別に区分して計数する紙幣処理装置において、紙幣を1枚ずつ搬送する搬送装置に関する。集積部に収納するようになっている。合、鑑査部で判別不能となったり、振分け部での振分けミス、集積部での集積不良などを起こすことが多かった。妙な差や、ゴムで形成された搬送ベルトの摩擦力のばらつきなどにより、紙幣が傾いて搬送される問題を解決することができず、装置の性能低下を招く原因にもなっていた。apparatus.【0005】そこで、最近、このような問題を解決するために、搬送される紙幣の傾きを検出して、搬送される紙幣の傾きを修正制御する制御手段を備えた搬送装置が考えられている。御手段を備えた搬送装置では、紙幣の傾きが制御可能量よりも大きい場合は、傾きの調整(傾きの修正制御)を行なわなかった。このため、後段の搬送路においてジャムなどが生じてしまうという悪影響を与えていた。送状態に近付けることができ、装置の性能がより向上するる搬送装置を提供することを目的とする。制御可能量の範囲外と判定されたときは、前記あらかじめ定められた制御可能量に応じて前記駆動手段を制御する制御手段とを具備している。果に基づき前記紙葉類の傾きを修正する制御すべき量を算出する算出手段と、この算出手段で算出された制御すべき量があらかじめ定められた制御可能量の範囲内か否かを判定する判定手段と、この判定手段で制御可能量の範囲内と判定されたときは、前記算出手段で算出された制御すべき量に応じて前記速度可変モータの回転速度を制御し、制御可能量の範囲外と判定されたときは、前記あらかじめ定められた制御可能量に応じて前記速度可変モータの回転速度を制御する制御手段とを具備している。outside.【0010】[0010]【作用】本発明によれば、紙葉類の傾きに基づき算出した紙葉類の傾きを修正する制御すべき量が、あらかじめ定められた制御可能量の範囲外であったときは、あらかじめ定められた制御可能量(制御可能な最大限の値)に応じて、搬送手段を駆動するモータの回転速度を制御することにより、紙葉類の傾きの調整量が制御可能量を越えている場合でも、紙葉類を良好な搬送状態に近付けることができる。一実施例について図面を参照して説明する。drawings.【0012】図3は、本発明が適用される紙幣処理装置を概略的に示すものである。紙幣供給部20にセットされた紙幣Pは、繰出し機構21によって1枚ずつ分離されて順次繰出され、ほぼ紙幣1枚分の間隔で本発明による搬送装置22へ送り込まれる。搬送装置22で搬送される紙幣Pは、搬送路23を介して鑑査部24に送られ、ここで金種判別および正損判別などが行なわれる。performed.【0013】鑑査部24で判別された紙幣Pは、搬送路25を介して振分け部26に送られる。果に応じて金種別に振分け、集積部27の各金庫28,29,30にそれぞれ金種別に集積するようになっている。理が行なわれ、搬送される紙幣Pの速度は、例えば1600mm/sと非常に高速となっている。s.【0016】このような紙幣処理装置では、分離搬送された紙幣が傾かず、正常な間隔で搬送されることが望まれている。紙幣が傾いて搬送(スキュー)された場合、鑑査部で行なう紙幣の印刷などのパターンマッチング処理などが難しくなる。大きく傾いていた場合、搬送装置の搬送幅に限界があるため、搬送できなくなるなどの問題が生じていた。送する技術は非常に難しく、特に新しい紙幣と古い紙幣とが混在して集積されていた場合、摩擦計数の違いから正確な分離搬送ができない問題が生じていた。果、紙幣のスキューなどが発生し、障害を引き起こすことが多かった。そこで、本発明に係る搬送装置22では、以下に説明するような手段を用いることによって、それらの問題点を解決している。problems.【0018】図1、図2は、本発明に係る搬送装置22を詳細に示すものである。図において、帯状の搬送手段としての無端状の駆動ベルト2a,2bは、所定間隔あけて並設され、それぞれ回転自在なローラ8a,8bと11a,11bとの間に掛け渡されている。一方の帯状の搬送手段としての無端状の従動ベルト1a,1bは、それぞれ駆動ベルト2a,2bに接触して並設され、それぞれ回転自在なローラ10a,10bと駆動ローラ6a,6bとの間に掛け渡されている。動ベルト1a,1bとの間に挟持さされて図示矢印方向に搬送されるようになっている。部を支持するためのものである。述する制御部とによって任意の方向に任意の速度で駆動され、かつ、時間的に速度を変更することが可能となっている。駆動ローラ6bも、同様にパルスモータ7bと後述する制御部とによって駆動されるが、このパルスモータ7bは、本実施例では他の搬送にも用いられるため、その速度および回転方向は不変である。is.【0020】駆動ベルト2a,2bは、駆動ローラ6a,6bに引っ張られて動くため、摩擦によって従動ベルト1a,1bはそれぞれ対向する駆動ベルト2a,2bに従動して動作する。b.【0021】したがって、駆動ベルト2a,2bは独立して駆動されるため、駆動速度の違いによって、ベルト1a,2a間およびベルト1b,2b間に挟持されている紙幣Pは傾きを変更(修正)することが可能となる。