この特性方程式\(D(s)\)に対してラウス・フルビッツの安定判別法を用いて、システムの安定性を確認していきます。\right]の数列を作成し、この数列内のすべての要素が同じ符号であればシステムは安定になります。$$を満たす必要があります。3つ目の不等式より、積分ゲイン\(K_i\)は正(\(+\))の値である必要があります。$$である必要があります。$$の関係式を満たす必要があります。$$と表すことが出来ます。$$の関係式が成り立ちます。$$の範囲で選択することで、フィードバックシステムを安定に制御することが出来ます。まとめ今回は、PI制御を用いたフィードバック制御系に対して、フィードバックシステムの安定性を保つことが出来る制御系内の各ゲイン(比例ゲインと積分ゲイン)の範囲を求める方法を紹介しました。制御対象として2次系システムと3次系システムを用いた場合の各ゲインの範囲の比較を行った結果、2次系システムに対して3次系システムの方が2つのゲインの関係をより考慮しないとシステムが不安定となる可能性があることが分かりました。次回は、PID制御を用いて場合について、2次系システムと3次系システムを用いたフィードバックシステムにおける制御系内の各ゲインについて、システムの安定性を保つために各々選択できる範囲を求めていきたいと思います。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。Arduinoスターターキットこれからを始めたい人におすすめ。作りたいものは大体作れます。R3スマートロボットカーロボットを作ってみたい方におすすめ。Piを始めたい方におすすめ。基本的に必要なものが揃ってます。