MyEnigmaスマートフォン用の表示で見るMyEnigmaとあるエンジニアのブログです。経路追従アルゴリズムを紹介しましたが、myenigma.hatenablog.comこのアルゴリズムは、下記のような問題があります。コース曲率を考慮してない車両の現在の速度を考慮していない。複雑なコースで、制御が不安定になるという問題があります。feedbackというアルゴリズムを紹介し、そのPythonシミュレーションコードを紹介したいと思います。車両角度とコース方位の差θeを小さくするように、ステアリングを制御する手法です。下記の式は、上記の条件を元にした旋回速度の制御式です。参照経路に追従することができます。このアルゴリズムはリアプノフ漸近安定が保障されています。詳細は下記の資料を参照下さい。feedbackによるPythonシミュレーションコードを公開しています。Splineコースを、myenigma.hatenablog.com速度制御には、シンプルなP制御を利用しています。参照コースをトラッキングするシミュレーションが実行されます。Supportersもしこの記事が参考になり、ブログをサポートしたいと思われた方は、こちらからよろしくお願いします。はてなブログProとあるエンジニアのブログです。Page月別アーカイブスポンサーリンクスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。