×この技術を簡単クリック査定この機能をご利用いただくには、会員登録(無料)が必要です。出願した特許の牽制数、引用された数などを知る事ができます。気になる技術や特許をブックマークしておけば、いつでも後から読むことができます。後で印刷するために、公報をPDFでダウンロードできます。会員登録してastamuseを使えば、もっと簡単に便利にお使いいただけます。会員登録(無料)「astamuse」は世界中の挑戦したい社会課題に挑戦し、未来を創る人のプラットフォームです。※この項目の情報は公開日時点(2019年9月12日)のものです。搬送車により、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送する場合に、物品の搬送効率を向上させる。解決手段コントローラ110Aは、搬送車VAに対して、荷つかみ先Pの物品Wを荷つかみさせ、所定の経路において複数の荷おろし先Cよりも上流側に予め設定された特定位置Gまでその物品Wを搬送させる第1搬送指令を割付ける第1搬送指令部112と、第1搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品Wを保持して走行する搬送車VAが、特定位置Gに到達したとき、又は所定の経路において特定位置Gよりも上流側の所定区間Zに進入したときに、その搬送車VAに対して、複数の荷おろし先Cのいずれかを指定してその荷おろし先まで物品Wを搬送させてその物品Wを荷おろしさせる第2搬送指令を割付ける第2搬送指令部116と、を備える。概要この情報を共有FacebookTwitterGoogle+LinkedIn背景コントローラにより複数の搬送車を制御し、搬送車が移動する範囲内において各搬送車により物品を搬送する搬送システムが知られている。この搬送システムにおいて、搬送車が乗り入れできない他のシステム(他の搬送システム等)との間で物品の受け渡しを行う場合がある。このような場合、本搬送システム内の搬送車と、他のシステムの搬送車等との間で物品の受け渡しを行うため、双方のシステムの搬送車がそれぞれ物品の受け渡しを行うことが可能な複数の中継部を配置することが提案されている(例えば、特許文献1参照)。搬送車により、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送する場合に、物品の搬送効率を向上させる。コントローラ110Aは、搬送車VAに対して、荷つかみ先Pの物品Wを荷つかみさせ、所定の経路において複数の荷おろし先Cよりも上流側に予め設定された特定位置Gまでその物品Wを搬送させる第1搬送指令を割付ける第1搬送指令部112と、第1搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品Wを保持して走行する搬送車VAが、特定位置Gに到達したとき、又は所定の経路において特定位置Gよりも上流側の所定区間Zに進入したときに、その搬送車VAに対して、複数の荷おろし先Cのいずれかを指定してその荷おろし先まで物品Wを搬送させてその物品Wを荷おろしさせる第2搬送指令を割付ける第2搬送指令部116と、を備える。請求項1所定の経路に沿って走行する搬送車と、前記搬送車に、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送させるコントローラと、を備えた搬送システムであって、前記コントローラは、前記搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷つかみさせ、前記所定の経路において前記複数の荷おろし先よりも上流側に予め設定された特定位置までその物品を搬送させる第1搬送指令を割付ける第1搬送指令部と、前記第1搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品を保持して走行する搬送車が、前記特定位置に到達したとき、又は前記所定の経路において前記特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、その搬送車に対して、前記複数の荷おろし先のいずれかを指定してその荷おろし先までその物品を搬送させてその物品を荷おろしさせる第2搬送指令を割付ける第2搬送指令部と、を備える、搬送システム。請求項2前記第1搬送指令部は、前記複数の荷おろし先のうち前記搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先があるか否かの判定を行うことなく、前記第1搬送指令を割付ける、請求項1に記載の搬送システム。請求項3前記コントローラは、前記複数の荷おろし先のうち前記搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部を備え、前記第1搬送指令部は、前記判定部により少なくとも1つの荷おろし可能な荷おろし先があると判定された場合には前記第1搬送指令を割付けるが、前記判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合には前記第1搬送指令を割付けない、請求項1に記載の搬送システム。