1.8V電源のコンデンサ交換。プローブ異常の検出を実装。ケースに組み込んで完成。S社のU氏に1セット目の装置を持ってきていただいて交換。プログラムを入れ替え。M氏から小さいブラシレスモータが戻ってきた。2010-2-21(日)出社して仕事。アンプのケースをフライス加工。コネクタ用の角穴を3個。DIOの動作チェックをするための治具製作。スイッチとLEDを16個ずつ。AS社のモータドライバをシミュレートするボードを製作。RS232CとDIOでコマンドを受けてパルスを出力する。2010-2-20(土)出社して仕事。バグ報告のあったプログラムを修正してメールで送信。2010-2-19(金)引き続き基板の実装。お使いで海田のI社へ。2010-2-18(木)デカいブラシレスモータにPD制御を仕込む。ホールセンサだけでエンコーダが無いのだけどなんとか綺麗に制御できた。壊れたダンパモータのリミットスイッチを見せてもらう。壊れた部分を金属に変更するよう提案。S社向け2セット目のアンプとユニットの実装に取り掛かる。上下から熱風を当てて半田付けします。2010-2-17(水)呉の広島国際大学へ直行。今度はロボットのDIOを繋ぐと稀に通信エラーを起こす、ステップ実行時にデータを限界まで収集してI/Oがおかしくなる、OK/NG出力がクリアされてしまうなど問題が少々。次のセットで調査だな。昼に抜け出してCM社で画像処理装置のプログラム入れ替えとチェック。広島国際大学に戻ってプログラムを修正。マスク画像の読み込み部とACKを返してからロボットが動き始めるまでの80mSほどのディレイを考慮した処理。あとはS社のかたにお任せして午後3時過ぎに撤収。「坂」のダイキに寄ってみたけどセンタドリルは無かった。STM32F105で動いていたUART4がSTM32F103で動かない件。USARTが3chしかないタイプらしいorz。USART3のIOピンをリマップして解決。これがデカいブラシレスモータ。2010-2-16(火)引き続き小さいブラシレスモータ。モータの裏にマグネットを貼り付けてエンコーダICを位置決めして取り付け。PID制御を仕込んで目標位置まで指定速度で位置決めできるようになる。ここでUSB関係をやってもらうためにM氏に引継ぎ。HB社向けJPC10-V25ボード4枚の出荷検査。S社から戻ってきた壊れたアンプの調査。S社のプローブを繋いで起動した時におかしくなる件を調査。FPGAが意図しない動きをしていた。