JIS規格における定義その他について。用語が定義されています。コンフィギュレーション,姿容(しよう)定義:ある瞬間のジョイント(※1)の変位の集合。ジョイントは、腕(※2)の中の変位入力数と同じ数で、この変位集合によってロボットの機構位置が完全に決定される。定義:メカニカルインターフェース(※3)が一方向又は複数方向の運動成分(自由度(※4))を失うようなコンフィギュレーション。定義:時間をパラメタにとって表現した経路。対応英語(参考):trajectoryISOの項目番号(参考):4.6(※1)ジョイントとは、二つのリンクが互いに接触して相対的に運動するときの連結部分のことです。(※2)腕とは、一次軸ともいい、エンドエフェクタの位置決めを目的としたリンクとジョイントとの相互結合体のことです。(※3)メカニカルインタフェースとは、多ジョイント構造(リンクとジョイントとを組み合わせて、腕及び手首を構成している構造)の先端に設定されたエンドエフェクタ(把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなど、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分)の取付面のことです。(※4)自由度とは、空間において剛体の運動を記述するのに必要な独立変数の数のことです。(※5)ポーズとは、空間における位置及び姿勢のことです。