FPGA内の2つの異なるクロックで動作する回路間でフラグをやり取りする部分が稀にミスしていた。2010-2-4(木)カウンタのキャリーが届かない件はクロックを下げて対策。データのノイズの原因を探る。CM社の10年くらい前にやった装置の仕様変更依頼を片付ける。古いソースを眺めながらようやく終了。切り分けながら探るとSH4の割り込みが原因と分かった。レジスタ退避が不完全か?割り込みルーチンが短いと発生しないことが分かった。するとキャッシュの問題か?しかし対策が打てず。結局割り込みルーチンで最小限のフラグを立ててメインループでポーリングすることに。何のための割り込みやら・・・。山形方面から迷路シミュレータでテキストファイルの読み書きがうまくできないバグを指摘していただいたので修正。:ご指定のファイルが見つかりません。ファイル名を確認して、再度指定してください。(maze32.zip)2010-2-3(水)呉のS社へ直行。装置をセットアップしてテスト。先日の問題点はクリア。ブレーキリレーが動かず。ダイオードが怪しいので切断してみると動いた。逆起電圧で壊さないうちに交換しなきゃ。電源投入時におかしな動作をする。FPGA内のバグっぽいけどすぐに分からなかったのでソフトで対応。Winのプログラムの動作がおかしい。前回のプログラムを新しいフォルダに移してから再構築をしていなかったのが原因だった。エンコーダカウンタが偶に飛ぶ。データにデジタルノイズが混ざる。