全球測位衛星システム)、いわゆるGPSを使用したローバー(rover)の無人運転です。ローバーにはラジコンカーを使用しました。ラジコンカーの屋根にGPSを搭載しています。1)PCで設定した経由地点(ウェイポイント)に従い、ローバーが自動運転します。2)ローバーが自動運転で、スタート地点に戻ります。自動運転ソフトウェアにはArduRoverを用いました。Planner(ミッションプランナー)を使用しました。Design(8GB)ローバーに搭載したコントローラ(Pixhawk)のファームウェアはArduPilotのものを利用しました。手順も、ArduPilotの説明をみて行いました。Planner(ミッションプランナー)を使用しました。Planner(ミッションプランナー)https://ardupilot.org/planner/2.配線コントローラPixhawkに付属品のスイッチ、ブザー、GPSを接続する。電源モジュールを接続する。X8RのS.Bus端子を接続する。https://ardupilot.org/rover/docs/common-pixhawk-and-px4-compatible-rc-transmitter-and-receiver-systems.htmlPixhawkの、CH1にサーボモータ(前輪操舵用)と、CH3にESC(後輪駆動用モータ)を接続する。遠隔PCとローバーに搭載したPixhawkをWiFi無線(テレメトリ用)で接続するために、ESP8266を使用する。Planner(ミッションプランナー)から書き込みます。https://ardupilot.org/rover/docs/common-loading-firmware-onto-pixhawk.htmlESP8266にMAVESP8266のファームウェアを書き込みます。https://ardupilot.org/rover/docs/common-esp8266-telemetry.htmlESP8266フラッシュESP8266フラッシュ遠隔PCとPixhawkをESP8266を使用して接続する設定を行います。SETUPESP8266ボーレート=921600bpsPC側の設定を行います。UDPポート開放ESC(後輪駆動用モータ)をNormalに設定する。0プロポの調整をします。送信機サーボコンパスの設定と調整を行います。コンパスモードの設定を行います。5フェイルセーフの設定を行います。フェイルセーフバッテリーモニターの設定を行います。パラメータ日本語スピーチを有効にします。送信機(プロポ)の未使用チャンネルのエラーを解除するようパラメータを調整します。送信機の未使用チャンネルエラー解除モータテストの結果で、スロットルの最小出力を調整する。104.接続と起動1)送信機(プロポ)の電源をONする。スロットルは全閉(一番下)、スイッチはOFFにしておく。CH5のモードはマニュアルにしておく。2)Pixhawkの電源をONする。3)PCのWiFiのSSIDでArduPilotのネットワークを選択する。Planner(ミッションプランナー)を起動して、UDPを選択し、接続をクリックする。5)GPSがFixするまで待つ。6)Pixhawkに接続しているボタンをONする。7)ローバーのモータ用電源SWをONする。8)「フライト・データ」メニューの「アクション」タブで「Arm/Disarm」をクリックする。ミッションプランナーArmed9)「フライト・プラン」メニューでウエイポイントを設定し、Pixhawkに書き込む。10)送信機(プロポ)のCH5でマニュアル(Manual)モードのとき(CH5が上ポジション)、送信機で操縦できる。11)送信機(プロポ)のCH5でオート(Auto)モードのとき(CH5が中ポジション)、ウエイポイントを経由して自動運転する。とき(CH5が下ポジション)、スタート地点まで自動運転する。