MyEnigmaスマートフォン用の表示で見るMyEnigmaとあるエンジニアのブログです。地磁気センサの基礎的知識についてまとめたいと思います。地球の地磁気を検知するセンサです。上記のリンクが非常にわかりやすいと思います。北の方向を検知することができます。方位を検知するのに利用されます。一般的にT(テスラ)か、G(ガウス)という値で取得できます。マイクロエナジー事業部TはSI単位系で、GはCGS単位系という単位系です。1T=104Gでそれぞれ変換できます。地磁気センサは2軸のものと、3軸のものがあります。方位を計算することができます。上下方向の地磁気の影響で方位の精度が低下するという問題があります。方位を推定することができます。下記で説明したいと思います。円を描くような形でプロットされます。北を0度とした場合、センサの方位は、センサのx軸の磁束密度をGx,y軸の磁束密度をGyとすると、で計算することができます。先ほどの地磁気の計測値の円は、オフセットするになります。下記の式で方位を計算することができます。Ironオフセット値といいます。円の形が歪むような減少が起きることがあります。Ironオフセットと呼びます。磁気データを補正することが多いようです。先ほどの二軸の地磁気センサの方位計算は、センサの姿勢を考慮していないため、センサの姿勢が変化すると上下方向の地磁気の影響がX-Y軸の地磁気に影響を与えて、その結果として推定方位に誤差が発生してしまいます。Pitchの角度を推定し、その値を元に地磁気を補正する方法が一般的です。azを利用することにより、roll角はで計算でき、pitch角はで計算できます。方位を推定する式は下記になります。詳しい計算導出は下記の記事がわかりやすいと思います。Supportersもしこの記事が参考になり、ブログをサポートしたいと思われた方は、こちらからよろしくお願いします。はてなブログProとあるエンジニアのブログです。Page月別アーカイブスポンサーリンクスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。