走行テストで不具合は出てくるもの。試作機は合計で30分も走らせていないため、同設計の車体を長時間動作させた結果、いろいろと不具合が出た。タミヤの遊星ギヤモーターがとてつもなく電力を喰うわりにトルクが弱い。480mAという結果に。グリスの焼ける臭いは凄いし、加熱するとすぐに出力がおちてしまった。Spinnerの電子部品とパーツは、電子パーツ屋と東急ハンズで揃えたが、はじめてツクモロボット館にふらりと入ったところ、代替候補をみつけた。http://robot.tsukumo.co.jp/goods/2340105965506/なにがいいかというと、今までのように、車輪との固定がナット1個で済むのに必要なネジつきシャフトと割りピンがそろっていること。予備のアルミ円盤さえ加工すれば固定できるため、作業はすぐ終わった。モーター用にアルミ棒で固定具を作成。L字型に曲げてネジ止め。固定先に応力が蓄積して曲がるようだったらもう一枚で固定しよう。このモーターの電圧は4.5V定格らしいので、単三2本では足りなくなった。ついでなので本体側のLi-Poバッテリと同じものをつないだ。コネクタが同一なので問題なく運用できる。消費電力は150mA程度でとても少ない。ギアの噛みあわせもあるのだろう。タミヤ製のモーターとギア比を同一にするよう心がけたが、このモーターで100対1かつ3.5Vだとさらに遅くなる。動画で二種類の速度があるのはそのせい。トルクは2倍程度に増えた。これはスタビライザを縦に置いた電子秤に押し付けて測定した結果わかったこと。動画で紹介したように、固定されたり、石のような障害物に出くわしても乗り越えられることは確定した。細かい砂の山みたいなところだと、掘り進んでしまい前に進みずらそうだった。タイヤ形状に工夫が必要だ。自律探査機を目指すので、速度は要らないが自力で脱出はできてほしい。現状その場で砂を掘るだけで、腕を振ったり、後進すれば難なく脱出できる。後付にしては車輪の回転運動以外にも外乱を起こせる腕ってなかなか便利なアイテムなのであった。させてたらネコに攻撃されたのはちょっとしたハプニングだが、種族を超えて無害と認定されてなによりです)アクリルの強度を過信していたら、スタビの根元が割れた。撮影前だったのでエポキシに浸して難をのがれたものの、アルミで作り直しが必要ですね。