紀元前4世紀頃にケルト人によってチェインメイルが発明されるが、製造に手間がかかったため貴族など一部の使用に限られた。チェインメイルは紀元前3世紀頃からローマ軍によって使われるようになり、帝政時代の軍団兵の多くはチェインメイルを装備していた。中世になると鎖の量産技術が完全に確立したため、チェインメイルがヨーロッパ全域で装着されるようになり、十字軍時代の1250年頃まで使用された。この頃から、騎兵にとって歩兵から狙われやすい脚部、次いで腕部と、少しずつ鋼鉄板(プレート)が追加されるようになった。全身を覆い出すようになってプレートアーマーとして完成する。鋼鉄製の鎧は刀剣はもちろん、槍や矢もかなり防ぐことができた。そのため鎧の上からでも打撃を与えやすいメイス類や鎧を破壊するための爪(ピック)が普及した。プレートアーマーの欠点は、通気性に乏しく着用者が熱中症に陥りやすいこと、着用者の体格に適合していないと動きやすさが制限されること、そして可動部が破損・変形すると自由な動きが妨げられることである。アジャンクールの戦いでは重装のフランス騎士団が泥に足をとられて軽装の英兵に惨敗している。重量の増加に合わせ軍馬は優れた運搬能力とスタミナを有しながら、それなりの速度も出せる大型の馬(デストリア)が使われるようになった。バーディング(馬用の鎧)も頭や首を保護する簡易的な物から全身を覆うものへと強化されていった。現在プレートアーマーとして知られる装飾性の高い物は、騎士の戦場での重要性が低下した1400年以降に出現したものであり、騎士の役割りが、戦士としてより指揮官としての面が強くなり、身分を象徴するようになったことを反映している。この頃は日常においても、ファッションとしてプレートアーマーの一部を装着する事が流行する。バーディングも華美な装飾が施された物が登場した。1500年代後半を境に、プレートアーマーで身体を覆う面積が少なくなっていき、半甲冑へと移行する。銃砲の発達に対抗するために重量を増したプレートアーマーに、着用者が耐えられなくなり、やむなく面積を減らす事で対応したのである。まで胸甲騎兵として命脈を保つものの、騎兵そのものが時代遅れとなり、消滅する。馬用の鎧も次第に軽装となっていき、プレートアーマーを使用しなくなると運搬能力はデストリアに劣るがより速度の速い中間種(ハクニーなど)が好まれるようになった。ヨーロッパでイベントとして行われるジョストでは見栄えの良いプレートアーマーやフリューテッドアーマーが好んで使用される。古代ギリシア後期に出現後、紀元前5世紀から4世紀にかけて普及した。