MyEnigmaスマートフォン用の表示で見るMyEnigmaとあるエンジニアのブログです。Supportersはじめに近年、自動走行車や災害用ロボットなどより一層ロボット技術の応用が進んでいます。そのような技術の中で重要な要素の一つは外界認識です。ロボットの周囲がどのような状況になっていて、どこがロボットにとって安全で、どこに移動物体がいるかなどをロボットに搭載されているセンサの情報から、ロボット自身が認識する技術です。同様に重要なのが、”どのようなセンサを使用するか”です。大きくわけると、3種類に分類できます。同様に、それぞれのセンサの原理と特徴を勉強して、どのようなセンサをどのように使用するのかが重要になります。本記事では、それぞれのセンサの原理と特徴を個人的な勉強用にまとめておきます。レーザセンサレーザセンサは光を使用して距離を計測するセンサです。LIDARとも呼ばれます。基本的には、光を照射し、それが対象物に当たって返ってきた時間と光速の値を使用して距離を計算します。レーダセンサロボットで使用されるレーダセンサに関しては下記の記事を参照ください。ENIGMA単眼カメラ単眼カメラは、一台のカメラを使って外界認識するセンサです。物体認識用途に利用されます。夜や暗闇などでは、観測ができないといった問題があります。下記のような要求を満たす必要があります。周囲の物体までの距離を計測するセンサです。具体的に説明すると、それぞれのカメラの位置や姿勢がわかっている状態で、その情報と、ある物体の画像上での映る位置の違い(視差)を使って画面上のある一点(あるピクセルが表している物体)までの距離を計算することができます。近距離において、高精度&高密度の距離情報が得られることです。比較的近距離で物体の精密な形状を認識したい屋内ロボットなどに利用されています。一つの利点として、他のセンサに比べるとセンサそのものの値段が比較的安いということです。スバルにアイサイトのように、コスト意識の高い商品にも利用されています。長距離の測量には向かないということです。原理的に、距離の二乗に比例して精度が劣化してしまいます。光の影響などの外乱の影響を受けやすいという問題もあります。超音波センサ屋内のロボットでは、超音波センサもよく使用されます。超音波センサを使用している場合があります。・センサとしての値段がレーザセンサやレーダセンサに比べると安い・非常に近距離を検出できる・ガラスを検知できる(レーザやカメラでは難しい)・計測の最大距離が短かったり、解像度や精度が低いなどがあります。Supportersもしこの記事が参考になり、ブログをサポートしたいと思われた方は、こちらからよろしくお願いします。はてなブログProとあるエンジニアのブログです。Page月別アーカイブスポンサーリンクスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。