EC)検討すべきコントローラはモータ(DCまたはECモータ)の方式に適合しなければなりません。ECモータの使用時、コントローラはまた電気的な整流の役割も想定します。これによってモータには、正しいフィードバック信号、つまり、矩形波整流の場合はホールセンサ付かホールセンサなし、正弦波整流の場合はホールセンサとエンコーダが必要になります。特別の性能と動作モードが効果的です。これらは、一般によく見られる単純でコストパフォーマンスの良いドライブであり、適切な制御法を実行する上での複雑作業を減少させるのに役立ちます。回転方向の逆転と1-Qアンプでの動的ブレーキング位置制御コントローラのような高レベル動作システムにはまた、ユーザの使い勝手を改善するような性能追加があります。コントローラ性能の追加情報PIDコントローラの設定PIDコントローラは、比例コントローラ、積分コントローラ、微分コントローラを組み合わせたものです。9.5参照)をどのように増幅するかを決定します。スピードコントローラを使用する場合、単純なPIアルゴリズムを備えたクローズド・ループコントローラ回路が、通常使用されます。位置決めシステムでは、微分処理も必要です。3つの制御部はそれぞれ互いに影響しあい、相互作用が協調的に働くことは、位置決めシステムを微調整する上で特に重要です。KDを、指定される動作と負荷慣性モーメントに応じて設定しなければなりません。よって乗算され、新たな電流コマンドとして送信されます。値はエラー補正を加速します。高過ぎる場合、顕著なオーバーシューティングが発生します。値が比較的高い場合でさえ、システムは発振し始め、システムの減衰機能が不十分だと、システム不安定となります。完全に除去することはできません。減少量より小さいためです。よって乗算され、新たな電流コマンドに加算されます。この方法も過去のエラーを判断するため、エラー値がゼロに近づくのにつれて電流コマンド値もゼロに近づく必要はありません。この方法は残留エラーを除去します。この方法には固有のデメリットがあります。制御回路全体を不安定化させるのです。値がシステムに顕著な発振を発生させる可能性があるのです。微分コントローラ:Dコントローラは、ユーザ指定の係数KDで乗算され、電流コマンドに加算されるエラーの変化とみなされます。設定値の急変のような急峻なエラーはこの方法で非常に短時間に修正できます。適正に設定することで、この制御方式は制御安定性を改善することができます。これは電気的な減衰方式の一つとみなすことができます。KD値が増加することによって、システムはより安定しますが、定数ゼロの微分値として一定量の残留エラーが発生します。フィードフォワードPIDアルゴリズムでは、エラー発生時にのみ補正信号が発生します。フィードフォワード制御の目的は、未来のシステムの挙動を予測し、前もって制御回路に予測エラーを伝達することによって、次のエラーを最小化します。通常、この目的のための補正変数は2つあり、これらは、特定の用途と動作の役割のために決定されなければなりません。要求回転数で乗算され回転数に比例する摩擦を補償します。慣性モーメントに関し、その加速のために充分な電流を提供します。これらの機能を導入することによって、加減速時の平均追従エラーを減少させます。フィードフォワード制御とPIDを併用することによって、PIDコントローラはフィードフォワード後に残っている残留エラーだけを減少させればよく、その結果、システムの応答性が改善されます。9.5:フィードフォワード制御の模式図フィードフォワード値は要求される加速と回転数から算出します。いずれの値もPID電流コマンド値に追加されます。