MyEnigmaスマートフォン用の表示で見るMyEnigmaとあるエンジニアのブログです。説明記事のリンクをまとめておきたいと思います。各技術の詳細に関しては、こちらの資料を参照ください。2016-09-21Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す自己位置推定でよく使用されるセンサ下記が一般的にロボットの自己位置推定で使用される代表的なセンサです。System)GPSは地球の周りに回っている衛星などからの電波を利用してロボットの位置を検出するセンサです。GPSは最近では車や携帯にも搭載されています。GPS)を使用しています。レックスこのGPSは屋外で活動するロボットにとっては最も重要なセンサです。最悪の場合、位置情報が取得できない場合もあります。このようにGPSの値が不正確だったり、取得できなかったりしたときに、どのようにうまく自己位置推定を行うのかが一つの研究内容になっています。Sensor)これは角速度を検出するセンサです。基本的にはロボットに搭載して、ロボットの姿勢の変化を検知します。(その場で回転したり、上向きに傾いた場合などを検知できます。)また、それらの値を積分することで今の方位や姿勢を推定することもできます。詳しくは下記を参照下さい。sensor)地磁気センサは、地球の地磁気を検知することで、ロボットの方位を観測するセンサになります。詳細は下記を参照下さい。(Accelerometer)加速度センサは、ロボットの加速度を検出するセンサです。速度を推定することができます。重力加速度を利用することで、ロボットの傾斜を推定することができます。単体で利用するだけでなく、それらを組み合わせたIMUというセンサとしてロボットでは利用されることがあります。詳細は下記を参照下さい。Odometryはロボットのタイヤの回転数を計算して、ロボットの速度やロボットの位置を計算する手法です。Reckoningとも呼ばれます。車両型のロボットの場合、最も一般的なセンサの一つで、ほとんどすべての車両ロボットで利用されています。ちなみに、velocity(速度)は方向を考慮したもので、負の値をとることができますが、speed(速さ)は速度の絶対値で正の値のみを取るようです。詳細は下記を参照下さい。周辺の物体までの距離を測定するセンサです。自己位置推定にも使われます。自己位置を推定するのに使用されます。光ではなく、電波を使って障害物までの距離を計測するセンサです。様々なロボットに利用されており、レーザセンサと同様に自己位置推定に利用されることもあります。詳細は下記を参照下さい。自己位置推定にも使用されます。比較的小型なロボットの自己位置推定のセンサにも使用されます。複数のセンサ情報を統計的・確率的に組み合わせてより精密で安定した自己位置推定を実現する手法が一般的です。一般的には、ベイズの定理という手法をベースにした技術が利用されます。確率的統合方法に関しては下記の記事も参照下さい。Mapping(SLAM)という技術があります。自己位置推定の中で最も一般的な技術です。詳細は下記の記事を参照下さい。カルマンフィルタは、EKFのモデルの非線形近似精度が低いという問題を改善したアルゴリズムになります。詳細は下記の記事を参照下さい。Filterは、ロボットの状態空間を格子状に区切り、それぞれの格子上に状態量が存在する確率をベイズ推定で逐次更新する自己位置推定アルゴリズムです。詳細については、下記を参照ください。複数のサンプリング点から、ロボットの位置の確率分布を推定する技術です。詳細は下記の記事を参照下さい。続いて、SLAM関連技術について述べます。SLAMの概要については下記を参照下さい。アルゴリズムICPアルゴリズムは、2つの時刻に取得された点群データの相対移動量を最小化技術を使って推定する技術です。詳細は下記の記事を参照下さい。周辺環境の特徴点(ランドマーク)をベースにした地図と自己位置を同時に推定する技術です。詳細は下記の記事を参照下さい。下記の記事を参照ください。Supportersもしこの記事が参考になり、ブログをサポートしたいと思われた方は、こちらからよろしくお願いします。はてなブログProとあるエンジニアのブログです。Page月別アーカイブスポンサーリンクスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。