数値積分<追記>進捗が出ておらず積みマイコンが1台生えたところで止まっているが、この件の方々は既成品を購入したとのこと。精密な動きが出来るものを作る能力があれば自分のおもちゃ制作に他人のお金を使えたということで自分の無能を大変後悔している。具体的にはハードのプロトタイプと動作イメージ確認のためのプログラムをさくっと作る能力もほしい。</追記>ロボットアームを使って実験動物の手術をしてみたい人がいる。市販のものは少し大きいのと、自由度が足りないように見え、小さくて細かい動きが出来るものがあると便利だろう。調べてみると自作している人はいるようで(リンク)、パルス波の周波数を変化させて角度を制御できるサーボモーターというものがあり、それで腕の角度を変化させるらしい。自作するとなるとモーター、アームの素材選びも必要だが、そもそもどう制御するかが分かっていないと手術をできるレベルのものは難しいだろう。以下はロボットアームの運動について調べものをしたメモ。産業ロボットには水平多関節ロボットと垂直多関節ロボットがある。使いやすいのは垂直多関節タイプで、上で紹介した市販のものもそのタイプ。運動についてはウェブの資料その1、その2、その3が分かりやすい。順運動学では床の関節から順に計算を進める。n番目の関節まで含めて計算してから、n+1番目の関節を計算する。n+1番目、n+2番目でも同様の計算方法でよい。座標変換を考えることで関節ごとに複雑な計算をしなくて良くなる。同時座標$\begin{pmatrix}p_{n}\\1\end{pmatrix}$というものを使えば行列計算だけで計算が完結する。\begin{pmatrix}r_{n+1}\\1\end{pmatrix}$として計算できる。同時座標に掛けた行列を座標変換行列という。座標変換については参考その1にも記載あり。\theta_{n})$のように表される。\theta}$などが含まれる行列がヤコビアンと呼ばれている。ヤコビアンに逆行列が存在しない場合、先端の座標変化に対して各関節に必要な微小変化が求まらないことになる。そのような位置関係を特異姿勢という。特異姿勢については参考その2が分かりやすい。資料2にはロボットアームの先端にかかる力から各関節に必要な力を計算する方法もある資料その32次元2自由度のロボットアームなら直接解けるそれ以上だと数値計算になる(ヤコビアンを使う)自由度を多めに取っていると余分に制約を加えないと計算できず、疑似逆行列を用いる計算を簡単にするためにはロボットアームの設計時にアームの手首部分に3自由度を与えておくとよい。Overruns大体雰囲気が分かったがプログラムを書くのは面倒だな...(結構難しそう)。アームは直感に反しないように滑らかに動く必要もある。術野はとても小さそうなのでそもそもロボットアームが必要なのではなく、手の震えを拾わなければ何でも良いという感じもしてきた。調べたものの読み切れないのでリストを放出する。Exterio...第3章は外積代数の導入。外積代数は微分幾何と双対?らしい。メモはてなブログをはじめよう!kuyataさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。