基台に搭載する各種インタフェースができあがったところで、いよいよ、基台の上部、旋回台座の作製に入ります。こちらは、今回の作製のキモとなる、「旋回ベアリング」です。アルミ合金製で、外径がφ250mm、内径が194mm。日本製、旋回させても、しっかりとした剛性感があります。#粗悪なちゅーこく製なんて、いっさい使わないぞ!と。0xF9D1さらに、このモデルには、隣接するボールベアリング間に静音材を入れてあるため、動作時の「ゴリゴリ」音が、通常のものより抑えられています。美術館や高級ホテルなど、静かさが求められるところに使われているようです。Kit」(1,499.95ドル)を購入していました。その目的は、ロボットアームの台座にある、旋回ベアリングを入手するためでした。#もちろん、それだけではありませんが。画像左側は、キット付属の旋回ベアリング(19.95ドル)で、外径はφ140mm。当初は、このφ140mmのものを使う予定でしたが、設計を見直し、モデルサイズぎりぎりの、φ250mmのものを使うことにしました。これにより、砲塔の“頭でっかち”状態を回避し、旋回時の安定性や剛性感を、より高めることができます。#18万円近くも出して、けっきょく使わないという・・・。オーディオ出力回路とDCモータ制御回路ができたところで、さらなる回路の追加です。40pin)から、必要な信号を取り出すためのドーターボードを作製します。GPS+GLONASSモジュールとのシリアル通信のための信号や、Adafruitの各モジュールとのI2C通信のための信号を取り出します。ドーターボードを取り付けたところです。Header」(30pin)用のものです。前回といっても、去年のハナシで、週刊どころか、月刊、いや季刊ぐらいのスパンですけれども・・・。R8をカイゾーしたり、車検に出したりとか、いろいろ、いろいろありましてね。前回は、「タイニー・ファランクス」に、7.0インチのTFTディスプレイを取り付け、HDMIスプリッターで信号を分岐させました。んが、以前に書いたとおり、HDMI経由のオーディオ出力は、信じられないぐらいノイズが乗った、ダメダメな音質でした。#正確には、HDMIのオーディオ信号が悪いのではなく、TFTディスプレイの基板に載っている、デコーダー以降のオーディオ回路が、ダメダメな訳ですが。TX2用に、別途、オーディオ出力を用意することにしました。追加した回路は、こちら。Breakout」(6.95ドル)です。外部入出力の制御を、「分散型」から「集中型」へ変更したことに合わせ、制御回路も刷新しました。左側が、以前に作製した参号機で、右側が、今回作り直した四号機です。#どんだけ作り直してるんだよと。0xF9C7偏差射撃のための係数把握に備え、タイニー・ファランクスの設置位置を精確に確認するため、GPS測定モジュールを搭載しました。FeatherWing」(24.95ドル)を使っています。TFTディスプレイとHDMIスプリッターに+5Vを供給するため、それぞれに独立した電源回路を設けました。TX2に切り替えたことにより、ロジックレベルが+3.3Vとなったことから、これに対応する電源回路を設けました。TX2からも供給できますが、メイン回路に負担を掛けないよう、あえて独立の電源としています。「タイニー・ファランクス」に、7.0インチのTFTディスプレイを取り付けます。Screen」(69.99ドル)です。これまで、ArbotiX-M用に、4.3インチのTFTディスプレイ(uLCD-43PT-AR)を購入したにも関わらず、放棄し、さらに、7.0インチのTFTディスプレイ(gen4-uLCD-70D-SB)を購入したにも関わらず、またも放棄です。TX2の画面を直接表示することにします。物理的には、7.0インチの、解像度1024×600pixelのTFTディスプレイですが、スケーリングにより、1920×1080pixelに対応することもできます。#表面にキズが付いているように見えますが、取り付け前の、保護フィルム上のキズのため、問題ありません。