2018-12-07こんにちは。デジタルビジネス推進室の関根です。EWS2018からもう一か月経つのですね...。時間が経つのが早いです。今回はルンバによるお土産配達について記載致します。ルンバのご紹介お掃除ロボットで御馴染みのiRobot社のルンバですが、実は開発機も市販されております。「icreate2」という機種で、デバッグ用のケーブルが付いていたりして便利なのですが、掃除に必要なフィルタ等々がついていないため、ルンバのくせに掃除はできません。全体の流れルンバのノベルティの受け渡しは、以下のような流れで行いました。System)をインストールしたサーバで行いました。ROSのライブラリが地図のデータから経路を生成して、目的地までの移動の制御をしてくれます。現在地の情報は、ルンバが持っている「オドメトリ情報(自己位置情報)」を利用しました。大掛かりな仕組みになった理由としては、ルンバ用の公開APIが「超」基本的なものしかなく、操縦やintra-martとの連携はほとんど上物(ラズパイ)に頼っているためです。開発用ルンバなので、高度なAPIがあると期待してたのですが。今後ルンバで配達ロボを開発される方はご注意ください。(いれば)ルンバ本体の役割は、ラズパイの制御通りにタイヤを動かして自分の位置を報告するのみです。いった意味では、彼のアイデンティティはラズパイと言えるかもしれません。stack)に目的地を与えると、いい感じに経路を生成して、目的地までの移動指示を出してくれます。地図情報を読み込ませると、黒い部分をコストと認識してうまくよけてくれます。位置情報がオドメトリのみだと、運用していくうちに、タイヤ滑りなどで座標がずれてしまうので、超音波センサーを併用して位置補正をするようにしました。動きが制御できた模様です。待機時の消費電力が少なすぎで、モバイルバッテリーが(勝手に・・いや、気を利かせて)停止してしまったのでした。某社の某バッテリーだと、小電力機器にも対応しているらしいことが判ったのは後の祭りでした...。1234567891011121314151617181920現行は10ビットPWMを使ってサーボモータを制御しているのですが、PWMのビット数を上げれば、より細かい動きが制御できた模様です。※マイコンのPWMモジュールは10ビットなのですが、別の方法を使うことで実質的な解像度が上げられるようです、興味のあるかたはPICのアプリケーションノートを探してみましょう【結合テストで困ったこと】ラズパイから電源を貰ったら、ラズパイがシステムダウン→どうもサーボモータ起動時の瞬発的な大電流消費がまずかったみたいですEWSではとりあえず扉サブユニットの電源系をラズパイと分ける(要するに別のモバイルバッテリーを搭載)ことで回避しましたと・こ・ろ・が今度はトレーサブユニットが数十秒で勝手にシャットダウンしてしまう問題が!待機時の消費電力が少なすぎで、モバイルバッテリーが(勝手に・・いや、気を利かせて)停止してしまったのでした。電流計をにらみながら、シャットダウンを回避できそうな無駄な消費電流を使うようにして、とりあえず対処(トータルで50mA位使えば、今回つかっていたモバイルバッテリーは無事動き続けるようでした)なお、某社の某バッテリーだと、小電力機器にも対応しているらしいことが判ったのは後の祭りでした...。おまけこちらはプロトタイプ版のルンバです色々載っていますが、本番では一部しか使いませんでした。苦労したのが、ルンバが正確に自分の位置を知るための仕組みでした。そのために画像認識やビーコン、超音波、赤外線と色々挑戦する羽目になりました。最後までライントレースに逃げなかったことはほめてほしいですが、最終的に採用した超音波センサーもときおり誤差が2-3m出ることがあり、最終調整は徹夜ものでした。某テレビ番組で挑戦している、トラクターの自動運転って本当にすごい技術だと痛感しました。今回の記事はここまで。次回はサーモセンサーとAI音声チャットをメインに記事を書こうと思います。ャットからルンバに対して帰還指示を出します。・ルンバが帰還中:お客様にカレーの味が好みに合っているかを尋ねます。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。browser.関連記事アイスボタンの作り方こんにちは。デジタルビジネス推進室の高松です。前回ご紹介したIoTボタンについて、「作り方を教えてほしい」という話を頂いたので、ご紹介します。...iACスケジュール候補検索拡張こんにちは。デジタルビジネス推進室(デジビ)の生田です。今回は研究開発で社内検証している機能を一つご紹介します。社内の忙しい人達のスケジュール調整を支援する機能です。BIORAブースの準備状況こんにちは。デジタルビジネス推進室の高松です。...Python活用こんにちは。最近、PoCを進める中でJava以外の言語、例えばPythonを利用する機会も増えてきました。Python、個人的に利用する理由は以下です。...【業務効率化】AIによるパワポ資料作成支援こんにちは、デジビの関根です。製品紹介・お知らせ週間ランキングまだデータがありません。アップデート版をリリースしました。アップデート版をリリースしました。アップデート版をリリースしました。アップデート版をリリースしました。アップデート版をリリースしました。パッチをリリースしました。パッチをリリースしました。パッチをリリースしました。パッチをリリースしました。パッチをリリースしました。アップデートしました。アップデートしました。アップデートしました。アップデートしました。アップデートしました。スポンサードサーチ削除パッチをリリースしました。スポンサードサーチ削除パッチをリリースしました。スポンサードサーチ削除パッチをリリースしました。スポンサードサーチ削除パッチをリリースしました。最新署名版ファイルアップロードJavaアプレットをリリースしました。