topSpringheadとはSpringheadはリアルタイム剛体運動シミュレータを中心とした,バーチャルリアリティ開発環境です.物理シミュレータとしては,以下のような特徴を備えています.関節が外れない自由度削減法(Featherstoneの方法:外れない関節)をLCP(接触計算)と同時に利用できる発振しにくいバネダンパなどを拘束条件として組み込むことで制御器を含めて安定にシミュレーションを行うことができるすり抜けないのに速い独自の連続接触判定アルゴリズムで凸形状の接触判定を行っている状態の保存再生ができる任意の時刻にすぐ戻れる。柔らかい追従制御ができる。以下のような応用支援機能を備えています.スクリプト言語Pythonからの利用(Spr.pyd)、組込Pythonとの連携。キャラクタやバーチャルロボットの作成支援。力覚インタフェースとの接続機能(マルチレート力覚レンダリング)。PydPythonのライブラリとしてPythonから呼び出せるようにしました。