]追加された行はこの色です。削除された行はこの色です。(他のメンバーとは別の経路になるようにする)。A地点に入る(ゴール)交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ一時停止すること。[#fab05943]デフォルトの機体にアームをつける。ボールのゴールは慣性の法則を使いボールを前に押し出させる。[#j8ae3cbe]デフォルトの機体を使用。小回りがきくようにデフォルトの機体を使用。[#sdf0b9d6]写真のように挟むように玉をつかむ。ボールの移動は挟んだ状態で引きずる。[#d50b6c90]色によって認識し、画像のように5つで判別させる。薄い黒と濁った白は前進かつ軌道修正。真っ黒と真っ白は軌道修正。黒との真ん中の色は前進。このように光センサーが認識した色に対応した動作をすることによりライントレースをする。&ref(./line.png,80%);この仕組みにより、急カーブをカウントや時間指定をせずにクリアさせる。[#pd71c36e]真っ黒の場合のみを時間指定して、規定した時間を超えるとロボットが停止する。その後行きたい方向に軌道修正や方向転換、横断させライントレースを再開させる。&ref(./kousa.png,75%);先に上げた通り、真っ黒は軌道修正だけのため規定した時間をかなり小さくしなければならない。[#y825ee53]光センサーの1の違いで交差点での動きが変化することや時間指定の細かさはその他のプログラムで補えばもっと簡単に課題をできたと思う。アームと本体を無理矢理くっつけた形になってしまったため開始ボタンの押しにくさを生んでしまった。メイン部分をデフォルトから改造してアームをもっとうまい具合に装着できたと思う。今回はプログラムを考えることが多く基本的なライントレースを色によって極端に変化させることで急カーブなどは簡単になったがより前に進んでしまうために交差点がうまくいかないことがあり悩んだ。結局時間を減らすことにより交差点を渡るも、もっとうまいやり方があったのではないかと感じた。