マノジコメントするここまでの検証にて理想とする「動くガンダム」が実現できそうであるという結論が得られたため、本格的な設計・製作にフェーズを移したいと思います。未知の作業を進めていくには計画が大事ですので、この場では本企画の方向性とスケジュール、予算をある程度明確にしておきます。・ガンダムとしての格好良さと、二足歩行ロボットとしての機能を可能な限り両立する。・開発期間は一年を目標とし、遅くとも2年以内に完成させる。・ベース機体は近藤科学のKHR-3HVとする。・ガンダムの装甲は3D-CADで設計し、3Dプリンタで製造する。・メンテナンス性を考慮して装甲はスナップフィットもしくはネジ止めでベースフレームに固定出来るようにする。※今まで話題にしていませんでしたが、このブログは過去を振り返りながら書いており、実際は現時点でハード(器?)はほぼ完成しています。遅れがありましたが、だいたいスケジュール通りに進行しました。公表タイミングは検討中です。初期費用は20万円ぐらいかかりますが、あとは月2万円ぐらいでやりくりしていきます。マノジコメントする事前検討の最終課題になります。KHR-3HVの下半身をガンダム化できるのか?について検証します。KHR-3HVの下半身をよ~く見つめます。気になった点を以下に記載します。1股間分の両脚の隙間が狭すぎる2足が短い3ケーブルがある。ザクならいいんですけどね。4左右方向に関節部が太い。5股関節がボールジョイントでない。足の付け根の前後運動する関節がガンダムと比べて低位置こんなところです。これから一つ一つについて細かく対応策について検討していきます。1股間分の両脚の隙間が狭すぎるこの図の○の隙間が狭く、ガンダムのふんどし部分のスペースが十分取れません。四角で囲んだ2つの金具を左右入れ替える処置で課題がクリアできそうです。これなら大丈夫そうです。2足が短い以前もお話しましたが、これだけは譲れません。下記のKHR3-HVとガンダム用に設計した足の長さを見比べてみれば一目瞭然ですね。10cm長くなっています。1も含め、歩行動作が難しくなる改造となりますが、この設計で突っ走ります!3ケーブルがある。ザクならいいんですけどね。上記左側KHR-3HVの足写真を参照ください。各サーボモータをチェーン接続するためのケーブルが両脚の外側に配線されています。これはもうどうしようもないです。ガンダムの装甲を設計する際にできるだけケーブルを隠す(しまう)ように気を遣うことで可能な限り回避する方針とします。4左右方向に関節部が太い。上記2の写真を見てもらえればわかりますが、膝部分の関節の左右幅がけっこうあります。この形状でガンダムのような足(下記左図)が再現できるのか、半信半疑でしたが、頑張ってCADを駆使して可能な限りスリムに設計してみました。下記右図を御覧ください。なんとか許容範囲でいけそうです。5股関節がボールジョイントでない。基本的にガンダムの股関節はボールジョイントで、人の股関節と同様の作りになっています。今のホビーロボット市場にそのような動作が可能なモーターは存在しません。よって3つのサーボモーター(=つまり3つの回転軸)で3次元の動きができるようになっています(1の画像を参照ください)。このとき困るのが、前後方向の回転軸が一番下に配置されてしまっており、ガンダムの腰部のフロントアーマー(黄色い四角のついてる部分)が、膝を上げたときにつっかえ棒になってしまう懸念があります。これについては、課題を意識して、膝を上げた際にうまく腰アーマーもスライドできるよう、工夫していきます。(アイデアはいくつかありますが、これは実物を使って試行錯誤する他ないので、この場でのこれ以上の説明は省きます。以上、説明してきましたが、1~4については、構造上の問題は何とかできそうな感触です。5も工夫で何とかいけると考えていますので、今回の課題もクリアの判定とします。よってここまでのすべての課題がどうにかなりそうな結論となりましたので、晴れてお金を投入して本プロジェクトを本始動させる踏ん切りがつきました。次回の投稿ではプロジェクト推進計画を明確にして、事前検討編を終了にしたいと思います。マノジコメントする次は、ガンダムの装甲を設計するために使用する3D-CADの選定です。・.stl形式のデータが作成できること(これが作れれば大抵の3Dプリントサービスは発注可能です)。・CADソフトの価格が安いこと。できればフリーだと良いですね。