関わらず左右のタイヤが逆向きに回転します.わかりにくくて申し訳ないのですが、回転方向については仕様通りです。モータ単体の回転・トルクの方向は、モータ自体の正回転方向を基準にしています。したがって、同じモータを左右に使っているロボットでは、モータを同じ方向に駆動すると、ロボットに対して左右逆方向に回転します。ロボット動作の計算上は、片側のタイヤ径を負にして制御しています。(パラメータファイルをご覧頂くと、そのようになっています。明らかに左右の回転速度が異なります.一定トルクでモータを駆動した場合、理想的には一定の加速度が加わり続けますので、回転数は増加し続け、最大回転数で回転します。実際には、回転数が増加すると粘性摩擦が増加するので、その摩擦と釣り合うところで加速が止まります。摩擦係数はモータの個体差、組み付け、回転方向などで全て異なりますので、トルク指令を与えても回転速度が同じになることはまずありません。したがって、トルク指令を与えて制御をする場合には、これらのことを考慮した制御系を構築して頂く必要があります。Reserved.プライバシーポリシーアクセシビリティ。