課題2で使用したコースを使い、紙コップを運び・積み重ねるロボットを作成する。詳しいルールなどは、課題3を参照してほしい。†ロボットを2台使い1台は紙コップを運ぶだけ、もう1台は紙コップを積み重ねるというふうにした。紙コップはC地点とD地点に3個ずつ置いてある。運ぶ方のロボットは、コースをB地点→R直進→P直進→S右折→C地点というふうにライントレースをして紙コップを1個取り、再びライントレースでSPの真ん中まで紙コップを運びそこに置き、今度はD地点に紙コップを取りに行きSPの真ん中まで紙コップを運びそこに置く。この運んで置く動作を繰り返させようとした。積み重ねる方のロボットはA地点→P左折→SPの真ん中までをライントレースし、運ばれてきた紙コップを取りそこで右折してQの円の中に入れようとした。時間が足りなく上記のようなことは完成出来なかったので、ロボコンの前日に3点をとる計画に変えた。実際には、紙コップを運ぶ方のロボットを使いコースをB地点→R直進→P直進→S右折→C地点というふうにライントレースをして紙コップを1個取り、そこで右折をしてQの円内に入れようとした。アームは固定されていて紙コップを1つずつ運べるようにした。モータを2つ使い前後左右に動かせるようにした。光センサを機体の中心に設置した。図のようにギザギザになっている部分と歯車をかみ合わせ、それをモータを使い動かすことにより上下運動を可能にしている。それと連動して上にあがるときにアームが紙コップをつかむ動作をし、下に下がるときに紙コップをはなす動作をする。紙コップをつかんだことを確認出来るように下図のようにタッチセンサを取り付けた。光センサはなるべく機体の中心に設置出来るようにした。紙コップをつかんだときに滑らないようにアームの先端に車輪を取り付けた。†なお、ライントレースをする仕組みは、2016a/Member/morita/Mission2のときと同じなのでそれをみてほしい。†cupCという変数は紙コップを積むのが終わったら次の動作に進むための役割をする。結果としては、紙コップを1つもQの円の中に入れることはできなかった。紙コップを積み重ねるためのロボットをつくるのに多くの時間を費やしてしまったのは反省点だと思う。紙コップを積み重ねるためのロボットの機体が大きくなりすぎて小回りがきかなくなってしまったのもうまくできなかった原因だと思う。テスト期間中で忙しい人が多かったけれど、集まれる人で集まって出来たのは良かったと思う。今回の課題では、人間がやれば簡単なことでも機械に同じことをさせるのはすごく大変なことなんだと実感した。授業全体の感想としては、想像していたよりもずっと大変だった。今まで自分でプログラミングしたロボットを動かすということはしたことがなかったのでとても良い経験になったと思う。