JavaScriptを有効にして再度、お越しください。新規登録ログインお知らせ※ユーザ登録は無料です.情報学広場に掲載されているコンテンツには有料のものも含まれています.有料コンテンツをご購入いただいた場合でも、領収書の発行はいたしておりません。クレジットカード会社様からの領収書/請求書をもってかえさせていただいております。複写複製および転載複製に係る著作権を学術著作権協会に委託しています。当該利用をご希望の方は、学術著作権協会が提供している複製利用許諾システムもしくは転載許諾システムを通じて申請ください。本会会員(賛助会員含む)および著者が転載利用の申請をされる場合については、学術目的利用に限り、無償で転載利用いただくことが可能です。刊行物に掲載されている製品名等は、各社の商標または登録商標です。本報告では、シミュレーションによって移動物体間の衝突を検出するための二つの方法を提案する。ひとつの方法は従来の交点計算法の考え方をもとに、さらに形状要素の3次元運動を時間の関数として一般的に表現できるように拡張したものである。これによってロボットの複雑な動作に対しても見逃しなく衝突が検出でき、その時刻と状態が算出できる。ひとつの方法は、ある軌道における衝突発生の可能性を判断できる判別条件を導入し、この条件の判別と軌道の2分割を再帰的に繰り返すことによって衝突を検出するものである。この方法では衝突の可能性が小さい場合に非常に少ない計算量で処理が終わるので、平均的な計算量は従来のサンプリング法をnとしたときlog_2(n)に改善される。これら二つの方法は、筆者らが開発中のオフラインロボットプログランミングシステムのために考案されインプリメントされたものである。