MyEnigmaスマートフォン用の表示で見るMyEnigmaとあるエンジニアのブログです。障害物により、コースが生成できないことがありました。Sheppパスというアルゴリズムの概要と、Pythonサンプルコードを紹介したいと思います。Pathと考え方は似ています。Pathとは違い、後進も可能なパスを生成出来る所が違います。最短コースを生成できるのです。Pathは48個のパスの種類があります。下記のように9種類に分けられます。上記の図において、縦棒はギア変更を意味します。βやπ/2はある指定された旋回角度の分だけの旋回を意味します。下記の表のような範囲を持ちます。上記の範囲内ですべてのコースを生成し、その中で、最も走行距離が短いコースを最終コースとして採用します。詳しくは、下記の論文を参照下さい。backwards.Reeds-SheppパスプランニングPythonサンプルプログラム今回は、下記のpythonライブラリを利用するラッパーモジュールを作成しました。Libraryを利用しているようです。Library下記がPythonサンプルプログラムです。plt.show()下記のリポジトリでも公開しています。後進も含めた最短コースが生成できていることがわかります。Supportersもしこの記事が参考になり、ブログをサポートしたいと思われた方は、こちらからよろしくお願いします。はてなブログProとあるエンジニアのブログです。Page月別アーカイブスポンサーリンクスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。