登り始めて45分ほど。頂上という文字はあるが一の峰という祠があるだけで特に宝箱があったり、素晴らしい景色があるなどのご褒美は何もない。神道はそんな俗なものではないのである。前回あきらめていたものがリベンジできたという点で心が満たされた。いったよい心地になることが最大の褒美であるのだと思う。祠にスタート地点に戻る旅の扉があってもよさそうだが、当然ないので来た道と違うルートで下山する。こんな謎の恰好の狐もいる。これは眼力社というところのもので狐の加えた竹から水が出ている。拝むとビジネスで目利きがよくなるとか。11:00ぐらいになるとふもとは観光客でごった返す。雨が強くなってきたのでさっさと退散する。難波と千日前のアーケード。大須とほとんど雰囲気は変わらないが平日は大須より人が多い。右の「わなか」というたこ焼きは安くて非常においしいのでおすすめする。外国人が多く、表記も中国語や英語のほうが多いため一瞬海外に来たのかと思うほどである。お目当てはずばり日本食で鮮魚だろう。外国人でも振り向く人はほとんどいない。この程度の人型ロボットはもはや誰でも作れる時代なので特に珍しいものでもないだろう。タウンで軽く買い物して終了。いつのまにかデジットや千石電商がスマホ決済などキャッシュレスに対応していた。今年はそれなりに多くの地区大会に参加し、ポイントは稼いだので出番は最後の方。種目はクラシックマウスとマイクロマウス。午後になるかと思ったが思いのほか進行はスムーズにいっているようでクラシックは午前中に出番が来た。このコースは公開されてすぐに判った。表彰状の背景となっているコースである。このコースは2003年のエキスパートクラス決勝の迷路である。昔サイエンスチャンネルで当時としては貴重なネット動画もあったような。クラシックマウスで走るのは2016年に製作し、4年が経過した「赤い彗星」こいつはいつのまにか直進とターン1m/sで吸引探索もできるようになっていたが、全日本ではバッテリを浪費するだけ無駄なので通常の吸引なしの探索を選んだ。自分の選んだ最適コース(だったかは知らないが)は前半の斜め連続、くし歯、長い直進からの細かいターンの連続区間と難しいとされる要素が一通りそろっているバランスのとれた迷路である。2走目はまず去年のMAXパラメータから始めた。この地点で海外勢はすべて抜き去り暫定2位3走目は特定ターンの速度と斜めの速度を上げたがフェールセーフで一部ターンが遅くなったようだ。4走目は今年ひそかに用意した最速パラメータ。中部ではあまり安定しなかったのでダメかと思ったが、例年全日本の路面は一番走りこんでいる自宅と似ており、相性がいいのでゴールしてくれた。それでも0.1s以上トップと差があるので、直進区間を無茶しないと上回ることができない。5走目は直進のパラメータを上げたが、やはりふらつき後半のターンの入り口でずれたようでだめだった。この機体はトレッドが狭いせいもあり、直進性能が昨今のトップクラスと比べると少し劣るようになってきたようだ。3セルの参加者が増えてきており、力勝負の度合いも強くなってきている。それにしても2003年当時の優勝タイムが8,391で今年の優勝タイムが4,143なので16年間で2倍以上速くなっているということである。午後はマウスあいかわらずうんざりするほど広大な迷路である。前作の翠嵐と比べると探索がまだ安定しない。両側柱の区画の壁切れがあまり安定しない。エッジの検出がうまくいっていなかったのでしょう。途中で壁を読み間違えたらしく停止。この地点でロードすると最短経路は出ていたのでそのまま最速走行をさせることにした。2走目は一番走りこんでいるパラメータで安定してゴール。3走目は直進速度を上げる。これも成功4走目は基礎MAXパラメータ。壁にぶつかった気がしたがゴール。5走目はさらに直進を上げてみたがバッテリーがなくなったらしくリタイア。優勝者と別コースだったので単純に性能差で比較できないが、あちらのほうが距離の観点では短かった可能性はある。副賞がすべてモーター。テクニカルシートで「不明」ばかりでなく、もっと良いモータ使えということか。Hさんと話していたが、各競技学生の実力が海外選手とも互角以上に戦えるぐらいにだいぶ向上してきたように思える。2000年代初頭などはほぼ韓国やシンガポールが上位を独占していた冬の時代もあったのだ。