set()→setRpm()回転速度決めます。20rpmが標準のようです。Nanoに書き込み、電源を繋ぎます。同じようにProcessingから動かすと、LEDの動きは四つが全部点滅する感じで、二つづつ点いていたStepperライブラリとは明らかに駆動方法が違うようです。動作確認をするのに、ULN2003Aドライバ基盤のLEDが役に立ちます。単体で動かすと見違えるようにキビキビと駆動するようになりました。ロボットアームに組付けると、たしかに動きは良くなりましが、やはり5Vだと中軸は腕を振り上げる時はステップ通りに動いている感じではありません。動かないとか逆に動くことはなくなりましたが、トルクがかかる場面ではまだステップが飛びます。5Vでももう少しトルクが稼げます。12Vモデルが必要なようです。5Vモデルも電源に9Vを入れるとなんとか駆動するようになりますが、駆動力は足りないです。ソースコードを見ていて思ったのですが、もしかしたらこの3Dモデルの作者もちょっと動かして見て、ちゃんと動かすのを諦めてしまったのかも知れません。ソースコードが最適化されていなかったりしています。(num_of_stepsが効いていないし、同じようなコードが二か所にあったりしています。)おわりにCheapStepperライブラリのおかげで、ソフトウェアで28BYJ-48の駆動を少し改善できることがわかったので、こんどはソフトウェアの変更やパラメータの変更で、もう少しなんとかできないか、探って見る事にします。購入品情報(今日の時点で、28BYJ-48の12Vバージョンはまだ届いていません。その2続きに今度は自動で途中のモーションを補完してみます。最後に映像を撮影して、YouTubeにアップしました。読者になるこのブログについてはてなブログをはじめよう!nakaroboさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告する引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。