{自動運転社会の到来から、これまで運転者と歩行者が暗黙的に行ってきた合意形成が行われなくなる事から、これまで起き得なかったような事故やトラブルが発生すると考えられている。そのため、新しい自動運転車と歩行者間での合意形成手法が必要となる。本研究では、狭路の一方通行における追い越し場面を想定し、音声情報と視覚情報を複合的に組み合わせた自動運転車と歩行者との合意形成手法の基礎的検討をした。{conference}}Close自動運転社会の到来から、これまで運転者と歩行者が暗黙的に行ってきた合意形成が行われなくなる事から、これまで起き得なかったような事故やトラブルが発生すると考えられている。そのため、新しい自動運転車と歩行者間での合意形成手法が必要となる。本研究では、狭路の一方通行における追い越し場面を想定し、音声情報と視覚情報を複合的に組み合わせた自動運転車と歩行者との合意形成手法の基礎的検討をした。