等を渡すことを意図しています。出力ストリームと標準出力に対して、文字列を出力しています。このように、ファンクタでは、予めコンストラクタなどで状態変数を渡すことで、他のオブジェクトに対する呼び出しも実現することができます。変数に読みだされる前のデータが渡されます。変数に書き込まれます。いうメンバがあり、かつ乗算演算子が定義されているという前提で自乗を計算して返しています。適切なメンバがない変数型を使用すればコンパイルエラーになります。コネクタ・バッファのコールバックコネクタコネクタはバッファおよび通信路を抽象化したオブジェクトです。関数によりデータの読み出しが行われます。伝送されるかを抽象化し隠蔽します。(読み戻し、未読データへのアクセス等)バッファフル状態の通知およびタイムアウトの通知を行う(または通知を受ける)ことができます。データの読み出し各種制御(読み戻し、未読データへのアクセス等)バッファエンプティ状態の通知およびタイムアウト通知を行う(または通知を受ける)ことができます。接続することができますが、一つの接続につき、一つのコネクタが生成されます。複数の接続を同時に持つこともできますが、データを区別する方法がないので、通常は用いません。接続が3つあれば、コネクタが3つ存在し、それぞれに対して書き込みのステータスが存在することになります。一対に対して、それぞれ一つコネクタが存在する必要があることがわかります。コネクタをサブスクリプション型に対応した実装レベルでモデル化するにあたり、パブリッシャと呼ばれる非同期通信のためのオブジェクトを導入しました。データポートは接続が確立されると、1つの接続につき1つのコネクタオブジェクトを生成します。つなぐデータストリームの抽象チャネルです。接続切断時ポートのコールバックステータスデータポートは、データの送受信を行った際に、ステータスを返します。不明なエラーデータポートのデータ経路上のエラー発生個所から呼び出し側へエラー情報を伝えるためにこのエラーコードを使用します。伝送路上のエラー、伝送先のエラーなどが考えられますが、各部分で発生するエラーを以下に示します。独自データポートインターフェースの作成例を示します。以下の関数、クラスの定義が必要です。(InPortTestProvider)データポートインターフェース(Push型)のプロバイダクラスです。put関数を呼び出した際に、何らかの方法によりプロバイダ側にデータを転送する必要があります。put関数呼び出し時にファイルにデータを書き込み、プロバイダ側でファイルからデータを読み込むことでデータの転送を行っています。};データポートインターフェース(Push型)のコンシューマクラスです。継承する必要があります。Taskクラスの継承はこのサンプル独自のものなので必須ではありません。(InPortTestConsumer)データポートインターフェース(Push型)のコンシューマクラスです。InPort側にコンシューマ、OutPort側にプロバイダを生成します。put関数を呼び出した際に、何らかの方法によりプロバイダ側にデータを転送する必要があります。put関数呼び出し時にファイルにデータを書き込み、プロバイダ側でファイルからデータを読み込むことでデータの転送を行っています。};データポートインターフェース(Push型)のコンシューマクラスです。継承する必要があります。マネージャは「XXX.dll」というダイナミックリンクライブラリをロードした場合に「XXXInit」関数を呼び出します。このサンプルの場合は「InPortTestInterface.dll」をロードして、以下の「InPortTestInterfaceInit」関数を呼び出します。OpenRTM-aistがインストールされている環境を用意します。CMake設定ファイルです。プロジェクトファイルを生成します。