山岡鉄舟の義兄にあたる。天保6年(1835)2月17日、山岡正業の次男として生まれ高橋包承の養子となる。剣術の名人として世に称賛され、21歳で幕府講武所教授、25歳のとき同師範役となり、従五位下伊勢守に叙任された。佐幕、倒幕で騒然としていた文久2年(1862)11月、幕府は江戸で浪士を徴集し、翌文久3年(1863)2月京都へ送った。泥舟は浪士取扱いとなったが、浪士が尊攘派志士と提携したため任を解かれた。同文久3年(1863)12月師範役に復職し、慶應3年(1867)遊撃隊頭取となる。翌慶應4年(1868)1月「鳥羽伏見の戦」のあと、主戦論が多数を占めていた中で、泥舟は徳川家の恭順を説き、15代将軍徳川慶喜が恭順の姿勢を示して寛永寺子院の大慈院に移り、ついで水戸に転居した際には、遊撃隊を率いて警固にあたった。廃藩置県後は、要職を退き、隠棲し書を楽しんだという。ともに幕末の三舟といわれる。楽天ブックスで詳細を見るアクセス解析プロフィールHN:歴史を未来に伝える。