マノジコメントする年末ですね。ここ3週間ほど風邪を長引かせてしまい、加えて年末ゆえの忙しさもあり、片腕and頭なしガンダムは未だ歩けておりません。通勤時間メインで設計を続けてきた2号機については、フレーム設計がほぼ出来上がり、外装も外見上のデザインがだいたい決まってきました(フレーム空間の中抜きや組み立て設計など詳細な部分はまだまだな状態ではあります)。今回、外見デザインを初披露してみます。GLCガンダムに比べて全体的なバランスも良くなっているとは思いますが、様々な改修を盛り込んでおります。膝やくるぶしの側面のお皿を大きくしてサーボケーブルをほぼ隠せるようにしたなどです。私の頭の中のアイデアがうまく実現できればいろいろなことができるロボになると思います。フライングユニットも換装でつけられるように構想はしておりますが、どんだけの浮遊力が得られるのか全く不明です。なることやら、ですがとても楽しみです。マノジコメントするえ〜、ラストシューティングという出口を探して、見事に迷走している最中です。今回は単なる備忘録であり技術的な細かい話なので、興味のない方は読み飛ばしてください。歩行モーションもそこそこ作り込みが出来てきたところで難問が発生しました。歩行中に決まったタイミングで右に転倒することもあれば左に転倒することもあるような状態になってしまいました。サーボの設定値を変えてもジャイロの設定値を変えても解決しません。実はこれ、前回の歩行モーション作りでも起きていた課題なんですよね。前回はサーボの設定値とジャイロの設定値を時間をかけていろいろ調整し、なんとか、ある条件下でのみ歩行できる状態を作り出していました。調整には数ヶ月かけていたんじゃないかな。歩行モーション作るたびにそんなことやってられませんので、根本対処が必要です。事象から考察するに、サーボモータの軸固定に遊びがあるのが原因かも、、と思いつきました。そこで、前からイマイチ使いどころがよくわかっていなかった、サーボモーターのストレッチ機能でどうにかならないか、と繋がりました。KRSシリーズのストレッチ機能の説明をググってみると、ストレッチ機能とは、「軸の設定値を保持しようとする力強さの調節」とのこと。この設定値が弱いとどうなるか?軸にかかる外力に負けやすくなるということではないか?ガンダムの足のサーボたちが荷重に負けて設定からずれた角度になってしまい、歩行環境(例えば床の凸凹やスタート時の両足首の相対位置、右手のビームライフルの揺れ、モーターの温度など)からも影響をうけて、その都度その都度、微妙に違った動作になっていると仮説が立てられます。そこで、足関節サーボのストレッチ設定値をマックス値127に変えてみました。なったか?歩行モーションを再生すると、動きに滑らかさがなくなってカクカクするようになりました。しない程度にデフォルト値より強めに設定して歩かせると、なんだか歩きが力強くなったような、気がします。サーボ達が荷重に負けなくなったので、これまで作って来たモーションファイルではやはり転倒してしまいます。いうことで、またイチからモーションを作り直し、するしかない。今度はうまくいくと良いなぁ。マノジコメントする一ヶ月ぶりです。歩行モーション作りに悪戦苦闘中ですが、光が見えてきた?進捗率は50%ぐらいでしょうか。ほんと、歩行は難しいっす。前回、Fusion360でアニメーションを作ってみることを書きましたが、それはやめました。理由は、本体中心の歩行動作しか確認できないためです。歩行は地面と足の接点を中心に胴体が回転する動作もあり、その影響を確認できないやり方は、新しいツールの使い方を学んでまでして取り組む価値がないと判断しました。闇雲に歩行モーションを作るのは出口のない迷路に入るようなものなので、デザインスパークメカニカルでパラパラマンガ的に歩行検証をしてみることにしました。歩行はサイクリックな動きなので、1周期をいくつかに分けて、時点時点での歩行姿勢をデザインスパークで作っていき、それらのファイルをデザインスパーク上で同時に開き、全てサイドビューに設定し、そして順番にシートを選んで見ていけば、パラパラ漫画になり、健全な歩行かどうか一次判断できるかな?ということです。その後は実機による動作検証。はじめからうまく歩けるわけはありません。姿勢のブレや体重移動の補正を根気強くやっていきます。補正の対象は足のピッチ軸、ロール軸の設定値、右腕のポジション、各姿勢間の時間です。いい感じになってきて、サイクル歩行は二歩目までは何回かに一回踏めるようになりました。安定には程遠いので、もう少しかかりそうです。#最後にふさわしい難関チャレンジになりました。(できればなかったことにしてスルーしたい気分。マノジ2件のコメントこの歳になると、時間の経過がとても早いです。4ソフトを使用)を開始した矢先、いきなりトラブルが発生しました。左腕なし、右腕にビームライフル装備のアンバランスな状態では、以前作成した歩行モーションは全く使えず、一からのモーション作り直しが決定しました。一歩目の左ひざを上げた状態でモーターの設定値を微調整していた、ものの2、3分で太ももピッチ部モーターが焼き付いてしまい、モーターの修理が必要な事態に。修理されたモーターが帰ってきて、GLCガンダムへの組込みが完了したところです。GLCガンダムの足は伸長化と装甲追加により片足600~800gぐらいにはなっており、足の付け根のモーターにかかる負荷はけっこうな大きさのようです。実は前回の歩行モーション作成時にも同じ轍を踏んでおり、学ばぬ自分に嫌悪感。足を上げたまま放置はご法度なのです。片腕なしの歩行モーションを作成しようと取りかかったのですが、前回のようにモーターの数値入力とモーション再生をひたすら繰り返す作業は非効率極まりなく、効率化の術を確立しないと、年が明けてしまう可能性が大きいな、と思っております(以前作成した歩行モーションを流用することを想定しておりましたので)。歩行というのは足のそれぞれの関節がひたすら同じ動作を繰り返すことにより行われます。その際に不連続(ひっかかったような動き)があると当然転倒の要因になりうるわけです。そこで、各関節が滑らかに動くこと、上体が安定していることをチェックするために3DCADのアニメーション機能が使えるのではないか?と思い付きました。Mechanicalにはアニメーション機能がないため、新たにアニメーション機能を有したフリーの3DCAD、Fusion360を使うことにしたいと思います。この使い方を覚えるのにどのくらいの時間がかかるのかわかりませんが、まずはトライして見ます。今のところ、こんなところです。