13:57rtconコマンドでポートの接続、rtactコマンドでRTCのアクティブ化を実行しているようなのですが、RTシステムの復元にはrtresurrectコマンド、RTCのアクティブ化にはrtstartコマンドを使用するのが本来の使い方だと以前に聞いたことがあります。rtcryoコマンドでRTシステムを保存してrtresurrectコマンドでシステムを復元した場合、ポートの接続だけではなくコンフィギュレーションパラメータの設定なども復元されるので、rtresurrectコマンドを使う方がいいかもしれません。15:34ご助言いただきましたコマンドを用い,より簡素な実装を実現できました。2をアップロードしています。ドキュメントを新たに整備し,使いやすくできればと考えます。ありがとうございました。07:42pi2goRTCのspeedInというデータポートのデータ型がTimedDoubleSeqになっていますが、平面上を移動するロボットであればTimedVelocity2D型が一般的に使われるデータ型だと思います。