足りないと思った部品は在庫があった。ケースをフライス加工して修理完了。モータドライバのUSBに取り掛かる。STM32F105で動いていたUART4がSTM32F103で動かない。?2010-2-15(月)つくばチャレンジに出したロボットのWin関係の簡単な取り扱い説明書を作成。鹿島方面から電流がうまく採れないとの連絡。1台準備してプログラムをロードして発送。大きいブラシレスモータ(約300W)を回すプログラムをシコシコ。本当は100Vか200Vを整流してその電圧で回すのだが、とりあえず手持ちの基板で24Vで回す。ホールセンサで回すところまで完成。鹿島方面のダンパモータのリミットスイッチが機械的に壊れるとの連絡。18日午後に現物を持って来社予定。小さいブラシレスモータ(30W)を回すプログラムをシコシコ。ホールセンサで回るところまで完成。maxonのこれにギヤヘッドが付いているものです。2010-2-14(日)床屋。2010-2-13(土)疲れが溜まって体が動かない。2010-2-12(金)STM32F105のタイマ割り込み周期が1/10ほどしかないと思って調べてみると外部クロックが半田不良で発振していなかった。外部クロックモードになっていても外部にクリスタルが繋がっていなかったら内部クロックで動くということ?会社の女性陣からチョコレートをいただく。ありがとうございます。半年くらい行っていない飲み屋さんからもチョコレートが送られてくる。「飲みに来い」ってことだな。昼に帰宅して歩いて広島駅まで出かけ電車で安芸阿賀へ。西部工業技術センターでデータ取り。最近話題のT社のPのモータを見せてもらう。