S社向けユニット4台の出荷準備。FPGAとH8とSH4のプログラム書き込み。2013-1-9(水)S社のE氏とY氏来社。その他トラブル等について打ち合わせ。S社ユニットで待機位置移動時に準備完了信号を落とすように変更。S社から預かった4台のユニットに最新のFPGAプログラムとSH4プログラムを書き込む。1回転のインデックスセンサから信号が出ないとS社から預かった平面検査装置を調査。予備のセンサも含めて2個のセンサが壊れていた。残り1個で試してもらう。一式持って帰ってもらう。SoftKineticのセンサでどれくらいの距離の差が見えるかテスト。10mmの差を見分けるのは無理っぽい。AGVメインボード4枚、センサボード3枚の修理。エンジンコントローラ用CPUを組み立ててプログラムを書き込み。エンジンコントローラの基板が実装から戻ってきたのでFPGAを書き込んで動作チェック。エンジンコントローラ用のケーブルとUSB-RS232C変換器を発注。会社の立駐が動かなくて車が出せない。サービスが来て修理しているが、いつ直るか分からないと言うので歩いて帰る。ま、歩いても30分ほどなんだけどね。2013-1-8(火)東広島S社の検査装置試作見積もりについて営業と打ち合わせ。東広島のM自動車から14年前に作ったレッカー車の電気配線図が無いかとの問い合わせ。それらしき図面をFAX。CM社油圧制御で位置決めがふらつく件を調査。I制御で位置誤差が0になった時に積分値をクリアしていなかった。同期ジョグが揃わない件を調査。ジョグの始まり位置取得にバグがあった。各シリンダ位置の差を保ったままのジョグを実装。S社向けのUSB転送をハードウェア化したユニットで電源投入時のオフセットの安定に時間が掛る問題。上位との通信が始まるまでFPGAがA/D変換を許さなかったのが原因。旧装置も同じ設定なのだけどなぜか動いていた。サーボがスピンドルの原点通過を待つ部分をハードウェア化したのだけど、そこにバグがあった。特許事務所のかたが来社。見守りシステムについて説明。2013-1-7(月)社の役員で比治山神社にお参り。サーボバルブが応答しなくなる症状は原因が分かった。FPGAのPWM出力部にミスがあり、出力値が変わった時にHI側のFETがONになりっぱなしになる場合があった。VBからC++に移植した部分のデバグ。これで残る問題は位置制御と同期ジョグだけになった。こちらはユニットの作り直しで対応する。見守りシステムのプログラムを変更。無線通信をオプション扱いにし、人の重心の軌跡を追跡して危険度を判断するように変更。2013-1-6(日)今日も呉のCM社で設備更新のテスト。朝7時に家を出て呉のCM社へ。昨夜考えた同期ジョグを実装。命令を受け取れない症状は出なくなった。油圧シリンダの整列部分もうまく動いた。通信で同期させるには無理がある。サーボバルブが応答しなくなる症状が多発する。駆動信号に波をつけても改善しない。電流制御でないとだめな気がする。VBから移植したところにバグがある。既設の最新ソースらしきフォルダをごっそりコピーして持ち帰る。今日は午後4時半に撤収。2013-1-5(土)今日も呉のCM社で設備更新のテスト。TempoSonicのノイズはサーボバルブドライバがPWMであるかぎり回避できないと判断してPWMをアナログ値に変換することに決定。朝6時半に家を出て社に寄ってインダクタとコンデンサを物色。PWM出力にインダクタとコンデンサを追加して電圧に変換しようとしたら逆電圧が発生し、PWMドライバの電流制限が効いて、イネーブル入力を内部でLOWに落としてしまう。イネーブル入力を強制的に5Vに引っ張って回避。最悪内部でLOWに引っ張っているFETが壊れる可能性があるがオープンモードで壊れるなら問題なし。クローズモードで壊れたら仕方ない。ボードを作り直すまで持ってくれれば良い。油圧シリンダの出力とTempoSonicの入力がまともに動きだす。今度はTempoSonicの値がおかしい。オシロで見てみると借りてテストしていた物より倍近いパルス幅を出している。フィードバックゲインも変更。TempoSonicの校正までこぎつける。一連の動作をやってみるとあれこれ不具合。