2010-2-7(日)出社して仕事。O大向け移動ロボットの組み立て。ダイキで移動ロボットの部品を仕入れ。2010-2-6(土)出社して仕事。原点センサ論理切り替えのバグ修正。アブソリュートエンコーダの読み込み部分を修正。なんだか初期パルスが時々変な値になる。いえば3年前にやった時もこんなことがあったな。ビットマップをポインタで描くように変更。2010-2-5(金)移動ロボットの組み立て準備。昼前に出かけて呉のCM社へ。ラインが止まった昼休憩に画像処理装置のゲイン調整。ラインが動き始めると妙に画像が明るい。ゲインを7割に再調整。