TinyFeatherですが、地道なデバック活動を続けています。今では無人航空機のみならず、自転車(僕自身が被験者)、人力飛行機(僕のお友達に協力をお願いしています)など、ターゲットを増やしつつ動作チェックをしています。今回はそんな中でもデバック活動に役に立つログの表示方法を思いついたので、それを記事にしてみることにしました。Earthで表示するようにしてみました。Team-Fのテストフライトの様子です。Meisterの大沢さんよりお借りしたものを加工しています。Earthの形式であるKMLファイルを置いておきます。高度について問題が発生しています(後述)が、機体の姿勢はよく見えると思います。最後に備忘録として、この表示ができるようになるまでに苦労したことを残しておこうと思います。Earthの回転座標系は左手系。航空機は一般的に右手系で回転を表すので、値の変換が必要であった。機体の3Dデータを配置する際は、Sketchup上で+X(赤)が右、+Y(緑)が前方、+Zが上方とする必要がある。ReferenceのModel要素を読むと書いてある。Earthの高さの概念は、WGS84で定められている回転楕円体を基準としてゼロを定めたものではないらしい。前述のKMLファイルはそれを基準として高度を決定しているため、離着陸時においても地面から離れてしまっている。ジオイドを引き算して補正するとそれらしい挙動になった。一部地面に突っ込んでしまっているが補正をしたKMLはこちら。データの可視化ってとっても面白いです。※TinyFeatherの次の企画を練ってみました。No匿名でのコメントは受け付けておりません。名前(ハンドル名可)とメールアドレスは必ず入力してください。メールアドレスを表示されたくないときはURLも必ず記入してください。コメント欄でHTMLタグは使用できません。コメント本文に日本語(全角文字)がある程度多く含まれている必要があります。コメント欄内のURLと思われる文字列は自動的にリンクに変換されます。BlogPeople。