]追加された行はこの色です。削除された行はこの色です。[#o598466d]#contents*ロボコンのフィールド説明[#e1aeebf0]今回我々が行うロボコンの説明をします。今回の課題は紙パックを収集して色ごとに別の目的地まで運ぶというものでした。真ん中には木の板が置かれており、そこが今回のポイントだったように思えます。[#xb300439]ロボットの制作者は今回も高橋が担当します。&br;今までの制作機体は数知れず(3,4台くらい・・・)、今回もオリジナルで頑張ります。&br;今回のロボコン用機体は2台制作する予定でいます。&br;壁を自力で越えて自らパックを回収する機体というのも魅力的でしたが、2台の連携というのにもあこがれ、機体は2台制作することににしました。&br;1台は中央の障害壁までの運搬用機体、1台は壁の反対側でのお仕事用機体です。[#fa5f2ad8]今回の機体制作におけるいくつかのコンセプトを紹介します。&br;1つは小型のパック回収用機体を制作したいということです。&br;小型のパック回収用機体でなければ障害壁の20cmの間は通れません。&br;また1番外側のパックの回収も機体が小型である方が成功しやすいと思います。&br;1つは機体・プログラムにおいて「パーツ分け」をするというこです。&br;松本先生もいっていましたが、プログラムについてはサブルーチンやマクロやメイン以外のタスクを使用してみるという事です。&br;機体にしてみればある程度のまとまりをつなげて制作するということです。&br;1つは妥協しないという事です。&br;自分の納得のいく機体をつくり、納得のいくプログラムを組んでいきたいと思っています。&br;以上制作中記でした。[#r16acd18]ロボコン仕様のロボットがやっと完成しました。&br;実に長い道のりでした。ほかのグループの皆さんもとても大変そうでした。&br;今回のロボット制作はほぼ1人で行ったため非常に疲れましたが、達成感もありました。&br;無事機体が完成したときにはオッシャーーーー!!!!という感じでした。[#k7dd3212]ロボコンを終えて機体を解体するときは少し悲しかったです。&br;壁を越え、パックをつかみ、ゴールに置いただけでも嬉しかったのに、もう1個置いてくれるとは感動しました。&br;機体についての説明は、下をご覧ください。&br;ロボコンお疲れ様でした。[#oc9c0dc5]ロボコンで活躍してくれた機体の解説をしていきます。「アークエンジェル」(命名:河島)です。&br;パック回収用機体名は「クワトロアーム」(命名:河島)です。して制作した「アークエンジェル」は↓の写真の様な機体です。&br;#ref(2009a/A10/ロボコン/001.JPG,50%)「アークエンジェル」が真ん中の障害壁に到着すると↓のようになり「クワトロアーム」の発車準備完了です。#ref(2009a/A10/ロボコン/008.JPG,50%)スタート時にパック回収用機体「クワトロアーム」と合体するときは↓のような感じになります。&br;↓は、それぞれ横から前から後から見た写真です。#ref(2009a/A10/ロボコン/005.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/006.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/007.JPG,50%)「アークエンジェル」から「クワトロアーム」が降りるときに通る階段状のモノがこれ↓です。#ref(2009a/A10/ロボコン/002.JPG,50%)「アークエンジェル」から階段部分を取ると↓のようになります。[#ic6cefd3]今回パック回収用機体として制作したのが↓の「クワトロアーム」です。#ref(2009a/A10/ロボコン/025.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/026.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/027.JPG,50%)なんと言っても今回の自信作がパックをつかむためのアーム部分です。&br;このアーム制作に1日費やしてしまいましたが、良いのが出来ました。&br;それが↓の写真です。#ref(2009a/A10/ロボコン/046.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/047.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/049.JPG,50%)実際にパックを回収する動作は↓の様に行います。#ref(2009a/A10/ロボコン/052.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/051.JPG,50%)そのときの後から見た写真です。#ref(2009a/A10/ロボコン/050.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/049.JPG,50%)以上で機体説明を終わりますが、工夫点などは別に記載しています。[#y8f9ad11]今回は高さ4.5cm幅20cmの部分を越えることが、反対側に機体を送る最善の方法だと考えました。&br;パック回収用機体の幅を20cm以下でどれだけ小さくできるか、というのが1つの課題でありました。&br;そこで考えたのが↓の駆動部です。&br;#ref(2009a/A10/ロボコン/038.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/039.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/040.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/041.JPG,50%)この駆動部の幅は12cmで、壁の幅20cm以下という課題をこれでクリアしました。&br;また、この駆動部はとても頑丈にできているので上に重たい機体やパーツが乗っても全く問題ありません。&br;被荷重ポイントもしっかりしているので荷重が原因で動かないということはありません。&br;この駆動部は基本スタイルとして制作しました。&br;「アークエンジェル」では「クワトロアーム」を乗せるためのスペースが必要だったので前後の距離を伸ばしました。&br;実際に「クワトロアーム」を乗せる部分は↓のようになります。&br;#ref(2009a/A10/ロボコン/013.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/015.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/016.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/017.JPG,50%)この部分に「クワトロアーム」が乗ります。#ref(2009a/A10/ロボコン/100.jpg,50%)「クワトロアーム」の駆動部は基本スタイルから↓のように改造しました。