Roboticsロボット技術の相談やコンサルティングについては、こちらからお問い合わせください。2018-03-31スポンサーリンク前回までの記事では、P制御とPD制御を用いたフィードバックシステムについて、システムの安定性を保てる制御ゲインの範囲を算出する方法を紹介しました。PID制御とは、フィードバックを含んで構成されている古典制御の内の一つです。前回の記事では、P制御を用いて制御対象の3次系システムをフィードバック制御する際に、システムの安定性を保てる制御系内のゲインの範...今回は、PI制御を用いた際の各フィードバックゲインについて、システムを安定に制御することが出来る範囲を求めていきたいと思います。今回の記事では、制御対象として2次系システムと3次系システムを用いた場合について、各ゲインの取りうる範囲を算出し、比較を行います。図のようなフィードバックシステムに対して、比例ゲイン\(K_p\)と積分ゲイン\(K_i\)を用いたPI制御を考えます。