RFC3986の予約文字が、いくつかエンコードされないから。試してみた要求がこちら。/test?a=:%2F%3F%23[]%40!$%26%27()*%2B,%3B%3Dエンコードされていない文字(:[]!$()*,)がありますね。なっている背景が確認できていませんが、対策しないまま受け付けてくれないサーバーがあったとしても、基本的には違反しているクライアント側(axiosを使っている側)が直すことになるんじゃないかと思います。