ようなグラフが得られました。図5:得られたグラフあとは各区間ごとの結果をつなぎ合わせたときに、最良となるようなつなぎ方を求めれば最適解を得ることができます。バッテリー残量を一定以上に保つといった条件が加わっているので、グラフ上の制約付き最短路問題を解くことになります。[3]であることが知られています。この問題を効率的に解くアルゴリズムは知られていないため、計算には何らかの工夫が必要になります。より定式化をおこない、線型計画ソルバーと呼ばれるソフトウェアを用いて解いてみたところ、短時間で最適解を求めることができました。入力パラメータを設定します。