パラメータを設定して下さい。30[°]傾けたセンサが地面を検出した際に出力する値を計算すると、中心から左右に50[°]傾く辺りから急激に大きな値を取り始め、80[°]から指数関数のような形状で増加する。両端はノイズが乗りやすいので、判定から除外すべき。この後bagファイル再生等をして下さい。トピックの変更をした場合、このノードがsubscribeするtopic名を/base_scan1から/hogehogeに変えられます。