MyEnigmaスマートフォン用の表示で見るMyEnigmaとあるエンジニアのブログです。Supportersはじめに今回の記事では、ロボットのパスプランニングの代表的なアルゴリズムの一つである。plannerについて概要と、Pythonによるサンプルコードを紹介したいと思います。plannerでは下記のステップでパスを生成します。(C-Space)の作成PRMではまず初めに、ロボットの大きさと周辺環境のマップからC-Spaceを作成します。衝突回避空間と、障害物空間を示した空間のことです。C-Space内にランダムにサンプリングするコースのノードとなる点をC-Space内にランダムにサンプリングします。Plannerにおけるノード点になります。衝突しない場所にサンプリングされる必要があります。スタート地点とゴール地点の両方の点も、このサンプリング点に含まれる必要があります。隣接点を接続するサンプリングされた点を隣接点同士接続し、グラフ構造を生成します。近傍点からエッジを生成する方法と、ある指定された範囲内の点をすべてエッジで結ぶ方法があります。衝突しないことを確認する必要があります。最短距離のコースを探索します。Plannerの代表的なコース生成方法です。plannerのサンプルコードを公開しています。plannerを使って経路探索を実施するシミュレーションを実施することができます。Plannerによって探索されたパスです。Supportersもしこの記事が参考になり、ブログをサポートしたいと思われた方は、こちらからよろしくお願いします。はてなブログProとあるエンジニアのブログです。Page月別アーカイブスポンサーリンクスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。