MyEnigmaスマートフォン用の表示で見るMyEnigmaとあるエンジニアのブログです。Programming(整数計画法)によるモデル予測制御技術の概要の説明と、Juliaによるシンプルなシミュレーションを紹介したいと思います。混合整数計画法に関しては、下記を参照ください。PLANNING四角で表された障害物を回避しながら、ゴール地点に向かうモデル予測制御アルゴリズムを実装したいと思います。Programming(整数計画法)として定式化しています。障害物を回避しながら、できるだけゴールに近づき、かつ入力を減らすように走行できます。詳細は前述の論文を参照ください。前述のモデル予測制御のシミュレーションをしてみました。myenigma.hatenablog.commyenigma.hatenablog.com下記がシミュレーションコードです。Integratorを使用し、x,yの入力に制約条件をいれています。main()endgithub.comソルバーとしてはCPLEXを使いました。下記のように障害物を回避しながら、MPCを利用してゴールに向かうシミュレーションが実行されるはずです。Pythonサンプルコード上記のJuliaのコードと同じアルゴリズムのPythonコードが下記で公開されています。Juliaのコードと比べると、かなり計算が遅いです。Supportersもしこの記事が参考になり、ブログをサポートしたいと思われた方は、こちらからよろしくお願いします。はてなブログProとあるエンジニアのブログです。Page月別アーカイブスポンサーリンクスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。