渡辺さま近能大の勝田です。返信ありがとうございました。・Windowsの件、MinGW環境とのこと承知いたしました。・VC++版は、今年度の卒研のテーマなのでチャレンジしてみたいと思います。・ROS版は、来年度のテーマにしようと思っていますがgithubのコードを参考にさせていただきます。今後ともよろしくお願いいたします。こちらの質問への回答を忘れていました。YP-SpurのWindows版は、MinGW環境で、Linuxと同様のコマンドでコンパイルできます。ある程度更新がまとまったところで、MinGWでコンパイル済みのバイナリ版を配布しています。これによってコンパイルしています。今回の件では、v1.15.0-rc4の変更点は影響しないため、バイナリ配布のv1.15.0-rc3を利用しても問題ありません。ファイルをリンクすることでコンパイルできるはずです。(私が全くVC++を使わないため、サンプルなどが用意出来ていません。Subjectを変えて聞いていただくのがよいかと思います。Wiki」は、筑波大のサイトで、掲載情報が古い状態です。ros_bridgeのソースコードも公開していないと思います。以下の、ypspur_rosノードを利用してください。こちらは、ypspurの最新版に常に追随してアップデートしています。モータが回転しない原因の解析ありがとうございました。出荷バージョンが対応していないこと気がつきませんでした。今回こそ、アップデートでスタート点に立てそうです。・動作確認はLinuxで行いますが、ロボットへの実装はWindows7を予定しています。VC++のビルド環境を提示いただけると助かります。実行手順の記述はありますが、ros_bridge本体のcatkinパッケージが見つかりません。ダウンロード方法を教えてください。以上、お手数をおかけしますが、よろしくお願いいたします。パルスエンコーダを持たないモータに対応していません。アップデートして試してみて下さい。それぞれ、ドライバのマニュアル、openspur.orgのWikiに方法が載っています。入力された信号が原因かと思います。エラー検出の条件は以下の通りです。本来は以下のように、1ビットずつしか変化しないはずです。返信いただきありがとうございました。再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。対処が必要になります。