diコメントするハリスのコーナー検出について調べた。PTAMつながりでこれを調べたけども、PTAMではこの方式は使っていない。Detectionを使っている。これは、libCVD内のcvd_src/faster_corner_9.cxxとかで実装されている。これがまぁびっくりするほどなんのこっちゃわからんので、基本から。ハリスのコーナー検出の詳しい説明は、Wikipediaかな。要するに、微分値が一方向に大きいところが辺、多くの方向に大きいところが頂点ってことみたい。したとき、行列の2個の固有値が大きいときに、そこにコーナーがある。M)^2detは行列式、trは対角成分の和を表す。kは経験的に決定する必要があり、0.04から0.15の範囲が適しているらしい。なんのこっちゃぜんぜんわからんのでテストプログラムを書く。ここには、Javaのサンプルコードが置かれている。Javaで見てもしょうがないので、C#でちょいちょいと。速度を追求すると言うよりも1枚1枚の経過をひとつづつ確認したかったので、こんな画面。