ロボコン日記ロボコン日記ロボコン工房OBのブログです。現在は仕事の合間にマイクロマウスを作っています。デンソーカッププレイベント本業は主任という肩書になってしまった。いってやることが大きく変わるわけではないが、自分が手を動かすより人を動かすことが増えるのである。実験など手を汚すのが好きな人間にはそれが寂しいのである。延期URL:https://www.ntf.or.jp/densocup/バックに調整用の控室もあり、ほぼ全日本級である。何度かこの会場での走行は経験しているが、照明は例年全日本大会が行われる東京工芸大よりきつい。この大企業を独自大会の開催へと動かしたHさんとMさんには感謝しなければいけない。今回の大会でマイクロマウスが少しでもこのD社内で注目度が向上すればと思っている。当日は株式会社アールティの方々によるマイクロマウス講習会、クラシックは8×6迷路、マウスは7×16コースで上級者によるデモ走行などが行われた。自分もクラシックの新作をデモで走行させる。吸引モータを直前の記事(φ8.5)のものに変更してみて吸引力は1.5倍ぐらいになったが摩擦が増えすぎて加速度が低下し、さらにモータが重く、重心も変わってターンの収束度が悪くなり当初の通り私の軽い機体には使えないことが実証できた。身の丈に合った吸引機構を選ぶことが重要である。新年あけましておめでとうございます。マイクロマウスでも本業でも技術を教えていく立場にあるポジションに入りかかっているのだと思いますが、本人はまだ探求心だけは学生の心を忘れずにやっていきたいと思います。いうことでたまにはノウハウをばらまきます。T-I特性を測っていた。下はほんの一例なるほど、よくクラシックの吸引で使われているφ8.5モータは200円もしないのに1万円以上するDC-X10S(1.5V)並みの特性を持っていて、赤い彗星の吸引に使っているφ7よりは電流に対してトルクが出るということはわかる。(実際は軸受けやブラシの耐久性、銅損など効率が違うと思うので全く同じかというとちがう)ただし自分の小型の機体に対しては必要以上に吸引力を上げる理由はなく、イナーシャと重量増加によるデメリットが大きくなるので採用していない。旧作の紫電改クラスならマッチすると思う。吸引と車輪駆動用では向き不向きの傾向が異なり、吸引は高速域で電流を流すタイプのほうが性能を発揮しやすいが、傾きが急なやつが多く、それだけ負荷変動で大きく回転数、トルクとも変化するということを意味するので制御には向かない。新作は駆動モータにそれぞれ電流センサが搭載されているので、今までDutyという物理的に曖昧な単位で扱ってきたトルクが、上記のT-N,T-I特性と機体を加速させたときの電流を計測することでわりと正確に知ることができる。図のように任意の加速度で加速させたときの実測トルクと、機体の重量、イナーシャ、摩擦などから計算した理論値とほぼ一致した。(伝達効率とか摩擦係数で少しフィッティングしたが...)モータ制御の基本は電流である。速度やトルクは最終的にはpwmによりモータに流れる実効電流を制御していることになる。電流がわかるとなにがいいかというと、モータの性能から機体の速度を上げていったときに出せるトルクの限界を知ることができる。厳密にはメカの機械損や銅損があるが、トルク=加速度に近似できるので任意の速度での目標加速度上限をモータのT-N特性から逐次設定する(オートアクセルを適用)ことでロスのない加減速を行うことができる。実際には効率を完全に100%にすると前述のような様々な外乱要因があって不安定になりやすいので、ここに摩擦やバッテリ電圧低下割合など不確定要素をパラメータとして加えることで冗長性を持たす。こんな感じ(途中で不自然に変動しているのはたぶん段差)まだ行っていないが電流フィードバックを行うことができれば電流の時定数は位置や速度に比べて桁違いに小さいので出したいトルクとして電流指令値を与えれば位置・速度系に対して正確なフィードフォワード制御をすることができる。マイクロマウスは速度の軌跡精度はそこまで重要ではないのであまりガチガチのサーボにしてしまうと今度は角速度方向の性能に響くので注意は必要である。流れに対しては電流センサでモータ電流を監視することでトルク制限を加え、クラッシュ時など過電流によるモータの焼損を防ぐこともできる。マウスに限らずご家庭の移動ロボットに電流センサ一ついかがでしょうか。トラックバック(0)2019買ってよかったもの(マイクロマウス関連)家電批評系Youtuberではないがよくこんなタイトルを見かける。