Code内プロジェクトページ)を中国深センに部品実装まで発注しました。写真はちょっとすごいロガーの1号機です。最近無事に秋田大学に納めまさせて頂きました。その記事は後日書くとして、ジャイロで値を計測しても、姿勢角が知りたいのに、けっこう悩ましいですよね。日本語の教科書はあっても、Web上の日本語記事はロクなのがありません。公開されている論文だと良いのがありますが、日本の某企業の公開論文が悪すぎて時間を無駄にしたりしました。クォータニオンの説明と計算は実際に商品にしているx-io社のものが良いです。どこかで前提条件となるクォータニオンの説明を見た後で、実装を確認する感じのレベル対象です。Matlabの実装まで示しているので、参考になります。http://www.x-io.co.uk/quaternions/x-io社の慣性計測ユニットは加速度とジャイロと地磁気の値から現在の姿勢をフィルタリングして姿勢を求めるアルゴリズムが走っています。filterで調べると出てきます。filterには2パターンのフィルタがあります。filterどちらも、フィルタの機能として動きが少ないこと前提です。加速度は重力加速度のみを検知していて、磁気センサーは地磁気のみを計測していることが、フィルタの前提条件になっています。センサー統合する際に多く用いられるカルマンフィルタに比べて計算負荷が少ないことが論文中のメリットに書いてあります。その分使用条件があるのですが。MEMSセンサーのジャイロのバイアスは無視出来ないほど大きいので、このようなセンサー統合が必要になってきます。多くのスマホでももう少し簡単なフィルタが入ってセンサー統合しているはずです。filterとかが多いのでしょうか。x-io社は色々とオープンソースにしていて期待しているところです。いうか個人プロジェクト的には明らかにライバルです。猫も杓子も女子中学生も能力を持て余したエンジニアも液体ロケットエンジンに興味を持つ時代らしいので、液体ロケットエンジンの参考サイトをまとめておきます。(ツイッターでつぶやかれていたもののまとめです)作る作らないは別にしてロケットエンジンは様々な要素の塊で勉強が楽しくなるための教材として有意義だなぁと思う次第です。Sutton先生の本の第7版がなぜだか無料でMITのサイトからダウンロード出来ます。最新の第8版は日本だと1万円以上するのに、無料です。なんだか怖いし、いつ消えるか分かんないですが。Elementの講義ノートとしてMITのオープンコースの講義ノートがあります。講義ノートなので教わらながらじゃないと飲み込み時間がかかるなぁという印象ですが、良い資料だなぁと思って見てます。管理人さんが自分で小さなロケットエンジンを作ったりしているのは有名なわけですが、(http://www.rocketry.org/tim/small_rocket_motor/)管理人さんが1967年に出版された小型液体ロケットエンジンの作り方の論文をPDFにしています。ヤード・ポンド法で頭が痛いです。1960年代らしくDIYで作れる感じがいいですね。いうMITの超小型人工衛星チームの論文が似たところに転がってたので眺めています。日本の超小型人工衛星の方が進んでるなぁと感じますが、1つのPDFで資料として見れるのはいいですね。転がっていたものです。本がPDFで落ちています。秋になってきたし今年の夏を思い返すと、結構充実してたんじゃないかと思ったので写真で日記。航空宇宙とかもう関わらねぇ、と思っていた3月からすると考えられないぐらいです。ロケット打ち上げ打ち上げました。鳥人間コンテスト鳥人間コンテストを見に行きました。スゴイもの作ってるものがもう少し世の中に露出して記録に残るようになるといいなぁと思いつつ、とにかく来年もテレビ放送と大会が残って貰わないと同窓会ができないw。後輩たちのチームがとっても良い機体作っていたのと自分が撮った写真(機体の写真)が東工大のHPのトップに載ったのが嬉しいです。http://www.ytv.co.jp/birdman/能代宇宙イベント能代宇宙イベントに行ってきました。後輩たちが悲喜こもごもなところを見学。進化する余地が残っているから現役の子たちは楽しいだろうな。来年とかはもう少し絡んでいけるように時間作りたいところです。http://www.noshiro-space-event.org/メーヴェ(M-02J)の試験飛行メーヴェっぽい飛行機を作っている八谷さんの航空局への飛行許可の申請などを春に手伝っていました。それが無事通ったので試験飛行も手伝いに行きました。無尾翼のジェット機が空中に浮いてるは(申請の時に色々計算したけど)不思議な感覚で見ると感動です。試験飛行の様子はデイリーポータルZの記事がいい感じです。鳥人間コンテスト2012写真共有2011年と2012年と鳥人間コンテストの写真を関係者限定で共有し、技術向上の役に立つようにとしてきました。2年共に20チーム以上から連絡があり、結果論として写真共有してたチームの多くは記録を伸ばすか良い記録が出ているので、有意義であったと思っています。番組の視聴率は何よりも大事にしながら、テレビ放送の補完が出来たのかなと思います。今年も7月27日28日と琵琶湖で鳥人間コンテストが行われ、見学に行って来ました。http://www.ytv.co.jp/birdman/年々高くなっていく全体のレベルもありながらも大舞台の難しさも感じるドラマ性もあり、非常に楽しめました。9月4日の放送が早くも楽しみです。カメラメーカーに就職するようなことがあれば、自分で写真共有を続けようと思っていましたが、人生転がる方に転がるので、今年は大貫さんに管理人をお任せしてFacebookで非公開グループ「鳥人間コントラスト2013」として写真集めやっています。500人ぐらいのグループになってほしいと思っているのに、全然達していないので勝手に人を追加していました。自分だけだと限度がありすぎました。鳥人間関係者で見ている方がいたら参加してください。関係者を追加してください。人が撮った写真を見るのが好きなので、とても楽しいです。こんな写真がたくさん出ています。東工大Meister2013年度の機体。Earthで見るための方法のメモです。電子工作としてGPSモジュール買ってくるとNMEA0183フォーマットというセンテンスでデータ列を得ることが多いです。Earthなどに表示させたいですよね。Earthの[ツール]→[GPS]からファイルからインポートをすればいいですが、$GPGGAなどのセンテンスだけを出力させているときはうまく表示出来ません。そんなときは、GPSBabelというGPSデータ列の変換ソフトを使うとうまくいきます。$GPGGAのセンテンスだけがあるテキストファイルを用意。ここでは拡張子を.nmeaにしてます。GPSBabelを起動します。上段のFormatからNMEA0183を探します。(ここで如何に変換形式が豊富かよくわかる)変換するファイルを選択。data~~~~にチェックマークを入れてデータを取った日付を入れます。「2013年8月2日」なら「20130802」とか。他のチェックマークはお好きな様に。Language」にして、出力したいファイル名を入れておきます。absolute~~~~」にチャックを入れないと高度方向に移動した時に地面にベッタリ張り付いた情報になってしまうのでチェックマークを入れます。Earthがインストールされていれば、ダブルクリックでGPSデータが表示。ここに出しているのは缶サット甲子園2013でMini-CAMUIロケットに載せてもらったGPSのデータ。植松電機の敷地内から高度100m程度打ち上げられていることが見て取れます。Earthで表示出来たりで、旅行でも何かにロガーを乗っけたデータでも人に見せられるようなデータにすることが出来ます。»プロフィール趣味が高じて空飛ぶモノの開発する仕事はじめました。