2017.07.14こんにちは、ナチュロボです。レゴマインドストーム、11記事目でございます。前回が本の「5.sensor」の最後の記事でございました。赤外線センサでドアチャイムこんにちは、ナチュロボです!レゴマインドストーム記事、ついに10記事目となりました。前回はカラーセンサを使っておりました。flow」の内容です。6章の内容はスイッチブロック、ループブロックの機能に着眼し、学習します。後半の内容は以前の「IsitBlue」相当の内容だったので、6章はこの記事だけになります。今日の感想ラインフィールドを作るロボットプログラミングでよくあるプログラム...それはライントレース(線の追従)でしょう!ライントレースに特化した教育用教材もあるくらいですからね。ロボット走行用の黒いラインを、床に作っていきます。教科書には、3cm以上ある黒いラインを推奨とありますが、ちょうどいい幅のものがなかったので、スーパーで黒のビニールテープ(幅1.8cm)を購入しました。形についてはどういう形にしてもよかったのですが、とりあえず、六角形にしてみました。...完成!でございます。絨毯の上で動作させると、Tribotの後輪とテープが噛みこんでうまく動作しないので、できるだけしっかりした床材の上で動作させるとよいですね。見えにくいですが、絨毯の上に透明の硬いシート(床が椅子で傷つかないようにするシート)を敷いて、その上に、ビニールテープを張りました。することで、うまくロボットが動作しますね。ロボットのほうは、以前カラーセンサを使ったモード(ロボット前面にカラーセンサを配置しているモード)に変更しておきましょう。ライントレースプログラムを作るでは次は、プログラムです。実際やってみるまで、ライントレースは結構難しいプログラムになるのではないかな?と思っていたのです。基本動作だけであれば、きわめてシンプルなプログラムにできるようです。そのプログラムがこちら。使っているブロックは、なんとたったの4つです。外側のオレンジのブロックは、ループブロック。その内側のオレンジ色のブロックは、スイッチブロックです。条件分岐で左に曲がる、右に曲がるを繰り返します。プログラムの流れを考えてみます。スイッチブロックで状況を判断します。その判断条件は、「カラーセンサの反射強度」が、「25」「より小さい」かどうかです。条件に当てはまる場合は上のブロック(左に曲がる)、条件に当てはまらない場合は下のブロック(右に曲がる)。