不死川魔沙王(r00h0390)テーマ:「マイクロマウス」を作成し、駅前校「MMT展」で出展する。マイクロマウスとはマイクロマウスとは、マイコン応用システムを利用して迷路探索・走行を行う自立型ロボットのことである。Z80アセンブラソフト開発の方法:DOS/V機上のエディタ(SE3、秀丸)でコーディングを行い、IR80とリンカを用いてアセンブルとリンクを行った。AKI80へのHEXファイルの転送にはRS232Cを用いた。駆動系としてステッピングモータを二つ張り合わせたものを使い、前と後ろにボールキャスタをそれぞれ取り付けた。写真左からモータードライブ回路、CPU回路、センサ回路モータドライブ回路モータドライブ回路とCPU部結合のため、フラットケーブルのコネクタを使っている。電池をつなぐためのコネクタを反対側に配置している。上の写真では、外部電源供給のための線がつながったままの状態となっている。モータードライブ回路の回路図センサ回路(左)センサ回路を裏返したところ:黒いものがフォトリフレクタ。フォトリフレクタを乗せた小さな基板を、センサ回路の真下に取り付けている。固定は、センサ部後ろのアルミフレーム部分にボルトを使って行っている。(右)センサ回路を正面から見たところ:アルミフレームには軽量化のため穴をたくさんあけてある。各部の結合方法センサ部アルミフレームを、本体の端と柱を利用して固定する。CPU部とセンサ部の結合のため、フラットケーブルを前に出している。久保田先生に車体のプロトタイプを頂く。MMT展での展示MMT展では、駅前校所蔵の迷路上で簡単な走行デモンストレーションを行った。構造上の問題から、特にセンサ部に問題が多く、改善の必要がある。結線が多く、線が切れやすい。○フォトリフレクタのついた基板とセンサ回路の基板が密着しているので、メンテナンスに手間がかかる。○フレームの構造上、センサ部を修理するためにマウス全体を解体せねばならず、手間がかかる。○重いセンサ部が前に張り出した構造のため、重心が前に偏ってしまっている。○フォトリフレクタと壁上面の距離が固定されておらず、不安定である。○センサの感度が悪く、実用にならない。○電池や本体が重すぎ、電池の消耗が激しい。○長いフラットケーブルが前面に集まっており、センサの調整がしにくい。◆センサ基板とフォトリフレクタの基板を完全に分け、メンテナンスを容易にする。◆重いセンサ基板をCPUの上に置き、重心を安定させる。◆アルミ使用率を下げ、アクリル板などで作り直し、軽量化を図る。◆センサが確実に動作するようにする。◆電池を小型化し、軽量化を図る。◆フラットケーブルをまとめ、長さも短くする。