2.1)基本形式”に分類されている用語のうち、『直角座標ロボット』、『円筒座標ロボット』、『極座標ロボット』、『関節ロボット』のJIS規格における定義その他について。2.1)基本形式”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『直角座標ロボット』、『円筒座標ロボット』、『極座標ロボット』、『関節ロボット』などの用語が定義されています。直角座標ロボット(※1)定義:腕(※5)の機械構造が、三つの直進ジョイント(※6)をもち、それらが直角座標形式であるロボット。円筒座標ロボット(※2)定義:腕の機械構造が、少なくとも一つの回転ジョイント(※7)と一つの直進ジョイントをもち、それらが円筒座標形式であるロボット。極座標ロボット(※3)定義:腕の機械構造が、二つの回転ジョイントと一つの直進ジョイントをもち、それらが極座標形式であるロボット。関節ロボット(※4)定義:腕の機械構造が、三以上の回転ジョイントで構成されているロボット。robotISOの項目番号(参考):3.15.5(※1)直角座標ロボットの参考図は以下になります。直角座標ロボット(※2)円筒座標ロボットの参考図は以下になります。円筒座標ロボット(※3)極座標ロボットの参考図は以下になります。極座標ロボット(※4)関節ロボットの参考図は以下になります。関節ロボット(※5)腕とは、一次軸ともいい、エンドエフェクタの位置決めを目的としたリンクとジョイントとの相互結合体のことです。(※6)直進ジョイントとは、直進運動するジョイント(二つのリンクが互いに接触して相対的に運動するときの連結部分)のことです。(※7)回転ジョイントとは、回転運動するジョイント(二つのリンクが互いに接触して相対的に運動するときの連結部分)のことです。