Roboticsロボット技術の相談やコンサルティングについては、こちらからお問い合わせください。2020-06-06スポンサーリンクロボットなどの動的システムを示す伝達関数を用いて、システムの入力に対するシステムの応答の様子を算出することが出来ます。前回は、1次遅れ系システムについて、伝達関数からシステムのステップ応答の特性を算出する方法を紹介しました。ロボットなどの動的システムを表した伝達関数から、システムの入力に対する応答を算出することが出来ます。今回は、1次...今回は、2次遅れ系システムについて、システムの伝達関数の基本形とそのステップ応答について紹介します。$$と表すことが出来ます。伝達関数T(s)から分かるように、分母に含まれる項の中で一番大きい(s)の乗数は2です。そのため、このような形の伝達関数を持つシステムを2次遅れ系システムを言います。Ratio)を表します。このような、固有各周波数ωnと減衰比ζを用いて表された伝達関数T(s)からシステムのステップ応答の特性を算出する方法を紹介します。Time)を算出する方法を紹介します。したように、2次系システムの伝達関数より、固有角周波数ωnと減衰比ζを得ることが出来ます。Frequency)を求めることが出来ます。Time)と言います。$$で求めることが出来ます。この立ち上がり時間の算出方法Trは、1次遅れ系システムと場合と同様の手順で求めることが出来ます。$$から、逆ラプラス変換を用いて時間領域tでのシステムのステップ応答を求めることが出来ます。$$と表すことが出来ます。\right)$$と、時間領域tでのステップ応答を求めることが出来ました。これより、最終値の10%と90%とになる時刻を求め、その差を計算することで、立ち上がり時間Trを得ることが出来ます。まとめ今回は、ロボットなどの動的システムを表した2次遅れ系システムの伝達関数から、システムのステップ入力に対するステップ応答の特性として立ち上がり時間を算出する方法を紹介しました。次回は、2次系システムのステップ応答特性について、他の特性を算出する方法を紹介したいと思います。ロボットなどの動的システムを示す伝達関数を用いて、システムの入力に対するシステムの応答の様子を算出することが出来ます。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。Arduinoスターターキットこれからを始めたい人におすすめ。作りたいものは大体作れます。R3スマートロボットカーロボットを作ってみたい方におすすめ。Piを始めたい方におすすめ。基本的に必要なものが揃ってます。