講師/システム情報学第二研究室)資料PDF(sogen.pdf/330K)研究概要マスタ・スレーブシステム(ムービー2.80MB)スレーブの受けた力をマスタの操作者に力提示するバイラテラル制御において介在インピーダンスが現れる事が問題であった。インピーダンス制御型バイラテラル制御では,介在インピーダンスをインピーダンス制御によって小さくし,正確な力提示が実現できる。卒論から大変大掛かりなシステムで自由に研究させてもらいました。苦労も多かったですが,その分良い思い出・経験になりました。