お借りしたモータで、ファームウェア上のカウンタのオーバーフローの問題は一応解決しました。内部で保持する変数が16bitだった点と、制御の計算式中でのオーバーフローがあった点を修正しました。ブランチにして実行すると、とりあえず制御は可能になります。500また、モータと極センサのUVW相の配線(?)が違っているようで、PHASE_OFFSETのパラメータを指定する必要がありました。(-120度なので、センサの配線が1つずつシフトしている?)加えて、現状では以下2点の制約があります。以上ホールドする必要があります。以上の回転数ではエンコーダの読み飛ばしが発生します。まで大きくできますが、ノイズフィルタとの兼ね合いなので、しっかり検証する必要があります。このファームウェア書き換えは、基板上のUSBコネクタからは行えません。高速仕様に変更するのは行い易いです。以上の回転数ではエンコーダ値が取れなくなります。するような設定を用意するのが妥当かと考えています。(現状、1番目の制約が強いので、未着手です。ごとの通信なので、上記の100倍の余裕があるため考慮する必要はなさそうです。現状、約90rpm以下であれば、モータドライバの、通常のファームウェア書き換えのみで対応できますが、それ以上の回転数は、FPGAの書き換えが必要になり、もう少し検証が必要です。調整したパラメータは下記のとおりです。手元に該当するようなモータが無いため、このままだと手探りでの修正になり、時間がかかってしまいます。原因はドライバ内でエンコーダ分解能のパラメータを16bitで扱っている為とわかりました。これは、PCからドライバにパラメータを送るプロトコルが16bit仕様なことに起因しています。(カウント自体は32bitで行っているので、制御系そのものには問題ありません。現在、ファームウェアのメジャーアップデートの準備をしており、この修正も含めたいと思います。すみませんが、少々お待ちください。S極が8で、8になるかもしれません。モータを回したときの、UVW矩形波のパルス数を見ると確実です。ダイレクトドライブモータの制御自体は、私も以前に使っていたので大きな問題はないはずです。S極が8で、8になるかもしれません。モータを回したときの、UVW矩形波のパルス数を見ると確実です。Reserved.プライバシーポリシーアクセシビリティ。