請求項4前記第2搬送指令部は、前記搬送車が物品を荷おろし可能な複数の荷おろし先のうち最も下流側の荷おろし先を指定する前記第2搬送指令を割付ける、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の搬送システム。請求項5前記所定の経路は、前記特定位置を通過した前記搬送車が再び前記特定位置へ戻ってくるまでの周回経路を備え、前記コントローラは、前記複数の荷おろし先のうち前記搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部を備え、前記第1搬送指令が割り付けられた搬送車が前記特定位置に到達したとき、又は前記所定の経路において前記特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、前記判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定した場合、前記第2搬送指令部はその搬送車に対して前記第2搬送指令を割付けることなく、前記第1搬送指令部はその搬送車に対して再び前記第1搬送指令を割付ける、請求項2に記載の搬送システム。請求項6前記経路は、分岐部を備え、前記分岐部において一の方向に分岐した第1経路に沿って第1の前記荷おろし先が配置され、前記分岐部において他の方向に分岐した第2経路に沿って前記第1の荷おろし先とは異なる第2の前記荷おろし先が配置され、前記特定位置は、前記経路において前記分岐部の上流側に設定される、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の搬送システム。請求項7前記搬送車が進入不可とされた他の経路と、前記他の経路に沿って走行する他の搬送車と、を備え、前記所定の経路は、前記他の搬送車が進入不可とされており、前記複数の荷おろし先は、それら複数の荷おろし先に置かれた物品を前記他の搬送車が荷つかみ可能な位置に配置されている、請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の搬送システム。0001本発明は、搬送システム及び搬送方法に関する。背景技術0002コントローラにより複数の搬送車を制御し、搬送車が移動する範囲内において各搬送車により物品を搬送する搬送システムが知られている。この搬送システムにおいて、搬送車が乗り入れできない他のシステム(他の搬送システム等)との間で物品の受け渡しを行う場合がある。このような場合、本搬送システム内の搬送車と、他のシステムの搬送車等との間で物品の受け渡しを行うため、双方のシステムの搬送車がそれぞれ物品の受け渡しを行うことが可能な複数の中継部を配置することが提案されている(例えば、特許文献1参照)。発明が解決しようとする課題0004複数の荷おろし先のいずれかに物品を搬送する場合、従来の搬送システムのコントローラは、搬送車に対して、荷つかみ先及び荷おろし先を指定した搬送指令を割付けていた。荷つかみ先の物品を搬送車に荷つかみさせる指令を出す時点で、その物品を荷おろしする荷おろし先を指定していた。このため、例えば搬送車が複数の荷おろし先に近づいた時点で他の荷おろし先(搬送指令において指定された荷おろし先とは異なる荷おろし先)への荷おろしができず、その荷おろし先へ荷おろしした方が効率が良くなる場合であっても、搬送中の物品の荷おろし先を容易に変更できないので、物品の搬送効率を低下させる要因となっている。0005本発明は、搬送車により、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送する場合に、物品の搬送効率を向上させることが可能な搬送システム及び搬送方法を提供することを目的とする。課題を解決するための手段0006本発明は、所定の経路に沿って走行する搬送車と、搬送車に、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送させるコントローラと、を備えた搬送システムであって、コントローラは、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷つかみさせ、所定の経路において複数の荷おろし先よりも上流側に予め設定された特定位置までその物品を搬送させる第1搬送指令を割付ける第1搬送指令部と、第1搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品を保持して走行する搬送車が、特定位置に到達したとき、又は所定の経路において特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、その搬送車に対して、複数の荷おろし先のいずれかを指定してその荷おろし先までその物品を搬送させてその物品を荷おろしさせる第2搬送指令を割付ける第2搬送指令部と、を備える。0007また、第1搬送指令部は、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先があるか否かの判定を行うことなく、第1搬送指令を割付けてもよい。