我々おじさん勢がいなくなっても日本のマイクロマウスの世界は明るいだろう。活躍は次の世代にたくし、引き際も見えてきた気がする。----私はD社の回し者ではないが、今年は裏でこんな展示もやっていました。このD社の人協働ロボットCOBOTTAは繰り返し位置決め精度は±0.05mmあるそうなので一度決まれば再現性は高いようだ。実際に1日中動かしてずれていることはなかった。D社はなぜかマウサーが多く、初の試みとして2020年3月6日(金)~3月7日(土)にかけてD社カップと銘打って大会をやるそうだ。廃止、全競技ほぼ同時進行など随所に効率化が図られているのを感じた。路面の品質、ほこりが少ないこと(自分の出番が後ろだったせいかもしれないが)も文句なしであった。今年の流行語大賞が「Oneチーム」だったそうだが、この40回マイクロマウス大会も決してラグビーのような華があるわけではないが、大きなトラブルもなく運営、参加者ともOneチームで取り組み、成功を収めたのではないだろうか。トラックバック(0)2019マイクロマウス中部地区大会マウスで毎年上位を死守するために生活を犠牲にして技術開発をするより、その座は若手に譲り、世界中の名所を旅してうまいものを食べるほうが幸福度が高いなと思うようになったのは齢を重ねたからだろうか。人間がダメになっただけだろうか。4位クラシックは思ったより1セル縛りプレイの新作が健闘した。新作はくし歯が越えられなかった。くし歯は今回不安定だったので大会後以前から述べていた微分値を取り入れた壁切れ補正方法で対応した。根本はくし歯がダメなのではなく、そこに至るときに絶対角度がずれていたのが問題。トラックバック(0)台湾2019_3日目3日目は早起きして台中に向かう。高鉄(新幹線)で行ってもよかったが、旅情を楽しむために台鉄(在来線)の特急プユマ号を使ってみた。プユマ号は高鉄の半額で乗れる&台北から台中までほとんどノンストップで所要時間1.5hほどということで特急の中でも特に人気がある。日本でも10時打ち(乗車1か月前の10時ちょうどに窓口で発券してもらうテクニック)というのがあるが、台鉄は乗車の2週間前(土日の場合は金曜日)の0時から販売開始である。万全をきすため日本の深夜1時になると同時にネットで予約した。TEMU2000型といい、空気ばねで車体を傾けることができる。設計は日本車輛でどことなくJRの特急に似ている。実は人口だけなら台北(263万)より多いらしい。駅舎も最近リニューアルされ金沢駅のような感じで近代的である。降り立つとあきらかに台北より暑い。体感で25°C以上はある。宮原眼科の支店である。このあと本店にも行くのだが、本店は落ち着いて食べるスペースがないということでこちらにした。メニューは見た目あの岩国の謎のアイス店をも超える豊富な種類がある。チョコだけで16種類ある。自分はダブルで100%西アフリカ(チョコ)と高山ウーロン茶のアイスにした。トッピングはチーズケーキインスタ映えするアイスとしても有名。味はカカオはよくある味だが、高山ウーロン茶が日本ではあまり無い味で意外とよかった。このブログを見ている種の人なら、台中に来たなら電気街に立ち寄るのもおすすめする。この第四信用合作社と宮原眼科本店の間の道が電気街になっているので特に迷うこともなくたどり着けるはず。雰囲気は秋葉原というよりアーケードのある日本橋のほうが近いだろうか。(日本橋と書いてあるし...)九十九電機やあきばおーよりaitendoや千石系の店といったら通じるだろうか、ガジェットではなく純粋に電子工作を楽しむような種の人なら店を眺めているだけでもそれなりに楽しめると思う。(逆に家電やPCショップは少ない)マウサーならみんな大好き今華電子はこの台中にもある。それほど台北と品ぞろえや店内の雰囲気も変わらない。その他、地図を調べると台中には模型店なども多く点在している。意外とMakeの観点でも良い街かもしれない。東京駅などにみられる、辰野式と呼ばれる赤白レンガのバロック調建築である。(尚、辰野金吾が手掛けたわけではない)内部見学は入り口で台帳に名前を記入すれば無料で楽しめる。誰もいない...宮原眼科本店にも立ち寄るこれは凝った建築である。鏡による錯覚でうまく奥行きがあるようにみせている。