図1は、人間とロボットにおける倒立棒の安定化制御の例を示します。図1-aは、ごく普通の体格をした山形県の鈴木みなとさんという女性が米俵を5俵(300キロ)背負って平然と歩いている写真です。ものを担ぐといった単純に見える動きでも、上手に担げば、普通の人の何倍もの重さを担げることを示しています。図1-bは、秋田竿燈まつり2008年のポスターです。竿燈全体を稲穂に、連なる提灯を米俵に見立て、額・腰・肩などにのせ、豊作を祈ります。2008年秋田竿燈まつり図1-cは、腕を大きく振らない、足で強く蹴らない高橋尚子選手の「忍者走り」です。kmを1日で走ったといわれる伝説の飛脚にちなんで「源兵衛」と名付けた二足歩行ロボットの転倒力を利用した「ナンバ走り・飛脚走り」です。二足歩行ロボット源兵衛の走り図2は人間オペレータによる台車上の倒立棒の安定化制御の例です。手で台車を左右に移動させて倒立棒が倒れないように操作します。図3はその習熟過程を示します。垂直に立つ(静止しているときは垂直に立たないと転倒する)という意味ではなく、転倒しないという意味の安定化制御が練習により可能になります。従来の一般的な機械制御では、目標値である垂直位置との差を最小にするために、倒立棒を常に垂直に立てようとしますが、人間は倒立棒を倒さない範囲の有限振幅に目標値との差を保つような制御をします。四六時中制御するのではなく、倒れる心配がない瞬間は手を抜きます。倒立棒はほとんど垂直には立っておらず、常に揺れています。垂直に立っているように見える熟練者の場合でも、実は、常に微妙に揺れているのです。著名な生態心理学者・ギブソンは、「ヒトの立つことは、止まることではなく、倒れないための「不安定幅」の持続であり、「姿勢」の止まらないという性質が身体に動きをもたらす。