コントローラは、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部を備え、第1搬送指令部は、判定部により少なくとも1つの荷おろし可能な荷おろし先があると判定された場合には第1搬送指令を割付けるが、判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合には第1搬送指令を割付けなくてもよい。第2搬送指令部は、搬送車が物品を荷おろし可能な複数の荷おろし先のうち最も下流側の荷おろし先を指定する第2搬送指令を割付けてもよい。0008また、所定の経路は、特定位置を通過した搬送車が再び特定位置へ戻ってくるまでの周回経路を備え、コントローラは、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部を備え、第1搬送指令が割り付けられた搬送車が特定位置に到達したとき、又は所定の経路において特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定した場合、第2搬送指令部はその搬送車に対して第2搬送指令を割付けることなく、第1搬送指令部はその搬送車に対して再び第1搬送指令を割付けてもよい。経路は、分岐部を備え、分岐部において一の方向に分岐した第1経路に沿って第1の荷おろし先が配置され、分岐部において他の方向に分岐した第2経路に沿って第1の荷おろし先とは異なる第2の荷おろし先が配置され、特定位置は、経路において分岐部の上流側に設定されてもよい。搬送車が進入不可とされた他の経路と、他の経路に沿って走行する他の搬送車と、を備え、所定の経路は、他の搬送車が進入不可とされており、複数の荷おろし先は、それら複数の荷おろし先に置かれた物品を他の搬送車が荷つかみ可能な位置に配置されてもよい。0009また、本発明は、所定の経路に沿って走行する搬送車に、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送させる搬送方法であって、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷つかみさせ、所定の経路において複数の荷おろし先よりも上流側に予め設定された特定位置までその物品を搬送させる第1搬送指令を割付けることと、第1搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品を保持して走行する搬送車が、特定位置に到達したとき、又は所定の経路において特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、その搬送車に対して、複数の荷おろし先のいずれかを指定してその荷おろし先まで物品を搬送させてその物品を荷おろしさせる第2搬送指令を割付けることと、を含む。発明の効果0010本発明の搬送システム及び搬送方法によれば、搬送車は、第1搬送指令によって複数の荷つかみ先の上流側の特定位置に到達したとき、又は所定区間に進入したときに、第2搬送指令により荷おろし先が割付けられるので、荷おろし先を指定することなく物品の荷つかみ及び搬送を開始させ、荷おろし先に近づいたタイミングで適切な荷おろし先を指定することにより、物品を最適な荷おろし先に搬送することができ、物品の搬送効率を向上させることができる。0011また、第1搬送指令部が、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先があるか否かの判定を行うことなく、第1搬送指令を割付ける態様では、物品の荷おろし先がなくても、荷つかみ先の物品を荷つかみさせて搬送を開始させることができるので、物品の搬送効率を向上させることができる。コントローラが、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部を備え、第1搬送指令部が、判定部により少なくとも1つの荷おろし可能な荷おろし先があると判定された場合には第1搬送指令を割付けるが、判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合には第1搬送指令を割付けない態様では、荷おろし可能な荷おろし先があるか否かを判定部で判定して第1搬送指令を割付けの可否を行うので、荷おろし可能な荷おろし先がある場合にはその荷おろし先への第1搬送指令を割付けるとともに、搬送する物品に対して荷おろし可能な荷おろし先が少ない(あるいは足りない)場合でも第1搬送指令を割付けるので、空いている荷おろし先より多くの第1搬送指令を複数の搬送車に対して割り付けることができる。第2搬送指令部が、搬送車が物品を荷おろし可能な複数の荷おろし先のうち最も下流側の荷おろし先を指定する第2搬送指令を割付ける態様では、後続の搬送車が上流側の荷おろし先に物品を荷おろし可能となるため、第2搬送指令を割り付けられた搬送車が荷おろしを行っている間、後続の搬送車が待機する必要がなく、物品の搬送効率を向上させることができる。