Cartographer_rosをレーザのみで動かし、地図を作りました。Cartographer_rosはgoogleが公開しているオープンソースのSLAMパッケージのrosラッパーです。レーザー用のSLAMでループクロージャーができてるパッケージは貴重で、有名なgmappingは明示的にループが閉じないので屋外などの大規模環境で地図がずれるって人は使ってみたらよいと思います。2DではIMU・オドメトリが不要なのもポイント高いです。3DはIMUが必須です。ちなみにdepthimage_to_laserscanを使えば,デプスカメラでもできます.ビルド時の注意チュートリ通りに既存のcatkin_wsでビルドするとビルドできなかった時の対処が非常に面倒くさいので,google_wsと言った名前のcartographer専用のワークスペースを作ったほうがよいと思います.編集したところ1.レーザースキャンの型の設定デフォルトではMultiEchoLaserScan型を読み込む設定なので、使用機器にあったLaserScan型に変更しました。ちなみにPointCloud2型も設定かえれば読み込めます。1・・・}2.IMUの設定デフォルトではimuの入力が必要だったので、imuの設定を切りました。<--default:true・・・}実行scanデータをpubishするノードとcartographerのbackpack_2d.launchを立ち上げできた地図map_serverのmap_saverで地図をpgm形式で保存もできます。upLoginユーザーは見つかりませんでした。