I/Fを増設し、複数備えたDynamixel用のコネクタに電源を分配する機能を持つ製品です。I/F間は電気的に絶縁されているため、Dynamixel側で発生したサージ電流がUSBポート側に影響するのを軽減できます。I/FやDXHUBに装備されたI/Fで通信できるDynamixel以外のアクチュエータにも適用できます。pdfE148_LAYOUT.pdf回路図E148_SCH.pdf各機能詳細CN1USBケーブルは同梱されません。Signal使用方法Dynamixelシリーズの場合デバイスドライバのインストール本製品にはFTDI社のUSBシリアル変換ICが使用されています。Windowsへのデバイスドライバのインストール手順の詳細はこちらを参照下さい。応答の待ち時間WindowsFTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。Linux(Ubuntu)色々方法はありますが、latency_timerを任意の値へ自動的設定させるには以下の方法が確実です。「/etc/udev/rules.d/」ディレクトリの配下に以下のコードを「99-e148.rules」として置きます(管理者権限が必要)。ファイル名のプレフィクスに記述する数字は他と重複しないように。更新を知らせてUSBケーブルを抜き差しするか、OSを再起動すればOKです。I/Fは最大で12M[bps]まで対応します。FTDIのUSBシリアル変換ICの仕様として、設定可能なボーレートは次式により導かれます。divisiorが0の時は12M[bps]、1の時は8M[bps]固定となります。(略)*は例外ホストから任意のボーレートを指定すると、デバイスドライバは計算上最も近いボーレートに丸めた値を採用します。(Convertible)を使用して下さい。I/FのD+とD-端子間にはFTDI社のライブラリを介してソフト的に挿抜可能な120Ωのターミネータが装備されています。起動直後はACBUS5が入力端子かつプルアップ抵抗がONになっているため、ターミネータはONとなります。自作のプログラムからターミネーターのON/OFFを制御する場合は、FTDI社のライブラリを用いて以下の様なコードで対処して下さい。LibraryWindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、別途用意したライブラリを用いる事でシリアル通信やプロトコルを意識せずにコーディングができます。APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。Dynaimxelには2種類のプロトコルが存在しますが相互非互換であるため、プロトコルに応じて2種類のライブラリを用意しています。Wizardを提供しています。モデルやプロトコルにかかわらず全Dynamixelを一様に扱うことができ、ファームウェアの更新も行えます。Wizardへ移管していくものと思われます。RoboPlusROBOTIS社よりRoboPlusというツールが提供されています。サポートする製品により2種類存在し、インターネット回線を使ったツールの更新やDynamixelのファームウェアを更新する機能を持っています。I/Fからの送信は同時に行われ、受信は両I/Fから同時に発生しない事を前提とする。USBホストとDynamixelを同じ電源で運用している場合は、DXHUB内の絶縁機能は意味を持たない。CN2から供給される電源回路は簡易的な逆入力保護機能を有するが、恒久的な逆入力から保護できるものでは無い。I/Fのターミネータは常時ONとなる。