†このロボットを作成するに当たって、初期の段階ではベルトコンベアー方式を用いていました。それでは回転したり細かい箇所を描くことにおいてやや困難である思い、以下のようなロボットを作ってみました。?ぱっと見たところちょっと分かりにくいかもしれませんね。これは冊子に載っていたものを参考にしたのではなくて、自分たちのオリジナルで作ったものだからです。下の写真をご覧ください。†これはロボットを下から撮影したものです。大きな特徴としては左右それぞれ2個ずつの車輪で成り立っており、外側がグレーの歯車で、内側がやや小さめのタイヤとなっています。してサイズの違う車輪を複数用いることで細かい動きを可能にしたのです。†これはロボットを横から撮影したものです。左向きが進行方向になります。このアングルからの写真で分かると思いますが、左側にある小さいタイヤが前輪となります。これは直接運動を作用せずただ前方のバランスを取るために装着されています。運動は後方にあるモーターから後輪に伝えられ、その動きに応じて前輪が作用します。写真の通り黄色い電源が後方に直立しているので、ロボット全体のバランスを調節するのに苦労しました。ロボット(上方から)この写真はロボットを上方から見たものです。左にある大きなタイヤはロボットを安定させるために用いた重りのようなものです。最終的にはこの重りなしでうまくロボットを作動することができました。中央やや右側に見える青く細長いものがペンで、それを左側にある青い輪ゴムと2つの滑車が運動することによって、ペンの上下運動を可能にしているのです。そのペン周辺の構造を見て見ましょう。†まず、ペンを緑の輪ゴムで黄色い部品と固定しました。これは反対側でも同様に固定されています。その黄色い部品を黒い棒にくくりつけ、その黒い棒が写真右側の滑車によって動かされることによってペンが上下に動く仕組みになっています。この部分がロボット作成において一番苦労したところでした。これはそこの部分をさらに分解してみたものです。これで反対側も同様の構造をしていることが分かると思います。†そして次はいよいよ似顔絵の製作工程に移ります。顔のどのパーツから描こうか考えましたが、結果的に外から内に、上から下への順で行こうということになりました。�口を描くというふうにやってみました。以下はそのプログラムです。raisePen();ペンをあげる}コメントをどうぞロボットの説明の文章と写真はわかりやすくまとまっていますので、あとは見出しをつけてみてください。プログラムの方は説明が足りないかなぁと思います。これはなにをする関数だとかそういったことを入れてみてください。それと、「ひとりにつき一つ以上のプログラムを作成すること。」の条件がありますので、誰が書いたプログラムかも明記してください。21:52:41ロボットがオリジナルである点、その説明が詳しい点、プログラムを初めに部分に分けて考えている点など良い点がたくさんあります。21:52:41プログラムはかなり高度なことをやっている印象ですが、それぞれの関数やサブルーチンが何をするのかがわからないですので、ひとつひとつに、説明をつけてみてください。21:18:59詳しい説明がついてわかりやすくなりました。12:18:42コメントアウトされた命令は実行されないので、実行する必要がある命令はコメントアウトしないようにしてください。実行する必要のない命令ならば、コメントアウトした理由を書いておいていただけると、読む側は理解しやすいです。(なぜ削除でなく、コメントアウトしたのか?たとえば、「//driveF(220);」の行を削除するのではなく、コメントアウトしたのはなぜか。03:39:49ロボットの説明も詳しいですし、プログラムの方もいろいろとチャレンジしています。