2013-5-18(土)仕事のデータは社のサーバ、社の外付けHDD、家の外付けHDDと3箇所にバックアップしているのだけど、昨日社の外付けHDD(USB接続2.5inchHDD)にバックアップしているとき書き込みできないファイルがあった。2.5inchHDDの問題らしい。そこで家にあったIO-DATAの500GのHDD(昔テレビに繋いでいた物)を社のバックアップ用外付けHDDに使用することにする。フォーマットしてPCのデータをバックアップ。2013-5-17(金)HDDの整理とバックアップ。同じファイル名で保存しているのに上書きされず2つのファイルになるという症状と、フルパスのファイル名から番号を抽出しているのがうまく抜き出せないという症状。こちらで再現できないのでもう少し詳しい状況を確認。S社向けユニット4台の出荷準備。SH4ボードのFPGAとCPUのプログラム書き込みとコネクタの半田付け。このCPUボードは10年前の設計だけど使い勝手が良くて重宝している。累計100台くらい使ったんじゃなかろうか。伊万里方面に出張中のCM社のかたから連絡。乾燥機コントローラの通信フォーマットが2台だけおかしいらしい。分からないので来週CM社でテストすることに。テスト用のメインユニット1台を準備。ついてあれこれ打ち合わせ。北海道方面からデータが届く。受光系がトラブっている模様。データが真っ暗だったり大きなノイズが乗っていたり。comment僕も使わせて貰った事がありますが、このSH4とFPGAの構成って相性いいなーと思いました。パワフルですし、殆どのことはコレで出来ちゃう感があったのを覚えてます。17:14:57)元々はDT社の6軸加振装置(パラレルリンク)用に三角関数をリアルタイム(500μ周期)で計算してサーボモータを駆動するために開発したボードでした。FPU内蔵で240MHzで動くSH4に目を付けたわけです。17:32:56)2013-5-16(木)夜中にS社とあれこれメール。アブソリュートエンコーダ対応は止めてインクリメントだけにする。原点復帰を実行していない場合は移動命令は受け付けないように修正。Win側アプリケーション。計測開始ボタンが起動直後は原点復帰ボタンになっているのを変更。計測開始には動作確認のメッセージボックスを追加する。日常点検処理のメッセージ出力部。メッセージの作成と英語対応。AGV用センサボード1枚、メインボード2枚の修理。メインボード1枚は電源入力部分の基板が焼損していて修理不可能。2013-5-15(水)S社向けプログラム。メッセージ出力部を作成。英語対応などで手間取る。S社から原点復帰がうまくいかないユニットが届いたので調査。原点復帰をしても「原点完了」信号と「準備完了」信号が出ない。原点完了信号はアブソリュートエンコーダ特有の、原点復帰完了後のサーボOFFしてアブソリュート値を読み出す時に軸が僅かに移動するのが問題だった。準備完了は原因が不明。プログラムを最新のものに入れ替えたらどちらも解消した。念のためアブソリュート対応は止めたほうが良いと思う。原点復帰は必ずするのだから。2013-5-14(火)塗布検査について社内打ち合わせ。出張先のS社のかたから連絡。N社のプログラムでパラメータが無い時というエラーが出た後にIOの反応が無くなるとのこと。調べてみるとタイマイベントが止まったままになっていた。修正してメールで送信。S社向けユニットでスピンドルモータドライバのステータスを読む準備。ステータスを読むコマンド送信に4msec程度かかるので送信割り込みを使うように変更。別の出張先のS社のかたから連絡。原点復帰をすると軸が20mmくらい下がるとのこと。他のステータスは全て正常なのでジョイントが緩んでいるのか?ジョイントの緩みではないみたい。プログラムを入れ替えたら非常停止が解除できなかったりブレーキが解除できないなどの不可解な症状が出る。ユニットを交換してみてもらう。スピンドルモータドライバのステータス。モータドライバとユニット間の通信、ユニットとWindows間の通信部分を作成。2013-5-13(月)S社からザク巣の処理についてあれこれ。乾燥機コントローラの電流計測を追加する拡張ユニットで電流値の保持ができていないとのこと。調べてみると電流値保持に必要な「運転」信号が拡張ユニットに届いていなかった。ザク巣の判定処理で欠陥間の距離が重心から重心までだったのを、重心から重心までの距離から欠陥の長径の半分を引いた距離に変更。HA社の開けないデータが届く。開始位置へ移動中に突発的なノイズが入っている模様。開始位置へ移動中はZ位置データを修正しないように変更。有効ラインが無かったらプローブエラーを出すように変更。AK社で原点復帰時にプローブエラーが出るという。帰りかけていたが、社に戻って最新の「干渉外」信号無しのプログラムをコンパイルしてメールで送信。原点復帰中にプローブエラーが出るかテスト。接触センサがONになりっぱなしだと原点復帰終了後にプローブエラーが出る。この信号がONになっているはず。2013-5-12(日)蟄居。2013-5-11(土)近所のセブンイレブンで自動車税¥43,400-を納付。五日市にお米を買いに行く。メニューは前回とほぼ同じ。2013-5-10(金)S社から届いたAS社のスピンドルモータ、ドライバ、ケーブル一式が揃ったのでモータを回してみる。電流値は読めて、負荷に対しても良い反応なので監視する価値は有ると思う。4年前に指摘したチェックサムのバグはまだ直っていなかった。昼食は新発売のU.F.O.わさびマヨ。スピンドルドライバのチェックサムの件、データ保存形式変更の件、パラメータが書き変わる件について打ち合わせ。パラメータが書き変わる可能性のある部分を修正。2013-5-9(木)S社から来たAK社のデータでZ軸の情報だけが止まったものが再現できるかテスト。回転センサの信号を止めただけでは再現できなかった。Z軸の情報だけが止まった原因が分かった。上がってくる情報が止まったのではなくてステータスが飛んだので上位アプリがZ軸異常と判定してデータを書き換えてしまっていた。CM社第8工場改修工事のスイッチの応答を改善。INtime側のシーケンサ通信でスイッチ入力をバッファリングしてWindows側へ渡すように改造。これで50msec毎のスイッチ入力チェックが15msec毎になるはず。2013-5-8(水)CM社第8工場改修工事の校正の調査。勘違いだったのかも?S社のU氏来社。スピンドルモータを受け取る。2013-5-7(火)CM社第8工場改修工事。1つだけ油圧シリンダの校正がうまくいかない現象を調査。S社から検査結果が違うというiniファイルが届く。2CH対応のiniファイルで1CH用のデータを読み込んでいた。油圧シリンダのPID制御を弄る。収束が遅いのでIゲインを上げる。するとハンチングする。シリンダ速度が0の時だけ積分するとシミュレータでは良さげ。