0012また、所定の経路が、特定位置を通過した搬送車が再び特定位置へ戻ってくるまでの周回経路を備え、コントローラが、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部を備え、第1搬送指令が割り付けられた搬送車が特定位置に到達したとき、又は所定の経路において特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定した場合、第2搬送指令部がその搬送車に対して第2搬送指令を割付けることなく、第1搬送指令部がその搬送車に対して再び第1搬送指令を割付ける態様では、荷おろし先が見つからない搬送車に対して再度第1搬送指令を割付けることで、この搬送車が周回経路等を走行して再度特定位置に向かうので、搬送車が停止して他の搬送車の走行のじゃまになることを回避でき、さらに、この搬送車が特定位置に戻ってくることにより、再度第2搬送指令を割付ける対象としての搬送車とすることができる。経路が、分岐部を備え、分岐部において一の方向に分岐した第1経路に沿って第1の荷おろし先が配置され、分岐部において他の方向に分岐した第2経路に沿って第1の荷おろし先とは異なる第2の荷おろし先が配置され、特定位置が、経路において分岐部の上流側に設定される態様では、第1の荷おろし先及び第2の荷おろし先により多くの荷おろし先を確保しつつ、分岐部の上流側に特定位置が設定されるので、第1の荷おろし先又は第2の荷おろし先のいずれであっても、第2搬送指令で割付けられた荷おろし先に向かうことができる。搬送車が進入不可とされた他の経路と、他の経路に沿って走行する他の搬送車と、を備え、所定の経路が、他の搬送車が進入不可とされており、複数の荷おろし先が、それら複数の荷おろし先に置かれた物品を他の搬送車が荷つかみ可能な位置に配置される態様では、荷下ろし先を介して、所定の経路を走行する搬送車と、他の経路を走行する他の搬送車との間で物品を受け渡すことができる。図面の簡単な説明0013実施形態に係る搬送システムの一例を示す図である。搬送車VAの一例を示す図である。コントローラ及び上位コントローラの機能ブロック構成の一例を示す図である。コントローラの動作フローの一例を示す図である。コントローラの動作フローの一例を示す図である。実施形態に係る搬送方法に関する動作シーケンスの一例を示す図である。搬送車の動作の一例を説明する図である。図7に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。図8に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。図9に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。図10に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。図11に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。搬送車の動作の他の例を説明する図である。図13に続いて、搬送車の動作の他の例を説明する図である。図14に続いて、搬送車の動作の他の例を説明する図である。搬送システムの他の例を示す図である。搬送システムの他の例において、搬送車の動作の一例を説明する図である。図17に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。図18に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。図10図11図13図14図17図18図7図8図9実施例0014以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。本発明はこの形態に限定されない。図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。図2では、XYZ座標系を用いて図中の方向を説明する。このXYZ座標系は、水平面に平行な平面をXY平面とする。このXY平面において搬送車VAが走行する方向をX方向と表記し、X方向に直交する方向をY方向と表記する。XY平面に垂直な方向はZ方向と表記する。X方向、Y方向及びZ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が+方向であり、矢印と反対の方向が−方向であるとして説明する。図20015図1は、実施形態に係る搬送システムの一例を示す。搬送システムSAは、所定の経路である軌道TAに沿って走行して、物品W1、W2、・・・(以下、物品Wと称する場合がある)を搬送する複数台(あるいは1台)の搬送車VA1、VA2(以下、搬送車VAと称する場合がある)と、搬送車VAを制御するコントローラ110Aと、を有し、搬送車VAにより、荷つかみ先P1、P2(以下、荷つかみ先Pと称する場合がある)の物品Wを、複数の荷おろし先C1、C2、C3(以下、荷おろし先Cと称する場合がある)のいずれかに搬送させるコントローラ110Aと、を備えたシステムである。Pod、レクチルPod等である。荷おろし先Cは、他のシステムである搬送システムSBにおいて、他の経路である軌道TBに沿って走行する搬送車VBにより物品Wの受け渡しが可能である。図10016搬送システムSAの搬送車VAは搬送システムSBの軌道TBに乗り入れすることができず(進入不可であり)、搬送システムSBの搬送車(他の搬送車)VBは搬送システムSAの軌道(他の経路)TAに乗り入れすることができない(進入不可である)。