roslibpyでメッセージを配信するwebsocketでROSと通信できるrosbridgeをこちらで知りました。Specificationインストールして動作を試してみます。ros-melodic-rosbridge-suiteroslaunchで起動します。roscoreも同時に起動するので、別途roscoreを実行しておく必要はありません。rosbridge_websocket.launchroslibpyこちらを見てみると、rosbridge_suite・Javascript・Java・Pythonのライブラリがあります。今回はPythonライブラリ「roslibpy」を使用してみます。librarypipでインストール。roslibpyサンプルとして、こちらと同様にカメを動かしてみます。turtlesimを自動的に動かすプログラムの作成gitのテストコードを参考に作成します。test_topic.pyプログラムは以下のようになりました。main()プログラムを実行する前にturtlesimを実行。turtlesim_node作成したプログラムを実行。sample.py見事カメが動いてくれました。次のページプロフィールAuthor:symfoblog形式だと探しにくいので、まとめサイト作成中です。