集中度(押す面積)によって異なる曲線を描く.大規模複雑化の一途をたどる制御システムに自動的な耐故障機能を搭載するために、安定性を保持する範囲で可変構造化された制御系の設計手法を提案した。二次安定性とシステムの対称構造の間に、制御性能の調整自由度が見出すことが出来ることを利用した。研究で最も重要な要素は、解く価値のある問題を作ることであり、研究成果がうまく機能しているという現実感覚を追求することが充実感につながると思う。本質的な要素を見出し、うまく機能するストーリーを考えるのが全投入時間の7割、数式で実装するのが残り3割であった。