建築だけでなくお茶やお菓子なども包装デザインの1つ1つが芸術品のようである。コストはかかるだろうが、前述のアイスといい、インスタなどSNSで紹介されることも意識している時代の流れにうまく乗った店である。このあとあの総合資格学院のCMにもちらっと出てくる奇抜なデザインの国家歌劇院に寄る予定だったが、疲れたので高鉄(新幹線)で台北に戻ることにした。この高鉄の台中駅がまた曲者で台鉄の台中駅からかなり離れており、行くには在来線で新烏日という街はずれの駅まで南下する必要がある。どこかの三河安城のように、普通列車しか止まらないので20分に1本ぐらいしかない。このせいで結局、台中の中心部に行く場合、高鉄で来てもプユマ号で来たのと変わらないぐらいの時間になってしまうのである。台北に戻り、中山エリアをぶらぶら。このあたりは名古屋栄の大津通(パルコ~三越)のあたりの雰囲気とそっくりである。(三越そのものがあるし)前にも食べた気がするがその三越の鼎泰豐で適当に夕食を食べた。(名駅にもあるけど)鼎泰豐のあと運動したくなったので象山で山登り。象山は台北の東の隅、名古屋でいうと東山公園か星ヶ丘付近のようなポジション。近くには東山タワーのように台北101がある。登山道入り口に着いたころにはあたりは暗くなっていたが観光客が大勢いるので心配はいらない。急な階段が続くので日頃運動していないとかなりきつい。いってもココヘッドよりは足場もしっかり整備されているのでマシである。実はまたしても一番上までは登っていない。(さらに体力を使って登る必要性を感じなかった)以上で旅は終了。トラックバック(0)台湾2019_2日目ホテルを出て早朝の迪化街へ。迪化街でも大橋頭駅に近い部分は人通りが少なく、レンガで作られた古い町並みが見られる。迪化街新天地というらしく、数年前まで廃墟のままだったらしいが最近になってその歴史的価値が見直されリノベーションが進んでいるそうだ。この古いレンガの建物の裏に実は新しい喫茶店などがある。地下鉄でその大橋頭駅から乗り継いで中正紀念堂へ。広大な敷地とお堂は初代総統である蒋介石の記念館である。なにやら記念堂に似つかわしくないゆるいパレード車がいるが、これだけ広ければイベント会場になるのもおかしくはない。お堂の中は巨大な蒋介石の銅像が鎮座している。ここの目玉は毎時00分に行われる衛兵交代式である。イベント化しているのだが兵士がそろって勇ましく銃を振りかざす姿は見ごたえがある。この銅像のあるフロアの下は蒋介石の功績などが紹介された展示スペースとなっている。面白かったのがこの絵、一見普通の絵だが拡大すると文字が書かれている。虫眼鏡で見てやっと認識できる小ささ。パソコンなどない時代。やって書いたのだろうか。大会だと、レストランやビュッフェ、なぜか大戸屋ばかりなのでなかなか台湾のB級グルメを堪能する機会がない。MRTで行くなら東門駅が最寄り駅。開店11:00の15分前に列に並んで入店。看板メニューであるこの「紅焼牛肉麺」をいただく。大と小があるが小でもかなり大きい。ぴり辛のラー油と柔らかい牛肉がとても良い味を出していて大満足。北門駅から再び迪化街を歩く。こちらはハイカラというか明治末期~昭和初期ぐらいの日本の町並みだろうか。日本には江戸時代より前の町並みを保存する地域は多くあるが、これぐらいの時代を保存している町は少ないので新鮮である。周囲は漢方薬を売る店だらけだがときおりカフェのようなところもある。そのままホテルに戻り、九分に向かう。九分はたしか>2016年に一度訪れていたはず。このとき入りたかったが入れなかった「海悦楼茶坊」に事前予約で入った。予約だと空いていれば、優先的にテラス席に案内されるようだ。(日が沈んでムードの出る17:00以降は日本のツアー業者が団体で席を買い占めてしまうようなので当日入るのはまず無理)ここの売りは大抵の九分を紹介する雑誌で乗っているこの構図で阿妹茶酒館を眺めながら台湾茶をいただけるということである。この日は東方美人(味はほぼ紅茶)だった。想定外だったのが、油断すると茶器がひっくり返るほど風が強かったことである。自分はいままで台湾に9月にしか来たことがなく、毎日どこへ行っても灼熱地獄のような暑さの印象しかない。