方法を採ると良いでしょう。センサデータ(トランポリン実験)加速度・角速度データ(CSV)地磁気データ(CSV)計測にご協力いただきました、トランポリンの先生です。素晴らしい演技ありがとうございました。目次へ戻るペットボトルロケットの打ち上げペットボトルロケットの実験:通常打ち上げペットボトルロケットの内部に、小型無線多機能センサ(TSND121)をしっかりと固定します。測定パラメータやオプションボタンの動作モード等を設定しておきます。ロケットにセンサを固定した後、横のオプションボタン押下することにより計測開始です。オプションボタンを押して計測を停止するまでの間、計測データはセンサ内のメモリに保存され続けます。実験後、保存されたデータは「SensorController」を使用してPCに取り出すことが出来ます。このように、予めセンサを設定しておけば、実験場所でPCを操作する必要がありません。Bluetoothの電波が届く距離を超えて計測を行ったり、PCを操作しにくい環境(この場合は水に濡れる危険性等)での実験を行う際に便利です。水を詰めたペットボトルに、自転車の空気入れで充分な空気を送り込めば、発射準備完了です。発射時の様子を、センサデータの変化と共に見てみましょう。※動画中ではコマ落ちしていますが、SyncPlay画面上では撮影動画およびセンサデータがスムーズに再生されます。この動画では、撮影した動画とセンサデータを「SyncPlay」で同期再生しています。発射後、ロケットは水を噴射しながら一気に上昇し、約6秒間の滞空時間を経て、約100m程遠方に着地しました。センサデータには、発射後に一気に加速して上昇した後に緩やかに落下、そして着地時に激しい衝撃と回転が加わったことが記録されていました。発射直後から気圧(中央グラフの赤い線)が下がり始め、最高到達点付近で最低値を記録し、着地時に発射前とほぼ同じ値となりました。気圧センサのデータ(発射前と最高到達点の気圧センサ値の差分)から、最高到達点は約40mであることが分かります。落下時間から計算した値(0.5*9.8/(落下時間^2))も約40mとなり、気圧センサから求めた最高到達高度が妥当な値であることが分かります。気圧のグラフに見られる上昇中のヒゲは、負圧による影響が考えられます。着地時のヒゲは、コーンが潰れたことによる加圧が考えられます。着地したロケットの写真です。大きな衝撃と共に着地しましたが、ロケットおよびセンサが破損せず、また、計測も問題無く行えました。センサにこのように大きな衝撃を加えた結果破損した場合、保証の適用外となりますのでご了承下さい。センサデータ(ペットボトルロケット実験1)加速度・角速度データ(CSV)気圧データ(CSV)ペットボトルロケット実験2:コーン部に穴を開けて打ち上げ1回目の打ち上げでは、上昇中に負圧が原因と考えられるヒゲが記録されました。そこでセンサが正しく計測可能にするために、コーン部に穴をあけました(写真)。この状態で打ち上げたところ、気圧データにヒゲが出ず、綺麗な放物線状のデータが記録されました。着地時の衝撃に耐えられず、コーン部が大きく圧縮されて潰れてしまいました。某ビル(13階建て)のエレベータで計測しました。ペットボトルロケットの実験同様、予めセンサのパラメータを設定しておき、オプションボタンの押下で計測を開始しました。センサを手に乗せ、エレベータに乗ります。実験時の様子を、センサデータの変化と共に見てみましょう。※動画中ではコマ落ちしていますが、Syncplay画面上では撮影動画およびセンサデータがスムーズに再生されます。この動画では、撮影した動画とセンサデータを「Syncplay」で同期再生しています。1階から乗り、13階まで上昇した後に一度停止。センサをエレベータの床の上に置き直し、1階まで下りました。上昇するに従って気圧(下側グラフの赤線)が線形で下降し、下降するに従って気圧が線形で上昇していることがわかります。エレベータの加減速や停止時に生ずる加速度変化や振動、エレベータ自体と乗っている人の加速度の違いも、明瞭に記録されていました。卓上で加速度センサのキャリブレーションを行い、重力加速度を元に水平(卓上)からの相対角度を計測しています。キャリブレーション後、卓上に置いた場合のノイズによる誤差は概ね±0.2度程度でした。X軸方向はセンサを向かって奥側に傾けるとマイナス、手前に傾けるとプラス、Y軸は左を下にするとマイナス、右を下にするとプラスになるように作成しています。画面上の「傾き方向」の部分は、下になっている方向を赤で表示しています。加速度センサから得られる重力加速度を元に角度を計算しているため、常に運動/振動している場合は正確な角度を算出できません。「SensorController」でセンサとPCを接続し、センサを回転させてみましょう。センサの回転に合わせて、PCに表示されている3D表示されたセンサも回転していることが分かります。このようにリアルタイムにクオータニオン値を取得し、姿勢角を計測することが可能です。目次へ戻る角度測定(TSND151)TSND151を2個使用した角度測定TSND151を2個使用してセンサ間の相対角度を求めることが出来ます。手首と上腕にセンサを固定して腕を曲げた時の角度を算出しています。このようにクォータニオン値を使用して、センサ間の角度を算出することも可能です。目次へ戻るドローンの飛行モニタリングドローンの飛行ドローンにTSND121を搭載し、飛行させてみました。状態が変化しているのが分かります。