今年はなにかと設備投資を行ったのでまとめとして紹介する。サイマル-焦点連続ズーム三眼実体顕微鏡ズーム+LEDリングライト付で元々電子工作向けなのか、はんだごてをじかに当てても燃えないの水色の耐熱性マットも付属品としてついてきて3万は破格といえる。中華製ではめあいとか筐体の精度がいまいちだが、機能としては問題ない。似たような顕微鏡はたくさんあるが、LEDライトがスリムで工具が当たりにくいと思ったのでこれを選んだ。導入は品質面向上の観点で効果があり、0603のはんだづけも楽にできるようになり、QFNのはんだ不良などの発見にも効果を発揮した。液晶出力付や可動軸のちがいなどでバリエーションがあるが長期で使ってみた感想としては可動軸は肘が邪魔になるのと液晶は立体感と解像度が落ちるのでどちらもあまり出番がなかった。導入を検討している方には注意点として、目に当てるものなのでアルコール消毒や煮るなど雑菌処理はしておいたほうがいい。(多くの業者は仕入れるだけでそのあたりはなにも考慮しないので...)それをやらずに当方謎の細菌に感染して1週間くらい結膜炎で苦しみました。あとはのぞき込んではんだ付けするので普通にはんだ付けするのと比べてどうしても目が疲れるのと、肩や首が痛くなりやすいということは覚悟したほうがいい。固定式ルーペでもよかったのではという説もある。水溶性ゲル状フラックスメーカ:ChipQuik品名:SMD4300TF10ピッチの狭い電子部品をはんだ付けするときにフラックスを塗ることが多いと思うが、市販の液体フラックスはすぐに蒸発してしまい、こての当て直しなどをするとすぐにはんだのノリが悪くなって焦がしてしまうという経験をした方も多いだろう。このゲル状フラックスは海外のスマホの部品リペアなどの動画を見て知ったもので、使い方は基本的に注射器ではんだ付け個所に盛るだけ。粘り気もあるのでまず部品の固定がしやすいのと、最大の利点は長時間はんだごてを当てても液体にはなるが蒸発しないのではんだの濡れ性を保つ効果が持続するということである。水溶性なので普通のフラックスのように黄色いべたべたしたヤニが残らない。エタノールでさっと拭くだけですぐに除去できる。こちらも品質向上に貢献した。型番から元々アメリカのAMTECHというメーカが本家のようでAliexpressにもたくさんあるがすべて偽物と思われる。ホットエアーステーションメーカ:Hakko品名:FR-803B300°C~600°C熱風を当てて基板のはんだを溶かして部品を取り外したり、逆にLGAやBGAなど足がない部品のはんだ付けを行うとき等にに使う工具。似たものにドライヤーやヒートガンがあるがこれらは口が広く風も強いので上記のような用途には向かない。プログラムで温度プロファイルも設定できるので局所的なリフロー炉としても機能する。効果としてはマウスの失敗作からCPUやエンコーダICをはがして流用するときに効果を発揮した。部品が入手できずに使いまわさなければならなかったり、部品が壊れた時に交換などする機会が多いような人にはおすすめである。Quickというメーカの861DWが分解動画を見た感じ品質はいいと思う。あと比較的アマゾンなどでよく見る数千円の858系列の安いものはヒーターがすぐダメになるか最悪温度制御が暴走してFHした、また風の調整を弱くできないなどの不具合事例を多く見るのであまりおすすめはしない。ファブレットメーカ:OnePlus品名:OnePlus6Oppoのサブブランド。デュアルSimに有機ELとそこそこのカメラとCPU性能を持つ。2018年販売当時にはいろいろな批評サイトで最もコスパの良いハイエンド端末に選ばれている。自分はそんなものはどうでもよくて、FC100に代わるマウスの動作解析用のスローモーション機能の使いやすさが気に入って購入した。フルHDで240FPSが取れるだけならiPhoneなど多くの機種があるが、多くはその場ですぐ再生したりコマ送りができなかったりしてPCに転送時もスローにならなかったりする。この機種はそれが操作しやすいと感じた。他の動作もサクサクでスマホとしての機能も申し分ない。GPSのキャリブレーションの精度が少し弱い気がする。3Dプリンタメーカ:Tiretime品名:UPmini2日本だとAFINIAブランドで売っているBox型の3Dプリンタ。2019年現在では古い機種ではあるが会社にもあり、トラブルも少なく品質も同価格帯のプリンタの中では良いという評判で購入。