18:50SH2やH8止まりだった弊社のルネサスエレクトロニクス社製マイコンを採用したボードですが、久々に触手を伸ばしてRX65Nを搭載した代物を作ってみました。特定の用途向けの形をなしているように見えるかも知れませんが、それは気のせいではありません。詳細は2020年に持ち越し。17:10他の件にかまけて先延ばしにしていましたDXHUBの後継ですが、ようやく着手しました。DXHUBはUSB-3WAYとコネクタの集合基板を合体させた代物でしたが、新型DXHUBは以下の構成となります。右旧型)量産版はもう少々お待ちいただく代わりに、β版を数量限定で頒布中です。17:10告知から1年以上経過してしまいましたが、パブリック版において追加APIを含むライブラリを公開しました。いった指令やフィードバック値に関しても基本的に物理値のみを扱える様になります。角度と合わせて移動角速度や移動時間を同時に指令するといったAPIも含まれていますので、複数軸を扱う場合においてもコードサイズを少なく抑える事ができます。この追加されたAPIを使用する事で、異なるDynamixelを混在させて扱う場合であっても、IDさえ管理していればモデルの違いを殆ど意識する事はありません。弊社ではプロトコルの異なるDynamixelを混在させて運用する事を許容しませんので、プロトコル毎に個別のライブラリを用意しています。MXシリーズ以前のプロトコルV1.0対応Dynamixelにおいては、Xシリーズと同等のコードを使用できる事を念頭に置いているため、時間や速度の精度は期待はできません。16:29TurtleBot3の2種類のプラットフォームおきまして、仕様の変更が2018年12月以降のロットに適用されています。状況としましては以下の通りとなります。3のModelによる外観の違いは次の通りです。B+に適用する場合は以下の操作が必要です。V1.2上でkernelをupdateする。rpi-updateその後再起動すればひとまずB+で動作するイメージが作られる。WiFiが動作しない場合は、こちらの手順でファームウェアを更新する。PCにて操作する必要あり。B+同梱版へ新規インストールするには、UbuntuMateではなくRaspbianを使用する事になりました。9:40絶版になって久しいDXSHIELDですが、色々なリクエストを元に少し仕様を変更した上で再登板させることになりました。一部の方には試作製造分を案内していたDXSHIELDの電子回路部分だけ抜き出したI/FコンバータモジュールをTTL2DXIFとして製品化します。それに伴い新しいDXSHIELDは通信にかかる回路をそのモジュールにまかせ、実質単純なコネクタの集合基板化されます。スライドスイッチでArduino側の占有端子の切り替えを行う機能はそのままに、もっと自由に端子を選べるようにリード線を容易に利用できるようにします。これによりArduino互換レイアウトのコネクタを装備した評価基板等にもDXSHIELDを適用しやすくなっているかと思います。Dynamixelへの電源供給ですが、旧来のVHコネクタの他にACアダプタが利用できます。実際にはコネクタかジャックを排他で選んでハンダ付けしてもらいます。こちらのムックの内容は踏襲されます。誠意製造中ですので、今しばらくお待ち下さい。20:10本体はこのサイズで提供する事に。お試しのレポートをよろしくお願いします。18:10何かにつけてもコンデンサが大事、という事で今回から電源ラインに挿入する方式に。そこまでいるのか?はい、アンプ壊さないためはこれでも足りないぐらい。今回は大っぴらにやってないのでごめんなさい。17:00ROSロボットプログラミングバイブルに続き、新刊のお知らせです。Arduinoを使った電子工作や各社のサーボモータの最新情報を網羅したムックが出版されます。以前出版された二足歩行ロボット関連の書籍は現在の状況と合わなくなって来ている事もありますので、ロボット向けサーボモータを初めて使ってみようとお考えの方にはこちらをお勧めします。二足歩行ロボット自作ガイド本書は、二足歩行ロボット格闘技大会「ROBO-ONE」に参加できるロボットを製作する方法を解説したものです。基本的なロボットの構成から、サーボなど使用する部品の概要、歩行などのプログラムの作成までを解説しています。サーボの制御はArduinoを使用し、最低限歩行がきちんとできるロボットを製作します。後半では、「ROBO-ONE」の常連参加者による、ロボット製作のノウハウの紹介が中心となります。ロボット製作のコンセプトの考え方や、格闘技の技やダンスなどの動き(モーション)をプログラムする際のコツ、ハードウェア製作のコツなど、初心者がステップアップできるだけでなく、すでに製作の経験がある方でも役に立つ内容となっています。Xシリーズでは位置と速度を合わせたカスケード制御が行えます(MXシリーズもファーム書き換えで対応)。モーションのようにキーフレーム間の遷移時間が指定されている場合、時間を速度に変換するとアイテムの持つ分解能による誤差が気になる事があります。黎明期から時間と速度のどちらを指定するかの議論があったのですが、MXシリーズから非接触センサを採用した事でホイール用に使用する事も多くなった事もあり、今まで速度指定が採用されていました。最近はモデル間の電気的ないしソフト的な差異が小さくなり、ファームウェアの共通化が図られて来た事もあり、以前より要望の多かった遷移時間による位置決め制御のβテストがスタートしました。現在の位置を基準に目標位置と移動時間を指定する事が今後できるようになります。人柱になってみたい方は是非試していただいて、バグ出しに協力いただければと思います。9:00ROSに興味があってもTurtleBotと直接的に関連する書籍が無いとお嘆きの貴兄。こんな書籍が発売されますので、ご参考にされてはいかがでしょう。