先ほどのリンク先によれば、充電器での充電と違い、あくまでブレーキを掛けている限られた時間内での充電電流なので、もうすこし数値を強くしてもおそらく問題はないという。=24計算上は-24Aまでは許容範囲である。上のリンク先によればRaptor2.1の30Q10s4pで、-30Aはデフォルトで容認されている数値だという。-24Aからもう少し上乗せしても良いという。30Qの4pならこの-6A〜-30Aの範囲で実際の高速走行時のブレーキと相談しながら決めると良いだろう。以上のことからバッテリーパックの並列数が多いほど、なおかつ許容電流の大きいケーブルを使っているほど、強い数値を使えるということになる。unityの真骨頂ともいえるモーターキャリブレーション。過去のVESCと違い、この工程が格段に楽になった。Testをクリックすると、モーターがけっこう大きい音で「ブーーー!」と2秒程度唸る。そのあとにダイアログが出るので左右のウィールを両方そこそこ勢いよく進行方向に手動で回そう。これは遠慮がちに回すと失敗しやすい。緑円の部分が両方とも薄緑色になればモーターの検知は完了となる。片方でも薄いオレンジ色になったら失敗だ。なにかしらの原因がある。黄色円をクリックすると、モーターの回転を左右それぞれ逆にできる。CURRENT」の設定。これはモーターを販売しているメーカーごとに公表されている最大電流をそのまま入力すれば良い。これはTorqueboardsで販売している6355モーター。なんと80Aまで使える強力なモーターだ。これはMeepoで売ってるハブモーター。定格36Vで432Wのパワーを出す。40km/h近く出る必要充分なパワーだ。これらにはいくつか気になる点もある。Torqueboardsの6355モーターは3100Wと書いてある。これは10sの定格に近い数値。3456Wモーターの公称最大出力を超えてしまうのだ。4032Wモーターの公称最大出力を大幅に超えてしまう。(実際は走り出せば電圧がある程度落ちるが)では60A程度に抑えてみよう。3024Wモーターの公称最大出力3100Wにかなり近いた。保守的にいくならこれくらいが良いかもしれない。言って3000Wもあれば過剰とも言えるパワーである。80Aを試すなら、以下のMeepoモーターのように試す。Meepoの12Aはどうか?両輪なら合計24A。言って十分にパワーがある。Unityに載せ替えてパワーアップを果たすことが可能である。「12A以上に設定したら定格432Wを越えちゃうでしょ?」そこで12Aから少しずつ数値を上げて試してみる。実際に走ってみてモーターの熱を確認してみるのだ。これで触れないくらい熱くなったら数値の上げすぎでなので数値を下げていく。これでモーターの限界を見極める。ターボ車のブーストアップのような要領で、探りながらモーターの限界を引き上げていく感じだ。Unity(VESC)の面白さだろう。基本的にはメーカーの公称最大電流を入力しておけば問題はない。CURRENT」の設定。CURRENTのマイナス値をそのまま入れれば良いだろう。実際に走ってみてブレーキをかけてみる。数値を越えない範囲で好みのブレーキになるように調整すれば良い。このブレーキ加減は意外にもウィールサイズやギヤ比による影響が大きい。大きいウィールだとブレーキはマイルドになり、小さいウィールほど小さい数値でそれなりにブレーキが効く感じだ。ほとんどのケースで数値を減らす方がちょうど良い感じになると思う。CURRENTは-60A、みたいなイメージだ。好みにもよるが管理人の感覚だと-30Aあたりをベースにあとは好みで増減させればちょうどいいブレーキ加減を決められると思う。Unityに書き込まれる。Config」のクリックは基本動作であり、これをやらないと設定データがボードに反映されないので覚えておこう。