搬送システムSAと搬送システムSBとで、コントローラ110の仕様(制御プログラムのバージョン、制御アルゴリズムそのもの等)が異なる場合、搬送車Vの互換性がない場合、又は軌道が異なる場合等には、搬送車VA及び搬送車VCが軌道TAと軌道TBとを相互に乗り入れすることができない。従って、搬送システムSA内にある物品Wを搬送システムSBに渡す際には、中継部として複数の荷おろし先Cを介して物品Wの受け渡しを行う必要がある。0017図2は、搬送車VAの一例を示す。搬送車VAは、建屋の天井1等から吊り下げられた軌道TAに沿って+X方向に走行し、軌道TAの直下に配置された荷つかみ先P(P1、P2、・・・)で荷つかみを行い、軌道TAの下方かつ側方に配置された荷おろし先C(C1、C2、・・・)で荷おろしを行う天井搬送車である。搬送車VAは、軌道TA直下の荷つかみ先P、及び軌道TAの下方かつ側方の荷おろし先Cのいずれに対しても物品Wの荷つかみ及び荷おろしが可能である。荷つかみ先Pは、軌道TAの直下でなくてもよく、軌道TAの下方かつ側方に配置されてもよい。荷おろし先Cは、軌道TAの下方かつ側方でなく、軌道TAの直下に配置されてもよい。搬送車VAは、車載コントローラ130を備えている。車載コントローラ130は、コントローラ110(あるいはエリアコントローラ)から送信される指令に従って搬送車VAを制御する。搬送車VAは、車載コントローラ130に制御され、各種動作を行う。図20018搬送車VAは、走行部Mと、本体部3と、を備える。走行部Mは、車輪4を備え、図示しない走行駆動部により軌道TAに沿って走行する。本体部3は、走行部Mの下方に吊り下げられた状態で設けられる。本体部3は、移載装置5を備える。移載装置5は、物品Wを保持する物品保持部6と、物品保持部6を昇降させる昇降駆動部7と、昇降駆動部7を軌道TAの側方(+Y方向又は−Y方向)に移動させる横出し機構8と、を備える。0019物品保持部6は、移動可能な爪部6aを有するチャックであり、爪部6aを物品Wのフランジ部WAの下方に進入させて、物品Wを吊り下げて保持する。物品保持部6は、ワイヤ又はベルト等の吊り下げ部材6bと接続されている。昇降駆動部7は、例えば、ホイストであり、吊り下げ部材6bを繰り出し又は巻き取ることにより物品保持部6を昇降させる。横出し機構8は、複数の可動板をスライドさせることにより、物品保持部6及び昇降駆動部7を、本体部3に格納した位置から軌道TAの側方に移動させる。物品保持部6、昇降駆動部7及び横出し機構8は、車載コントローラ130によって制御される。搬送車VBは、搬送車VAと同様の構成を有している。0020荷つかみ先Pで物品Wの荷つかみを行う場合、車載コントローラ130は、搬送車VAを荷つかみ先Pに合わせて停止させ、昇降駆動部7により物品保持部6を下降させることにより荷つかみ先Pで物品Wの荷つかみを行うように指示する。物品Wを保持した物品保持部6を昇降駆動部7により下降させることにより、荷つかみ先Pに物品Wを荷おろしすることができる。荷つかみ先Pは、例えば、処理装置あるいはストッカのロードポートなどである。荷おろし先Cで物品Wの荷おろしを行う場合、車載コントローラ130は、搬送車VAを荷おろし先Cに合わせて停止させ、横出し機構8により昇降駆動部7を軌道TAの側方に突出させた後に、物品Wを保持した物品保持部6を下降させることにより荷おろし先Cで物品Wの荷おろしを行わせるように指示する。横出し機構8により昇降駆動部7を軌道TAの側方に横だしした状態で物品保持部6を下降させることにより、荷おろし先Cの物品Wを荷つかみすることができる。荷おろし先Cは、例えば、物品Wを載置可能な棚部が建屋の天井1等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファなどである。Network)、フィーダー線を用いたフィーダー通信等の伝送路を介して無線通信接続されている。コントローラ110A、及び搬送システムSBの110B(以下、コントローラ110と称する場合がある)は、上位コントローラ150と有線LAN、無線LAN等の伝送路を介して通信接続されている。0022コントローラ110Aは、第1搬送指令部112と、第2搬送指令部116と、を備える。第1搬送指令部112は、搬送車VAに対して、荷つかみ先Pの物品Wを荷つかみさせ、かつ、複数の荷おろし先Cに向かう軌道TA(所定の経路)を走行させ、軌道TAにおいて複数の荷おろし先Cよりも上流側に予め設定された特定位置Gまでその物品Wを搬送させる第1搬送指令を割付ける。第1搬送指令は、搬送車VAが特定位置Gに到達しても、荷おろしをさせない指令である。第2搬送指令部116は、第1搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品Wを保持して走行する搬送車VAが、特定位置Gに到達したとき、又は軌道TA(所定の経路)において特定位置Gよりも上流側の所定区間Zに進入したときに、その搬送車VAに対して、複数の荷おろし先Cのいずれかを指定してその荷おろし先Cまで物品Wを搬送させてその物品Wを荷おろしさせる第2搬送指令を割付ける。第2搬送指令は、搬送車VAが荷おろし先Cに到達した後に、その荷おろし先Cに荷おろしさせる指令である。