ソフトウェア疑似割込みでいけるかな。I2Cが割込みで使えないことはわかった。デュアルコアでもI2Cはうまく使えないことも昨日の覚えの通り。良くなったくらいでいまいちだった。ソフトで疑似割込みで組んで見た。始めて、、、一通り回せるようになった。最初ポーリングでやってて滑らかさがいまいち。もってスティックくんと並んで記念撮影。寸法わかっちゃいたけど、、、LEGOのミニフィグのセグウエイと比べると巨大です。内側寸法は13mmほど。このままでは入りません。とこでESP01Sを使ってみることにした。自由なポートは2つしかない。