このままだと最大でも4つのモータしか同時に動かせない。マルチチャンネルPWMサーボドライバーボード(PCA9685)を導入してみる。Amazon.jpで買えるだいぶお安い中華サーボモータを試しに買ってみた。adafruit-pca9685/boot/firmware/config.txtブートローダの設定(config.txt)に項目が存在しない場合、下記を追記する。(CONFIG_I2C_CHARDEV=yでカーネルに組み込まれている)ようだったので無視する。うまく設定できていれば、/dev/i2c-1が存在するはず。/dev/i2c-1i2cグループに所属していないとアクセスが拒否され操作できないので、あらかじめ確認しておく。groups=10000(trainers),20(dialout),44(video),124(i2c)接続ごくふつうのi2c接続と基本は同じだが、サーボの駆動に外部電源を用いる必要がある。今回はそこらへんに転がっていたUSB-ACアダプタから給電することにした。左側のポートに接続した。