21:21処理能力ローパス挿入後の、ホールセンサー波形。一見して大差なさそうだが、妙な不安定動作が消失した。実際の動作には、確実に効果が現れている。中速までは、特に問題はない。これで、5000〜6000回転に相当する。速度を的確に変更可能で、想定外の不安定な動きもなく、自作ドライバーの開発に成功した感あり。高速では不安定になる。減速しては、再度加速。明らかに、処理が追い付いていない。1万回転ぐらいまでしか追随できていない。5000回転ぐらいまで回れば実用になる用途も多いので、8ビットPICでブラシレスモーターの制御ができないという訳ではない。ラジコン用となれば力不足が明白だ。ラジコン用の540モーターは、普通に2万回転ぐらい回る。高性能なタイプとかそもそもマージンまで考えると、3万回転ぐらいまで回せる性能が欲しい。相の切り替えに伴う通電状態の変更は、1回転あたり6回。3万回転は毎秒500回転であり、すなわち毎秒3000回の処理が必要となる。33μ秒の間隔なので、8ビットPICでも何とかなりそうに見える。相の切り替わりを検知してから33μ秒も使っていたのでは、次の相に切り替わってしまう。切り替わらないまでも、次の相へ引っ張るための通電切り替えが遅延するのだから、性能が劣化する。実験の結論は、明確だ。速度が遅いうちは完全に期待通りの動作をして、ある程度速くなると追い付かない。マイコンの処理能力不足を認めざるをえない。8ビットPICでは、無理だ。乗り換えるしかあるまい。