[#s386f425]上で記したように20cmの幅についての問題はクリアしました。&br;もう1つの問題は高さ4.5cmの壁を越えて反対側にパック回収用機体を送ることです。&br;そこで運搬用機体「アークエンジェル」に↓のような階段状のパーツを取り付けました。&br;#ref(2009a/A10/ロボコン/002.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/003.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/004.JPG,50%)地面からパーツまでが4.5cmの高さにぴったりはまっています。&br;これで無駄なく障害壁を越える事が出来ます。&br;実際に「クワトロアーム」が降りていくシーンです。&br;#ref(2009a/A10/ロボコン/005.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/008.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/009.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/010.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/011.JPG,50%)本番でも無事に成功してくれました。[#mab273ce]今回のフィールドの仕様上、機体を極力小型化するのことが成功につながり、そのためには必要な部品だけを場所を選んで取りつけることが重要だと考えました。&br;そこでタッチセンサーは地面から1cmの高さにポイントがくるように、光センサーは値を確実に読むために地面ギリギリに取り付けました。&br;#ref(2009a/A10/ロボコン/012.JPG,50%)センサー類はまとめて、取り付け取り外しが簡単で多少の衝撃では取れないように工夫しました。&br;光センサーは灰色の部分ではなく上の青色のほうで固定すると外れにくいので↓のように、タッチセンサーはその間から必要な長さだけ前に出しました。[#f67a9049]今回のロボコンではパックをいかに多くゴールに運ぶかということが大事です。&br;しかし置いてあるパックの間隔が広くないことが問題です。&br;パックを回収してから運びゴールに入れる動作を考えるとパックをつかみつかんだ状態で運びはなせばゴールに入るというものがいいと考えました。&br;すると回収部はアームがいいという決断となりましたが、どのようなアームにするかが問題です。&br;考えた結果↓のようなアームになりました。#ref(2009a/A10/ロボコン/046.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/052.JPG,50%)このアームは駆動部と同様に12cmに収まる範囲でアームが動作するようにできています。&br;この幅はパックの幅7cmに回収機の活動誤差と余裕をあわせて考えいます。&br;また回収時にほかのパックに干渉しないように12cmの幅に設定しました。&br;実際にこの回収部分を制作するのは大変でした。&br;↓は回収機を上から見た図です。&br;#ref(2009a/A10/ロボコン/059.JPG,50%)1番上のパーツをはずすと↓のようになっています。#ref(2009a/A10/ロボコン/060.JPG,50%)ブロックがさかさまに使用されていますが、こうしないとアーム動作時にブロックの突起に引っかかりうまく動作しないのです。&br;また1番上のパーツを裏返したのが↓の写真です。#ref(2009a/A10/ロボコン/062.JPG,50%)これはアームの動作をスムーズにするだけでなく、アーム自体を壊れにくくしています。&br;アームが使うスペースだけを残して固定することで安定性が増します。&br;↓が今回制作したアームです。#ref(2009a/A10/ロボコン/055.JPG,50%)#ref(2009a/A10/ロボコン/056.JPG,50%)この形・能力・強固さを持たせるために必要なパーツだけを必要なところに取り付けることは大変でした。&br;プログラムの確認中に何度も「クワトロアーム」を倒してしまいましたが、一度も故障や破損はありませんでした。&br;動作不良もなく本当によく動いてくれました。[#te5e5203]今回のロボコンで使用したプログラムを貼ります。&br;デバッグが非常に大変なため様々なタスクとサブルーチンに分けて考えました。[#vcb37b4f]今回考えたマクロです&br;プログラムの説明は↓の図を用いながら行います。ラインの判断基準の1つライントレースを行うためのタスクです。[#s074a1c0]今回「アークエンジェル」で使用したプログラムです。&br;特に仕事がないので比較的少ない分量です。&br;プログラムの説明は↓のフィールドに手を加えたモノを使って説明してきます。[#keeff84f]8/14&br;感想を更新しました。&br;8/15&br;今までの文章の修正と「制作中記」を制作しました。[#ef7bf026]ロボコンを終えての感想です。[#o0e4a513]試験期間中ということもあってかチーム内で連絡がつかない状態での活動であってが、なんとか機体・プログラムともに完成させる事ができた。&br;1人での活動が多く、大変ではあったがロボコンは満足のいく結果で終える事が出来て良かった。&br;またRCXを使うような機会があればこの経験を生かして十分に楽しみたい。&br;無事に授業を終了する事が出来て良かった。[#s8050bd3]試験期間中ということもあって、ごたごたして忙しかったので100%と言っていいほどまかせっきりになってしまった。&br;今回のロボコンで成功したのは高橋君のおかげであり、本当に申し訳なく思っているが、完璧といっていいほどの作品を見ることができてたいへんよかったと思い、また感謝の思いが浮かびました。&br;この、「ロボティクス入門ゼミ」が無事に終わることができて本当に良かったです。[#j29810cd]僕自身はあまり作業に参加できなかったのが残念でしたが、ロボコンでは優勝という結果が残せたことをチームの一員として嬉く思います。[#dd4934a1]今回ロボコンに参加することができず、高橋くんに迷惑をかけてしまいました。テスト期間ということもあって、制作も任せっきりになってしまい、申し訳なく思っています。ロボコンという、この授業での最後の舞台で結果を出せたのでチームの一員としてとてもうれしく思っています。[#s57f9037]今回の優勝は高橋君がいたからこそでした。私は与えられた仕事さえこなすことができず、役立たずでした。皆にただただ感謝したいと思います。[#n68e6aba]コメントお願いします。(学習の目標や評価の観点からも)。最後までチームワークを大切に。A10チームは一人で作ったとは思えないほど機体、プログラムともに秀逸です。本番のロボコンでの動作も、あそこまでいったチームはなく、更にトリという最高の舞台で、素晴らしいものでした。学習の目標や評価については俺の判断するところではないので、俺個人としては、素直にその健闘を讃えたいと思います。ロボット、プログラムの説明が詳しくて、何をやったかわかりやすくてとても良いです。