家で不具合部分を修正。命令を受け取れていないだろう部分と油圧シリンダの整列部分。同期ジョグは手付かず。冬休み会社はまだ休みだけど、今日から呉のCM社の設備更新のテスト。朝6時半に家を出て呉へ。朝食は途中のセブンイレブンでおにぎり。8時前にCM社第8工場へ到着。既設の盤と新設の盤をリレーで切り替えて既設をいつでも動かせるようにしておいて新設をテストしていく作戦。ラインが止められないのだ。リレーを追加した既設の盤は問題なく動いた。新設に切り替えると電源が落ちるトラブル。ユニットのサーボバルブドライバが焼けた。サーボバルブのコイル抵抗が想定より低い上に油圧が無い時にもサーボを動かそうと頑張ってフルパワーを出し続けたのが原因。油圧が無い時にはサーボOFFにするように変更。アブソリュートエンコーダの信号が入らない。コモンが違っていた模様。油圧シリンダが片方にしか動かない。サーボバルブの信号にリレーが入っていなくて既設と新設の双方から駆動していた。ドライバが焼けたのも多分このせい。TempoSonicのノイズがひどい。サーボバルブドライバのPWMが入っている。シールドケーブルに変更してもだめ。サーボバルブの信号にリレーを入れると良くなるかも知れない。社に寄って明日のための道具を準備。TempoSonicとサーボバルブを1CH毎にテストできるようにプログラムを改造。冬休み大阪のおじさんへ出した年賀状が戻ってきたので田舎に聞いたら娘さんに家を譲って大阪市内のマンションへ転居したとのこと。歳を取ると都心の暮らしの方が便利なんだな。