Roboticsロボット技術の相談やコンサルティングについては、こちらからお問い合わせください。2020-02-23スポンサーリンク工作機械やロボットの速度制御系として、比例制御器を用いた速度比例制御があります。以前の記事で紹介したカスケード型制御系のマイナーループでも速度制御系が用いられています。今回の記事では、比例制御を用いた速度制御系である速度比例制御について、ブロック線図と伝達関数をあわせて紹介します。閉ループ伝達関数まとめ速度比例制御とは速度比例制御とは、比例制御器を用いた速度制御系のことを言います。速度指令と速度応答の差に対して、速度比例ゲインを乗じて制御力を発生させるモノです。速度比例制御の考え方はシンプルで、速度比例ゲインを大きくすると、制御力が大きくなり、応答特性や外乱抑制特性が良くなります。質点mに対する速度比例制御系のブロック線図は下図のように示されます。ブロック線図からも分かるように、速度比例制御系はシンプルなフィードバック制御系で構成されています。速度指令vrと速度応答vmの偏差veを求めます。偏差veに対して速度比例ゲインKvpを掛け合わせて、制御力fcを算出します。この制御力fcに外乱fdの影響が加わった力fvを用いて、質点mを制御します。最後に、力fvを質点mに与えた際の速度応答vmをフィードバックして速度制御を行います。このように、速度比例制御の考え方はシンプルで、速度比例ゲインKvpを大きくすると、制御力fcが大きくなり、応答特性や外乱抑制特性が良くなります。速度比例制御の伝達関数ここでは速度比例制御を行うために必要となる、速度比例制御系の伝達関数について紹介します。$$と表すことが出来ます。このωvcは閉ループ系のゲイン交差周波数となります。この閉ループ伝達関数Gvrを用いることで、速度指令vrから速度応答vmを求めることが出来ます。$$と表すことが出来ます。まとめ今回の記事では、速度比例制御系について、ブロック線図と伝達関数を紹介しました。次回の記事では、今回求めた速度比例制御系の伝達関数を用いて、速度比例制御の特徴を紹介したいと思います。速度比例制御とは、比例器を用いた速度制御系のことです。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。Arduinoスターターキットこれからを始めたい人におすすめ。作りたいものは大体作れます。R3スマートロボットカーロボットを作ってみたい方におすすめ。Piを始めたい方におすすめ。基本的に必要なものが揃ってます。