ロボット研究部・同好会のブログです。»そろそろCortexをこんにちは。花盃チーム(仮)のリーダーです。テストが間近に迫り、班員の身も危なくなっております。一昨日から今日に移るまでに出た成果を報告したいと思います。機体を何回か組み立てて見たら大変なことに気がつきました。フォワード、900グラムに抑えようとしていた機体が1200グラムもあったのです。残り300グラムはどうやって削ろうかと悩んでいます。計算違いで軽いと思い込んでいたMDFが250グラム、基板が200グラムとこれだけで500グラム近くいってしまうのです。速度に関してはかなり出ましたので問題はないのですがこれでは、ルール違反、作り直しです。小型軽量化よりも軽量化の方が難しいですね。重いと思っていたスペーサがなんと70グラムで収まり、これはこれでよかったです。ニッケル水素が重かったですねぇ。これよりも二倍の容量と1.5倍の電圧を誇るリチウムポリマー電池よりも1.5倍くらい重かったです。これでよくわかりました。性能でいえばニッケル水素に比べてすべてにおいて勝っていることがよくわかりました。続いてCortexのほうをそろそろ早く書き込まないといけないなぁと思いつつ、一歩手前に新たな壁が立ちはだかりました。JTAGデバッガを使ってやればSpiralray先輩の作ったCortex_Write_Programを起動させてコンパイルさえ成功すれば書き込みができるようになるのですが、OpenOCDの起動のために根とからいろんなデータを落としてこないといけませんね。これさえ動けばあとはプログラムが可能になります。Cortexのアーキテクチャの概要の方は大体わかったのでレジスタの名前をどんどん覚えて回路図まで描けるようにしておきます。»スペーサとかネジを特殊樹脂製にするとけっこう重量減りますよ。