AIやロボット制御の基礎が学べる教材を作っています。上の動画を見てみてください。AIで物体の位置を検出してから、物体の位置の位置にアームを移動させ、物体をつかんでいます。材料は合計で1万円台で、全部Amazonで買えます。ロボットアームの組み立ては、ドライバーとラジオペンチでできます。配線はピンを穴に差し込むだけで、半田付けは必要ありません。パソコンに接続してPythonで動かせます。誰でも気軽にAI搭載ロボットアームを自作できる時代になりました。サーボモーターに換装しました。時期により価格は変動しますが、全部で1万9千円くらいです。以下で各手順を説明します。ドライバーは4本の線で接続します。ドライバーには6Vの電源を供給します。ドライバーの黒・赤・黄の端子に接続します。(左図)モーターの線の色が黒(GND)、赤(V+)、白(PWM)の場合もあります。ドライバーのピンをブレッドボードに挿し、下から順にJ1~J6のモーターを接続します。サーボモーターに換装します。配線をすべて終えるとこんな感じです。一部のサーボドライバでは下図のようにV+のピンを接続する必要があります。PicoはMicroPythonのアプリで制御します。Picoにアプリを書き込むにはThonnyというソフトを使います。セットアップの手順は下記のリンクをご覧ください。配線とソフトのセットアップが終わったらパソコンからサーボモーターを動かしてみます。組み立てはドライバーとラジオペンチでできます。動画を作りましたのでご覧ください。軸の角度の調整サーボモーターへの角度の指令値と軸の角度との対応付けをします。J4の軸の角度は0度です。0ボタンをクリックして、0度の時のサーボモーターの角度を記憶しておきます。以下の写真ではJ2の軸の角度は-90度です。-90ボタンをクリックして、-90度の時のサーボモーターの角度を記憶しておきます。その他の軸も同様に基準となる軸の角度でのサーボモーターの角度を対応付けをさせます。軸の角度はアームの手先の位置や姿勢に直接影響するので重要です。詳細は以下をご覧ください。軸の角度から手先の位置と姿勢を求める。手先の位置と姿勢から軸の角度を求める。カメラのキャリブレーションこのシステムには3種類の座標系があります。カメラのキャリブレーションではカメラ座標系とスクリーン座標系の設定をします。カメラ座標系カメラ位置を原点とし、視線の方向がZ軸の座標系です。スクリーン座標系カメラで撮影した画像の座標系です。画像の左上が原点で、右方向がX軸、下方向がY軸です。ロボット座標系ロボットの土台を原点とする座標系です。ロボットに向かって手前がX軸、右方向がY軸、上方向がZ軸です。キャリブレーションにはチェッカーボードのような板を使います。この板を様々な角度からカメラで撮影して、キャリブレーションをします。