mode)は、マスターからの指令位置に対して、最短で到達しようと制御します。そのため、マスターとの高速通信によるリアルタイム制御に適している反面、指令位置の更新周期や移動量、負荷の状態などによっては振動や騒音が発生する場合があります。これを防ぐため、EPOS4では指令位置間を補間する機能があります。下図は補間機能なしの例です。横軸が時間で縦軸が位置です。Positionに等しくなっています(赤線と青線が重なっている)。value)は波打っており、これが振動や騒音を生みます。ここで、補間機能を有効にします。Positionの更新周期が20msですので“20”を入力します。valueは補間され直線状になっています。valueはこれに追従し滑らかな動作になっています(青線と緑線が重なっている)。Positionの更新周期と同じ値にしてください。値が違う場合、正常に補間されません。valueに40(ms)を入力した例です。Position/Velocity更新周期)は1msです。valueの最小値も1msとなります。