散逸関数を計算していきます。回転運動する物体の運動エネルギーKEは、慣性モーメントIと角速度\(\dot{\theta}\)(またはω)の2乗に比例します。$$と表すことが出来ます。位置エネルギーばねkによる位置エネルギーPEは、ばねの変位xの2乗に比例します。