10月のこの日は台北でも気温は20°C前後しかなく、特にこの九分はいくらか標高の高いところにあり、雨も降っていて羽織るものがないと寒いぐらいであった。日没までいたかったが前記のように寒いのと、テラスに1Fの客や中の席の団体が次々と押し寄せるようになり、落ち着きがなくなったので17:30前に退散。九分のもう一つよかったのがこの幸福堂の黒糖タピオカミルクティ。自分はココナツミルク世代で最近の大きなタピオカはあまり好きではないが、焦げた黒糖の甘味と薄いミルクティが融合して絶妙な味を醸し出していた。うーん、これでタピオカがなければ最高なのだが...ちなみに幸福堂は日本の原宿にも今年できたようだ。調べると原宿店はかなり並ぶようだが、九分は並ばずにすぐに買うことができた。バスと電車で戻り、このあとホテルの前のカルフールで適当につまむものを買って2日目終了。このカルフール、中身はただの大きなスーパーだが、エスカレータの途中にも商品が陳列されているのが少し面白かった。買うか悩む余地を与えさせないという商法だろうか。台湾渡航自体は個人で6回目。大会がないので胃が痛くならないのがよい。キャリアは安価なキャセイパシフィック。三重県付近に嵐がいたのでいつになく揺れまくった。桃園到着は19:00頃。キャセイは第1ターミナル。桃園MRT→台北MRTと乗り継ぎ、ホテルは大橋頭駅から徒歩5分ぐらいの「台北城大飯店」というところ。見た目は古そうだが中身は比較的新しい。選定理由は・楽天の航空券セットでそこそこ安かった。仮にマウス大会に出る(龍華科技大學の場合だが)にも最寄りの迴龍駅まで一本なので使えると思う。チェックインして荷物を置いて腹ごしらえに寧夏夜市に行く。実は台北の夜市は初めて来た。この地点で22時ぐらいだったが大勢人がいる。事前にいくつかの店を調べて写真の「方家」というところで鶏肉飯を頂く。見た目から淡泊な味かと思ったが(30元=115円)だし汁のような旨味成分が米にしみこんでおり、意外にこってりしていておいしかった。2019ラベルこそLenovoであるがThinkPadXシリーズの開発陣はIBM時代からの日本の大和研究所のはず。SXと迷ったが・キーボードが圧倒的に打ちやすい。(VAIOは999+235=1234g)PD電源対応なのでスマホ(のようなもの)と充電を共用でき、荷物が減らせる。2560×1440ノングレア(vaioはハーフグレア4k)これは負けるが店頭で見て14インチのWQHDと4Kはほとんど見分けがつかない。(VAIOでこれを選ぶと軽く30万近くなる)メモリとSSDはメイン機として使うならできるだけ多いほうがいい。これは前回VAIOで失敗したもの。逆にCPUはゲームなどはしないのであまり金額をかける必要はない。ダウンロードするだけ。e2studio:再度ダウンロードするだけで特に問題なし。Fusion360:クラウドなのでクライアントを再度ダウンロードするだけ。CAMの工具データやポスト処理などローカル参照でカスタマイズしたものは手動で移す必要がある。Quadcept:クラウドなのでクライアントを再度ダウンロードするが、データの移植は手動で行う必要がある。スタートメニューに「Quadceptファイル出力」という項目があり、ダイアログに従ってプロジェクトや部品データを一括でまとめてファイルに書き出し、引っ越し先のPCで今度は「Quadceptファイル入力」でそのファイルを読み込めばよい。ルネサスのページの片隅にこっそりとあってインストール。小物類はインストーラを基本的にすべてNASに保存しているのでそれほどトラブルなし。地味に面倒だったのが外部モニタがFullHDまでの対応なのでThinkPadのWQHD側で拡大表示をしているとe2studioなど一部のアプリは外部モニタ側で文字がにじむ。この場合、アプリのプロパティから「高DPI設定の変更」を選択し、高DPIスケールの動作を上書きしますにチェックを打ち、プルダウンを「システム(拡張)」にすると解決する。MacBookProだとなにもしなくても対応できるのだが...windowsは昔からこのスケール変換の精度がよくない。»プロフィールAuthor:hidejr1053学生時代NHKロボコン2年、ロボットランサー3年、ロボトレース1大会、マイクロマウス3年の経験があり、現在もロボコンを続ける者のブログです。