使ってみるとCNCほどの精度は出ないがエンドミルをセットしたりワークを固定したりするなどの準備が不要なので試作や小物づくりには手軽でよい。トラブルはないがABSはもろく、機構部品などに使うには少し心もとない。ハーフマウスレベルの細かい部品(ホイールやモーターマウント、ファン)には使えないと思ったほうがいい。Megaというものが評判がいいらしい。Carbonビジネス向けで初期バンドルソフトも少なく、軽くてシンプルなノートPC。特徴はキーボードが打ちやすい。2560×1440対応。クラウドやマルチタスクが多くなりメモリは16GB積んだ。純日本製で今のところ快適(今までの経験上5年後はわからない)ただしwin10は無駄に論点をずらそうとするおせっかい機能が多く使いにくい。StackESP32系マイコン。Arduinoベースでプログラムの例が多く簡単にUDP通信や液晶グラフィック表示などができる。計測器など小物の作成には便利である。自分の個体は電源回りのトラブルが多く、公差設計に難があるように感じる。目的はバッテリー、モータなどの部品取。一応モータのばらつきを見る目的で安物で高度維持や方向固定もないやつばかり動かしてきたので、それなりに鍛えられて普通にドローンも飛ばせるようにはなった。マウス転用は全くダメなやつもあればかなり使えたものもあった。基本的におもちゃは品質が安定しなかったり説明に曖昧な表現があったりするので良いかどうかは試さないとわからない。書いていて思ったが大陸製品がだいぶ家庭に侵食してきている。国内メーカで買えるならそちらを優先するのだが価格に対して趣味で使える程度に昔より品質が良くなったのと、一般人の流行から外れたようなニッチな製品は国内通販に出回らないというのがある。ブランド価値を気にしすぎてオープンプライスで商社を通さないと実勢価格が開示されない文化もダメである。産業機器の商社は個人を相手にしないことが多く、結局中古などでしか買えない。働き方改革とか言っているが日本の企業は昔にも増して個人を相手にしなくなり、売れないものは作らないつまらない国になったように感じる。それは言い換えるとありふれたものしか作らないということである。マイクロマウスもそうだが「ありふれたもの」では上位には入ってもトップは取れないと思っている。いつの時代も少し尖った製品は人を魅了する。トラックバック(0)伏見稲荷リベンジ人生時には諦めも必要といわれるが自分の人生振り返ると何をするにしてもあとひと頑張りが足りなかったと感じることが多い。マイクロマウスもしかりで全日本では3位や2位が多かった。マウスの場合、自分が過去からどれだけ成長したかというのが重要なので、なんでも優勝すればいいというわけではないが、後で差分を分析するともう少し頑張れば勝てたということが多い。今回紹介する伏見稲荷は2回目で前回は6年前に中腹で断念している。今はいつのまにか外国人の不動の人気観光地No1になっている。平日のせいもあるが行きかう人々はざっと7割ぐらいが外国人のように感じた。1300年以上続く庶民の信仰「お稲荷さん」の総本山であり、千本鳥居など他国には無い日本の神秘を感じられるということだろう。1つの山であり全部回るにはかなりの体力と時間を要するが基本的には神社なので24hいつでも参拝でき、拝観料もない。そのため朝早い方が人も少なく、落ち着いて回ることができる。夜は夜でまた趣がちがうそうなので機会があれば来てみたい。9:00ぐらいならこのようにまだあまり人はいない。最近は進行方向が指定されている。千本鳥居を抜けて奥社奉拝所(奥の院)実質ここから山登りスタート。この写真のひときわ目立つ鳥居の裏を見ると...なるほどということかとなると思います。道中も鳥居が延々と続く。途中いくつか祠がある。狛犬ではなく狐の像があるのが特徴で、この狐は「白狐(びゃっこ)」で稲荷信仰では人々に幸せをもたらす神の遣いということで目には見えない存在とされているそうだ。銜えているものは稲穂(五穀豊穣)・鍵(宝物)・玉(玉鍵信仰)・巻物(知恵)だそうだ。顔立ちが独特で昔の人は妖怪か神聖な生き物に見えたのだろうか。関係ないが狐の嫁入りだったのか、周囲は晴れているのにずっと稲荷周辺だけ雨が降っていた。前回はここで引き返した。なんだかんだで眺望はここが一番いいので、6年前の自分もそうだがここで満足してしまう人も多いようだ。今回は体力も十分余裕だったので登る。ここからは未知の世界。頂上へのルートは3通りぐらいあるが、王道とされる右回りで回る。頂上までまたいくつか祠があるだけで特に珍しいところはない。