壊れていない1枚を取り付けてテスト。スイッチング周波数を下げたせいで他の制御がうるさい。許容できる程度でできるだけ低くするということで7.2kHzに設定。2013-1-28(月)積雪。普段10分で着くところが裏道を抜けて30分掛って出社。引き続き英語化する作業をしこしこ。S社からM社のサーボを使って取ったデータがおかしいとの連絡。届いたデータを見てみると途中からZ軸の情報が上がってこない感じ。現物を見てみないとわからないな。HK大から電動カーがまた動かなくなったとの連絡。壊れた状況を詳しく聞く。電流制限をちゃんとする必要がありそう。FETの在庫が無いので修理は週末になる。北海道方面からオフラインの装置で手動でファイルを開いた時には一つのファイルだけを開きたいとの要望。プログラムを変更してメールで送信。2013-1-27(日)蟄居。2013-1-26(土)船越のお米屋さんに行った後、久しぶりに長崎ちゃんぽん。2013-1-25(金)HK大電動カーを調査するためのモニタプログラムを仕込む。10時前に出かけてHK大へ。カウンタがアンダーフローしていたのを修正。ステアリングポテンショの左右のバランスを調整。タイヤのトーインを調整。走行モータが動かないのは基板を持ち帰り。持ち帰った基板を調査。出力FETが壊れていた。在庫があったので交換。原因は過電流のようなのでスローアップ処理と電流制限処理を追加。午後3時に出かけて再びHK大へ。基板を取り付けてみると動かない。電流制限処理を外したら動いた。電流計測にスパイクが乗っている模様。