呉市内に移動して懇親会。「襤褸(らんる)」で二次会。雪が舞う中を歩いて帰宅。2009-12-17(木)呉の西部工業技術センターへ直行。スキャナをケースに取り付けて光軸調整。回してみるとケースに共鳴して異常にうるさい。板を加工して高速処理ボードを取り付け。お昼は近所のお好み焼き屋さん。ありがとうございます。データを取ることまで考えていなかったので焦点調整をしていなかった。スキャナを取り外して持ち帰る。スポット径は目標通りの大きさになっている。結局スタティックバランスは取らずにダイナミックバランスだけ取れば良いんだな。いうか地磁気の影響でスタティックバランスは簡単には取れないということ。電流値は2/3以下になったが最高回転数も2/3になった。電源電圧を上げる必要がある。2009-12-16(水)アンプのアイソレーション電源を交換。TY大向け移動ロボットの準備。超音波センサボードを実装。高速処理ボードの電源を製作。シリーズ電源を2段にする。脈流の影響は無くなった。2009-12-15(火)レーザの光量をモニタできるように改造。レーザ素子には光量フィードバックのためのフォトダイオードが内蔵されているので、その出力を横取りしてA/Dで読む。旧スキャナと新スキャナの耐久テストの準備。データを一定時間毎に保存するプログラムを作成。ドライバをケースに入れる。S社からTH社向けの動かないアンプが届く。レーザ用のアイソレーション電源が壊れていた。2009-12-14(月)発熱の原因を探る。FETドライバがPWMの時にHIサイドをOFFしたらLOWサイドをONにしてしまうことが原因だった。普通のドライブだとこれで電流連続モード(?)になるので良いのだがセンサレスのブラシレスだと端子電圧が正確に採れなくなる。電流も減って発熱は1/2以下。放熱効果を上げるためにフィンを加工していたら1mmの突っ切りバイトを折ってしまったorz。2000番台のアルミでできているのが悪い。2009-12-13(日)終日蟄居。2009-12-12(土)RbotoWatchにつくばチャレンジトライアルの記事が。言われれば確かに>真空管。午後から出社して仕事。ブラシレスモータ(センサレス)の起動シーケンスを実装。定電流である回転数まで強制的に回してやってそこで端子電圧を見ながら相切り替えをするモードに切り替える。今回は電流値0.5A、回転数10000rpmまで回して切り替えるときれいに立ち上がった。電源電圧を上げて80000rpmまで回るようになる。2009-12-11(金)引き続きスキャナのブラシレスモータ。相切り替えを間違えていた。