---Nakashimaほう、2輪で昨年より速そうですか。ま、今更どうしようもありません。今までの努力の結果が出るだけですからね。悪あがきで、速度を上げたバージョンを仕込んでみました。---Nakashima3つまでプログラムが乗せれるようにしてあるので、こういうとき便利。---Nakashimaということで、私もまったりと充電作業中。4セット充電するのは大変です。---Nakashimaここに書きこんでいるとは、第4実験室の方を先に見たのに。確かになかなか力入っていましたね。--書込み器を忘れたタワケ者2004-11-18(木)マイクロマウス。今日はメカの総点検をしよう。その後チェックのために一通り走らせて見る。明日はバッテリの充電日だな。マイクロマウスは結構アナログな部分が多い。電源を入れて数分後に安定して動作するようになる。本番でも早めに電源を入れておきたい。バッテリは消耗したくない。いって出走直前にウォームアップ用と本番用のバッテリ交換でバタバタしたくない。いうことでウォーミングアップ用のケーブルを作りました。このケーブルに繋がった外部バッテリでウォーミングアップしておいて出走直前にコネクタを付け替えです。10月22日にケースに組み込んだ装置で動かすメカが完成したとTELあり。後ろの予定も2週間遅れて良いかというとダメなんだな。1週間で動かせってか、そりゃないぜ。明日(呉でお客様と打ち合わせ)のために懸案のプログラムをパコパコ。最初からこうすれば良かったじゃん、って感じ。マイクロマウスのプログラムを固定。迷路も片付けちゃいました。明日は充電日としてゆっくり過ごそう。commentえ?19日の試走会から参加じゃないんですか?(とか言ってみる(笑))---Nakashima前日にパラメータいじってるようじゃダメですよ(などと煽ってみるテスト)。---MM3作者いや実際あれは2輪のための試走会です。6輪とハイグリップタイヤの組み合わせなら自宅と同じように走ってくれるはず。---MM3作者ちゃんと走ってくれれば良いんですけど、心配で心配で胃が痛く......。---Nakashima何言ってるんですか。敵は「弱気」ですよ(笑。---MM3作者いや、ホントにそうですよね。---Nakashima2004-11-17(水)マイクロマウス。愛情を注いだだけ応えてくれる。MM4に今から愛情を注ぐのはムリ。MM3一本に賭けるか・・・。↑などと言ってたらMM4のリポが一個お亡くなりになった。電圧は出てるのに電流がまるで流れない。山形でのデモで満充電と思ってたのに途中でバッテリ切れおこしたヤツだな。症状は徐々に表れるもよう。安定したので、このあたりで止めとくか。横転したんじゃ重心を下げるか幅広げるしか対処できないもんなぁ。どちらも2~3日じゃ無理。commentクローンマウス議論にも関連してくるんですが、マウスの個性はソフトにどれだけ愛情を注いだか(時間をかけたか)――だと思ってます。---Nakashimaそうですね。2台あると愛情が分散してどちらも成熟しない悪寒(笑。---Nakashimaえ、どこで?。---MM3作者いや、これとか。---Nakashimaんっと、付いて行けません。---MM3作者いや、私も全然わかりません(マジで)。へぇ、最近はこんなんが流行ってるんだな......と思ったわけで。---Nakashima2004-11-16(火)朝から困難な配線作業。ケースに収めてスッキリ。午後から呉までドライプです。某社で○ーエンス社の変位計を使ってデータ取り。使い慣れていないオシロに戸惑うも特に問題なし。15°のタイヤを履かせると探索が重い。走行抵抗がかなりある。ステアリングだけ15°にして動輪は20°に戻すとまあまあ良いようだ。ターン時のグリップは文句なし。最高速度で180度ターンを行うと確実に横転する(笑。commentありがちな前向きと後向きで挙動が違う症状が発生。6輪は難しいですね......。---Nakashima調整していて思ったんですが、高速ターン中は、あまりキックアップを効かせない方がいいのかもしれませんね。---Nakashimaはい、ターン中は動輪のトルクを半分以下に制限して(つまりキックアップが効かない)ます。効きが悪い方向(?)に向けて走らせると、なんか凄く調子がよかったので、もしかして......と思ったんですが(笑---Nakashima2004-11-15(月)10日に手に入れたタイヤは8mm幅の4個セットだった<今ごろ開けてみた。Nakashimaさんのは8mmと10mmのセットって言ってませんでしたっけ?。性能としては問題なし。内側のタイヤが浮き上がるくらい攻められます。commentえーと、カタログによると10mm、11.5mmのセットです。---Nakashimaつーことはやはり別物?。Eagleはただのパーツメーカーなので、ゴムの金型を持っているようには思えないんですが。---Nakashimaしかし、うちの奴の場合、内輪が浮く前にドリフトしちゃってます。制御がマズイのかなぁ......。---Nakashimaこちらのはキックアップ機構を下げたので走行モータ位置が高い=重心が高いんじゃないでしょうか。幅が8mm大きいのも影響してるのかもしれません。---Nakashimaでも、1m/sで135°,180°ターンは、やはりキツイのかなぁ......