白鳳年間(7世紀後半)に修験道の開祖である役小角(えんのおづぬ)が創建したと伝えられ、その後廃寺となったものの、大同2(807)年に弘法大師空海によって再興され、永延3(989)年には観音霊場のひとつとなりました。平安から鎌倉にかけて修験者など行者を中心に霊場化し、特に鎌倉時代からは坂東二十一番札所として不動の信仰を得ることとなり、江戸時代には寺領として幕府より朱印七石を与えられ、光圀公も本寺維持に意を注いで援助したといわれています。文明年間には、本堂内に総欅造りの大伽藍、地蔵堂など堂宇のすべてが揃っていましたが、寛永20(1643)年の火災によって焼失し、万治3(1660)年に再建されました。明治13(1880)年には山火事に遭い、本尊を残して再び焼失しましたが、現在では本堂も再建され、遠近からの参拝者で賑わっています。