動作の生成を主に行っている。姿勢を教示することによる動力学安定な動作生成の研究を行ってきている。33kgで、全30の制御自由度を持つ。グリッパ各1自由度、頭部4自由度である。サーボを含むロボット全体のコントロールを行っている。方法は以下の通りである。計算機シミュレーションによって得る。体幹の運動軌道にフィードバックを加える。一歩踏み出す動力学的安定な軌道を生成するシステムを構築した。入力システムの開発を行った。安定に変形し、多様な動作を実現する研究を行っている。ロボットシステムを構築する。