プラグインが見えるようにGAZEBO_PLUGIN_PATHを指定。--verboseはgzmsgの出力を確認したいため。これがgazeboプラグインです。今回使うROSコントロールもgazeboプラグインの1つで、ROSトピックをsubscribeしてgazeboシミュレーター中の関節を動かします。逆にgazenoシミュレーター中の関節の角度をROSトピックにpublishするプラグインもあります。ROSはロボットの制御フレームワークです。このチュートリアルでは、GazeboとROSのインターフェースについて説明します。オリジナルロボットを作ってgazeboでシミュレートする方法は下記のページがわかりやすい。ros_controllers.。