2019」が開催されました。2018」の成功を受けて,今年は1日イベントから2日イベントに拡大し,初日にROS2講習会を行い,2日目に会議を行う大きな進化を遂げました。講習会には51名,会議には200名以上の方にご参加いただくことができました。Systemの略称であり,ロボット開発のためのソフトウェアライブラリやツールの総称です。開発プロジェクトを起源とし,今では全世界で数千人の開発者と10万人以上のユーザがいる一大OSSコミュニティのひとつです。2019」の内容をご報告していきます。2019」の舞台裏に関しても最後に少しお伝えできればと思います。BiggさんによるROS2の概要説明からROS2講習会は始まりました。GeoffさんによるROS2概要発表ROS2はROSの短所を克服するためにできたROSの新バージョンです。後方互換性はありませんが,その代わり,通信プロトコルや内部設計に渡って多くの部分が再設計されることにより,ROSで問題となっていたセキュリティやプログラム再利用性,リアルタイム制御性など多くの部分で抜本的な改善が進みました。Geoffさんの発表では,ROSおよびROS2の歴史と応用例について,たくさんのことを学ぶことができました。ROS2基礎プログラミングGeoffさんの発表に続いて,ROS2の基本的なプログラミングを実践する時間が設けられており,ROS2のソフトウェアパッケージ作成やメッセージ通信のプログラミングを壇上で講義しながら,参加者51名がその場で実際にプログラミングを行いました。参加者数人に対してスタッフが1人は付くことができたため,多くの参加者がつまづくことなく,ROS2のプログラミングに慣れていくことができました。午前のGeoffさんのROS2基礎編が終わり,午後からは私が講師となってROSの代表的なアプリケーションの1つであるナビゲーションのROS2版を実際にロボットを動かしながら学んでいきました。Mouseを用いました。Mouseに廉価な2次元測域センサを取り付け,ROS2ナビゲーション対応のための実装を行っています。MouseはROS2ナビゲーションに対応した世界で2番目の機体です。MouseをROS2の機能で遠隔操作させることができ,半分以上の方が地図作成に成功し,3分の1ほどの方がナビゲーションを行うところまでできました。世界を見渡してもROS2ナビゲーションのユーザはまだ少数であることを考えると,これは非常にすごいことです。Gariepyさんによる基調講演でした。Ryanさんには,これからロボットを製品化していくにあたって,安全性が非常に重要になってくるというお話をしていただきました。安全認証の詳細なプロセスや,安全レベルのピラミッド構造,協働ロボット・パーソナルロボットのためのこれからの安全基準など,実際にロボット製品を販売しているRyanさんだからこそできる非常に専門性の高い内容の講演でした。運営委員を華麗(?)にこなす自称ROSエヴァンジェリスト。使ったロボットプログラミングに携わる。同年,株式会社カワダロボティクスに入社し,後年は開発部主任として製品化プロジェクトの一部をリード。高専時代から現在に至るまで,人に何ができるか,ロボットに何ができるか,人とロボットに何ができるかに関心を抱き続ける。