field2010/06/15ローバーあれこれまずは出オチから。荒地を走るローバーを研究してはや数年2輪という要求仕様が進化圧力となり、いろいろな形が脳裏を過ぎっては断片化し、時々上記のように繋ぎ合わされる。Rollyの無生物な外殻と、動きの生物感というアンヴィヴァレントさ、小惑星探査機の無重力バレエの優雅さ。両者の衝突事故である。何かに最適化されたロボットはカッコいい。Arduinoのおかげでずいぶん応用までの時間が短縮された。電子部品も充実してきているし、まさに電子工作の黄金時代がやってきている。最近出てきたのが糸巻き戦車型ローバーという概念。つまるところ一輪ローバー。※ロッカーボギー型とか、そういう真面目な方向とは違って、もともと円筒形のカーゴに収めるという制約条件で考えてます。ロケットのカーゴベイとか。糸車戦車とは、使い終わった糸車のボビンの軸に割り箸を使って輪ゴムを張り、ネジって力を貯め走らせるあれである。GPS誘導ランバックに置いて、距離に対する進路変更操作はそんなに細かくなくて良いはずだ。あれば、2輪タイプの車輪は、それほど効率的とは言えないのではという仮説を立てた。その対抗案としてあるのが一輪ローバーである。キャタピラーと比べると、機構の単純さ、速度で優っていると思う。モーターも一つで済む。接地面は底面全体で、片軸あるいは両軸にスタビライザーを添える。二輪ローバーを半分にぶった切り、全体を車輪化したような感じだ。一輪でお忘れじゃないかといわれそうな、方向転換だが、いろいろ考えられる。ひとつは、片側のスタビライザーをブレーキに使い、特定方向に進路を変える方法もうひとつは、車輪径を変化させることでカーブすること。全方位カメラ片輪に半球ミラーを内蔵させ、全周囲撮影、などもしてみたい。パラシュート降下時は、全方位を撮影できる。試験装置JPEGカメラ+半球ミラーフレームそのものに組み込めば、いろいろ実験出来そう。以上とりとめも無いネタでした。