10:49:44)追加された行はこの色です。削除された行はこの色です。このプログラムはまず最初に前方にある缶が邪魔なので減点覚悟で体当たりによりどかすことです。缶を運び出しもう1台と連携するときに缶を吐き出すタイミングを調整して上手いこと横になったまま缶を転がすことにしたことです。今回はプログラムの制作がとてもむずかしかったです。完全にあっているプログラムを打ち込んでいるはずなのになぜかエラーがでてしまい三時間ぐらいそれでなやまされました。結局エラーの原因はわからず終いで仕方なくその部分を変えるをよぎなくされました。今回もロボットの制作にかなり悩まされました。缶をどのようにつかむかという難題にぶちあたり苦労しました。それに缶を障害物を越えてゴールに入れるという部分が半端なく難しかったです。マシンが普通に缶を押しても、缶の重さに押し負けるか、缶の表面を滑って乗り上げてしまうかの繰り返しでした。その他には2つのロボット間の通信が僕らを苦しめました。相互にメッセージを送るというプログラム自体は簡単でしたが、実際動かしてみると、全然意思疎通ができていないロボットのようにうごきました。難点が缶を運ぶ際に使うはずでアームが使えなかった事です。僕らの班はモーターが一個潰れていて使い物にならなくなっていたので、それを補う為の代用的な部分を頑張って考えました。缶を運び出すロボのプログラムでは...ほとんどを時間を使って調整したので1度誤差が出るとすぐにめちゃくちゃになり修正をするところが無かったのでもっとセンサーやいろいろな機能を駆使して誤差が生じても修正のきくプログラムを作ると更によくなると思う。缶をゴールに入れるロボのプログラムでは...--ロボット編まずロボット全体の重さを重くすることによって、障害物にあたっても進む方向が微妙にずれないようにすることがあげられます。そのほかにはタッチセンサーの感度をマックスにして、すこしの衝撃でアームを閉じるようにすることが必要です。いうのも、缶がセンサーにあたってから閉じるまでの時間調節がうまくいかなかった斑が多かったからです。*缶を運び出すマシンの工夫した点は障害物を除去するという方法をとったところです。先端にあるチューブで缶を少しずつ動かし、巨大なタイヤで木の障害物をものともせず動くことができます。一つのマシンと通信もできるようにしたので缶を運んでいるときにもう一つのマシンがぶつかってくることがないようにしました。三輪車にしたのでマシンの軽量化とコンパクト化に成功しました。これによりスムーズに動くという利点を獲得しました。前の部分が異常なまでに重くなったので後ろに様々な部品をつけて重心ちょうど機体の真ん中にくるように設定しました。*缶をゴールに入れるマシンの工夫した点は缶を持ったまま横に曲がる時にどうしても缶がマシンからはなれてしまうのを防ぐために、タイヤをつけたことです。このタイヤはマシンの上部につけられており、缶を上から押さえつけることでタイヤと缶の間に摩擦を生じさせ滑りにくくしています。これにより缶は横に曲がるときにマシンから離れなくなりました。その他には光センサーを二個使いマシンが進む経路をしっかり確立させました。速度は遅いですがなんとかゴールたどり着くようになりました。工夫したのが缶を上げるところです。原理のようなものを使って缶を挙げるようにしました。あとライントレースするための線が十字にクロスしていたので、どのように光センサーをとりつけたらいいかかなり迷いました。#ref(060801%5f154752.jpg)**製作を終えて(あいうえお作文で表してみました。ウ力を使う作業だった。ク達はみんなでなんとか力を合わせて製作を終えることができました。ンドまたロボティクスをやることがあったら、今までの授業で溜めた知識を使いたいです。今までの課題を軽く上回る労働基準法に記載されている基準を軽く上回るくらい働きました。まっみんなロボティクスが好きなので苦にはなりませんでした(笑)今回はかなりチームワークが重要になってきました。誰がかけても今回の課題は完成しなかったと思います。ロボットコンテストでは間を押し出すところまではうまくいったのですが、そのあとの缶をもう一台のロボットに受け渡すところがうまくいきませんでした。障害物なしでもその結果は変わらず安定性がたもたれていなかったのが原因です。そのへんを考慮に入れてマシンを改良したらよかったと思います。今までロボティクスの授業はとても楽しかったです。つらいことや大変なこともあったけど、全部ひっくるめてよかったと思いました。これからこの知識を生かして生活に役立てていきたいと思います。*コメントお願いします。[#b1f4fdd0]-プログラムの解説とコメントがありません。難しかった点について、プログラムに関すること、ロボットに関することをわけて、具体的な改善策をかくとよいでしょう。00:25:11};-せっかくの写真があるので、写真と対応させながらロボットの見所(?)を一つずつ説明するとよいでしょう。することでプログラムの説明もしやすくなると思います。