☆目次ぼくらのマシン。「長」を書きたい書けた!工夫と課題と反省とコメントをどうぞ!ぼくらのマシン。†これがぼくらのマシンです。マシンを作るうえでベースとなったのはTAの方々のグループのものですが、あくまで参考にしながら一生懸命やったつもりですタイヤに使うモーターは前後移動のためのひとつだけ。のこり2つのモーターを上下・左右にそれぞれ使い、字を書きます。タイヤにはモーターはひとつなのでマシンはいろいろ動き回らないし、マシンをターンさせる角度を考えたりする必要もなかった分、比較的プログラムはラクだったと思います。ちなみに見えにくいかもしれませんが、今回、マシンには操縦士:メカ崎くんが搭乗しています。真ん中にモーターの歯車が見えると思います。このモーターが回るとその下にあるギザギザが動き、ペンのついたアームごと左右に移動ができます。中央になんか黒い部品がエックスみたいについてますが、あれはスライドさせるとどうしてもマシンに負荷がかかってだんだん崩壊してきてしまったのでエックスで止めました。これは上下にペンを動かすためのモーターですね。これが棒を回して反対側のアームを動かすわけです。́ー`)「で、これが(俺が撮ったんでボケてますが)例のアームです。ゴムのついたリール(?)を回して上下に動きます。ペンはアームにゴムでうまいことくくり付けています。こんな仕組み考えたひとはすごいと思いますよ。これらの技術が結集してこのマシンができました。なんかごちゃごちゃして片付けなんか面倒そう...ご心配なく!なんとこのマシンあっという間にアームとスライド部分が取り外せて片付けラクラク!収納スペースもとりません。非常に良心的なマシンでございます。そんなこんなで形にはなりましたが、中身がなければただの抜け殻。マシンの頭脳であるプログラムをつくらなければいけません。そのプログラムを見てくださいよ。†そしてついに書けた字がこれ!(^▽^)/よくいうと風情があってとてもロボが書いたとは思えません。筆を使って書くとこんな感じですが、ふつうのマジックペンを使うともう少し直線のしっかりした字体になります。ここまで来るのにこれだけの手間と時間がかかるとは思いませんでした。今ロボットによってわたしたちの身の回りの多くの製品が作られるていることが当たり前のようになっていますが、そんな当たり前なものも、ひとつひとつ製作者が苦労して試行錯誤のすえ作り出したものであると文字を書き終えて思いました。工夫したとここのロボットは縦にはいくらでも進むのでいいのですが、横はペンのスライドする範囲に限界があるのでどうしても文字が小さく、もしくは縦長になってしまいます。その分細かな動きになってくるのでゆっくり動いてくれないとたいへん苦労しました。大きなギアを使い、ギア比を落としてゆっくりマシンを動かしました。モーターとアームをただ一本の棒でつないで動かすと横にスライドするときその勢いでアームがブレてしまいました。アームとマシンをいくつかの箇所でつなげることでそのブレを解消しました。タイヤが三輪なのもちょっとした訳があって、前タイヤが二つだとペンと左前タイヤが当たり、余計横の書ける範囲が狭まってしまいます。三輪はそんな理由でつけました。課題と反省やはりまず書ける範囲が狭すぎるという点です。実際できた文字も大体5×5cmくらいで、それがこのロボの限界であり最大の課題だと言えます。アームとスライドの部分もゆっくり動けばキレイに書けたかなぁ。†?よく書けていますね。字が予想外にちっちゃくまとまっているのが面白いですね。