どうでしょ?---Nakashimaあ、そうか、車幅が違うんですね。ターン速度については実はまじめに計算&測ったことがありません。---MM3作者2004-11-14(日)いまだテンション上がらず。たかじんのそこまで言って委員会が特番(高校サッカー広島県決勝)で置き換わる。ん~、日曜唯一の楽しみなTV番組なのに・・・。朝昼兼ねた食事をしてマターリしてたら爆睡。起きたら午後3時過ぎ。ベスト電器へ仕事で使うコネクタを買いに出かける。買い物中に[REDSUN]のママから「食事に行こうよ」(つまり同伴お願いね)とTEL。乗り気でないが渋々OK。全国大会まで1週間だが、こんなテンションで良いのか?。今年はNakashimaさんに任せることにしよう。[寿司藤]→[REDSUN]、次の店に行く気だったけど、なんだか気分がそがれて中止。---Nakashimaグリップも減るけどイナーシャも減る。いうことで同じプログラム(パラメータ)じゃダメってことです。---MM3作者リポ化して安定しないと思ったら、ハード的な問題のようです。---Nakashima調子の良い翡翠の方は、リポに変えても快調に走りました。跳ねているようなので、キックアップ周りの問題かな......と。---Nakashimaキックアップ部のクリアランスかな?。少ない方が良いかもです。---MM3作者のようです。例の0.5mm厚FRPでワッシャを作って嵌めてみたら良い感じになりました。---Nakashima2004-11-12(金)朝9時からお客さま。AGV用基板29台分完了。引き続き移動ロボット関係の出荷準備。(・○・)痛かったよう、でもお客さんにはけがさせなかったよ...。とき325号はよくがんばった。新幹線の連結部には折れ曲がり(いわゆるジャックナイフ)抑止と、車両間のロール抑止に巨大なショックアブソーバ(カヤバ製)が付いている。これがコーナリング(低い周波数)では追従し、今回のような地震&脱線(高い周波数)では全車両を一本の硬い耕造物にしているのだと思う。それが、脱線はしたけど死者やけが人を出さなかった「技術」だろう。夕方突然「12日出荷だから」とか言われてもなぁ。計画が狂うじゃないの。(<だから計画はあったのか?)22枚中5枚に部品の付け間違いがあったり、「こう付けてね」と見本を渡してるのにダイオードが全部逆向きに付いてたりするのは実装屋としてどうよ。auから携帯電話の明細が届く。田舎の両親に送った携帯の通話料は0円。いう生活なんだろうな。TELして毎月無料通話分がある事を伝えておく。---Nakashimaま、実態はパートのおばちゃんが作業してるので・・・。いつもはこんな事無いんですけど、たまたま新人さんがやったんでしょう。---MM3作者2004-11-10(水)広島駅まで人を迎えに行って出社。FET入力でスルーレートが大きくて単電源でDIPで4回路入りで・・・。性能を落とすわけにいかないので電源を妥協するか。10月25日に手配した秘密兵器がようやく手に入る。Racing(有限会社シミズ金型)のPS-0300ミニッツレーサー用タイヤ(15°)。定価504円、値札453円を12セットで4600円ほどにしていただいた。ありがとうございます、プラトピアさん。---Nakashimaあ、それも検討しました。現電源が8Vなので電源最大定格が低すぎて却下。電源を新しく用意するならと、もちっと性能の良いOPA404に決定です。---MM3作者う~ん、電源電圧だけ変えてTLVにした方が良いような気もしてきました。---MM3作者TLV237xを愛用していますが、スルーレートが足りませんかね...というか、そういうオペアンプ私も知りたいです。現行のスルーレートが3.5V(NJU7034)で、それが足りないから置き換えなんです。TLV237x(スルーレート2.4V)じゃだめですね。---Nakashimaなるほど。ちなみに私が探してるのはマウス用じゃありません。---Nakashimaでも、多分そこが製造元かなと。ちなみに、Eagleのは定価880円です。--Nakashimaえ、そうなんですか。プラトピアで「ミニッツ」、「15°」というキーワードだけで店員さんが「ああ、あれですね」と、この商品名が出てきましたけど。---MM3作者2004-11-9(火)なんだ、違うんですか。朝からパーツ数えたり、見本作ったり、ROM焼いたり、突発のプログラム変更したりで計画通り進まない。変更したプログラムが動かないと言われる。こちらには環境が無いので急遽環境作り。バグを潰したところで環境が壊れる(モータドライバが焼けた)。なんだか冴えない一日。夕食はなぜか大量の肉じゃがとロールキャベツ。2004-11-8(月)M口さんおめでたですか?<いや奥さんが。こうへいさんが学生大会に顔を出されなかったのはマウスが壊れていたからなんですね。Yさんのタイム差の謎、マウスのCPUはセラロックだったはず。精度はクリスタルほど出てません。おおっ、これが全国大会で見られるのか。Nakashimaさんもついにリポ化。SH-4ボードの基板ができた。2004-11-7(日)今日は北信越ロボット競技大会。残念ながら欠席させていただく。パソコンを新しくしたので年賀状関係のデータ移動をしてほしいとのこと。他2件ほどご要望に応えてお昼に終了。午後の予定がちと変更。