実験の結果、紙幣程度の剛性があれば、たわみは生じず、左右の搬送ベルトの搬送方向と直交する方向の微妙なすべりによって矩形状態を保持したままで傾きのみが変化し、正常に搬送を行なうことが可能である。位置、たとえば、始端部近傍には、紙幣Pの通過を検出する検出手段としての非接触式センサ3,4であるフォトトランジスタ3a,4aと、光源となる赤外線発光ダイオード3b,4bが紙幣Pの搬送方向と直交する方向に所定間隔離して配設されている。これらセンサ3,4の各出力信号に基づき、後述するように、紙幣Pの傾きが計測されるようになっている。signals.【0024】図4は、上記のように構成された搬送装置22の電気回路を概略的に示すものである。センサ3,4の各出力信号は、それぞれ制御部41に送られる。御するようになっている。the.【0025】次に、このような構成において、搬送装置22の動作を図5に示すフローチャートを参照して説明する。憶部(図示しない)に設定記憶する。41.【0026】次に、前段搬送部(たとえば、繰出し機構21)から搬送された紙幣Pが、図6に示すような角度にスキューしていたとする。様の速度で定速駆動されるベルト2a,2b,1a,1bによって挟持搬送され、図6の位置に達するとセンサ4を紙幣Pが遮る。定速で搬送されると、図7の位置に達し、センサ3をも遮る。部41は、センサ3,4の各出力信号に基づき、図6から図7の状態になるまでの時間を測定し、センサ3,4の光軸間の距離から紙幣Pのスキュー量とスキューの向きを算出し、スキュー測定値を定める。このとき、スキューの向きは符号で表す。計方向)を正のスキューとし、CW方向(時計方向)を負のスキューとする。したがって、図6および図7のスキューは正の量となる。送方向に対して左側の駆動ローラ6aをどれだけ多く動かせばよいか(制御すべき量)を決定する。スキュー測定値を10°、目標値を−10°、センサ3,4の光軸間隔を80mmとすると、CW方向の修正が必要で、80×tan{10°−(−10°)}=29.12mmとなる。合は、その制御すべき量を制御可能量に置き換える。この場合、以下の3つの理由から、図8に示すように、修正の開始から開始と終了との中点までをランプアップし、終了までをランプダウンするのが適当である。(1)加速度が大きいとパルスモータに大きな負荷がかかるため、加速度をできるだけ小さくする必要がある。度)となっていなければならない。(3)加速度の絶対値が一定であるほうが制御が簡単である。したがって、図8のように左側の速度を時刻に対して変えれば目標値が得られる。密な制御が困難となるので、速度の時間変化は数種のバリエイションをとる。時に一度に速度を変更する。case.【0031】図11にパルスモータの速度曲線を示す。図中の斜線部はいずれも右側に対して左側の遅れる距離を表しており、スキューの測定値や計算値から求めた遅れる距離の大きさに応じて加速度が最小となるように、(a)(b)(c)の3段階を使い分ける。(a)図は、修正開始時にある速度に減速した後、定常速度までランプアップする。(b)図は、修正開始時に速度零とし、ある時間経過した後、定常速度までランプアップする。(c)図は、修正開始時に速度を零とした後、逆向きにランプアップし、ある時刻で速度を再び零にし、その後は(b)図と同様の制御を行なう。合)には、可能な範囲で最大限の修正を行なう。側、左側)とも可変速にすることも可能である。CW方向に修正したいときは、左側は上述の制御を行なうのとともに、右側では上述のCCW方向に修正する場合の制御を行なう。度が片側速度固定の場合よりも小さくなるので、パルスモータに加わる負荷が小さくなるというメリットがある。段の搬送路23および鑑査部24などに紙幣Pを供給することにより、繰出し機構21での紙幣分離供給に伴なう不具合を少なくすることが可能となる。明はこれに限定されるものでなく、たとえば、銀行など金融機関における自動入出金装置などの自動処理装置の紙幣処理ユニットに適用してもよい。置の性能がより向上するる搬送装置を提供できる。drawings]【図1】本発明の一実施例に係る搬送装置の構成を示す斜視図。invention.【図2】搬送装置の構成を示す平面図および側面図。FIGS.【図3】紙幣処理装置を概略的に示す構成図。device.【図4】電気回路を概略的に示すブロック図。circuit.【図5】モータの制御の流れを示すフローチャート。数の制御を行なう場合の流れを示すフローチャート図。control.【図6】紙幣の傾き検出を説明する図。bill.【図7】紙幣の傾き検出を説明する図。banknote.【図8】パルスモータの速度曲線図。motor.【図9】紙幣の傾き修正を説明する図。banknote.【図10】パルスモータの速度曲線図。motor.【図11】パルスモータの速度曲線図。具備したことを特徴とする搬送装置。具備したことを特徴とする搬送装置。