0023なお、所定区間Zは、特定位置Gに向かう搬送車VAの走行速度に基づいて設定される。所定区間Zに向かう搬送車VAの速度は予め分かっているため(直線区間であれば比較的速く、カーブ区間であれば比較的遅い)、その速度に応じて区間が予め設定されている。所定区間Zは、固定値として予め設定されてもよいし、搬送システムSAの稼働状況に合わせて上位コントローラ150等により適宜設定されてもよい。0024図3は、コントローラ110A及び上位コントローラ150の機能ブロック構成の一例を示す図である。上位コントローラ150は、判定部151と、荷おろし先決定部152と、を備える。判定部151は、複数の荷おろし先Cのうち搬送車VAが物品Wを荷おろし可能な荷おろし先Cを判定する。荷おろし先決定部152については後述する。搬送指令受信部111は、上位コントローラ150から送信された搬送指令を受信する。上位コントローラ150からコントローラ110Aに送信される搬送指令には、物品Wの荷つかみ先P(From)と、物品Wの荷おろし先C(To)と、が含まれる。図30025第1搬送指令部112は、例えば、上位コントローラ150の判定部151により少なくとも1つの荷おろし可能な荷おろし先Cがあると判定されている場合には第1搬送指令を割付けるが、荷おろし可能な荷おろし先Cがないと判定されている場合には第1搬送指令を割付けなくてもよい。第1搬送指令部112は、例えば、複数の荷おろし先Cのうち搬送車VAが物品Wを荷おろし可能な荷おろし先Cがあるか否かの判定を判定部151により行うことなく、第1搬送指令を割付けてもよい。第1搬送指令を割付けられる搬送車VAは、例えば、物品Wを搬送していない空走中の搬送車VA、又は待機中の搬送車VAである。第1搬送指令部112は、物品Wを荷おろし可能な荷おろし先Cの数よりも多くの第1搬送指令を複数の搬送車VAに対して割付け可能である。状態報告受信部113は、コントローラ110Aから送信された状態報告要求に対して、車載コントローラ130から送信された状態報告を受信する。車載コントローラ130からコントローラ110Aに送信される状態報告には、搬送車VAの位置を報告する位置報告と、搬送車VAが物品Wの荷つかみを終えたことを報告する荷つかみ完了報告と、搬送車VAが物品Wの荷おろしを終えたことを報告する搬送完了報告と、が含まれ、さらに走行速度等の情報が含まれる。0026位置特定部114は、搬送車VAから送られる位置報告に基づいて、軌道TAにおける搬送車VAの位置を特定する。荷おろし先要求部115は、第1搬送指令を受けた搬送車VAが所定区間Zまで走行したことに基づいて、その搬送車VAにおける物品Wの荷おろし先Cを決定するよう、上位コントローラ150に要求する。上位コントローラ150は、荷おろし先要求部115からの要求に基づいて、判定部151により荷おろし可能な荷おろし先Cが複数あると判定された場合、荷おろし先決定部152により,例えば、複数の荷おろし先Cのうち最も下流側の荷おろし先を物品Wの荷おろし先Cとして決定し、その決定内容をコントローラ110Aに送信する。物品Wの荷おろし先Cに関する決定内容を受信したコントローラ110Aは、第2搬送指令部116により、第1搬送指令が割り付けられた搬送車VAが特定位置Gに到達したタイミング、又は軌道(所定の経路)TAにおいて特定位置Gよりも上流側の所定区間Zに進入したタイミングで、最も下流側の荷おろし先Cを物品Wの荷おろし先Cとする第2搬送指令を搬送車VAに割付ける。第1搬送指令が割り付けられた搬送車VAが特定位置Gに到達する際に、上位コントローラ150の判定部151により、複数の荷おろし先Cのうち搬送車VAが物品Wを荷おろし可能な荷おろし先Cがないと判定された場合、第2搬送指令部116による第2搬送指令の割付けを行わず、再び特定位置Gまで物品Wを搬送させる第1搬送指令を第1搬送指令部112により割付けてもよいし、いずれの荷おろし先Cも指示せずに、所定の場所まで走行させる第2搬送指令を割付けてもよい。第2搬送指令部116は、搬送車VAが所定区間Zに進入してから特定位置Gに達するまでの間に搬送車VAに対して第2搬送指令を割付ける。118には、搬送車VAに関する情報が格納されている。搬送車VAに関する情報には、第1搬送指令を受けた搬送車VAを特定可能な情報が含まれる。上位コントローラ150の荷おろし先決定部152は、第1搬送指令を受けた搬送車VAが所定区間Zまで走行したことに基づいて、その搬送車VAにおける物品Wの荷おろし先Cを決定する。第1搬送指令が割り付けられた搬送車VAが特定位置Gに到達したとき、又は軌道TAにおいて特定位置Gよりも上流側の所定区間Zに進入したときに、判定部151により荷おろし可能な荷おろし先Cが複数あると判定された場合、荷おろし先決定部152は、例えば、それら複数の荷おろし先Cのうち最も下流側の荷おろし先を、物品Wの荷おろし先Cとして決定する。この構成により、第2搬送指令を割り付けられた搬送車VAが荷おろしを行っている間、後続の搬送車VAが待機する必要がなく、上流側の荷おろし先Cにおいて物品Wの荷おろしが可能であるため、物品Wの搬送効率を向上させることができる。後続の搬送車VAに、下流側の荷おろし先Cを指定する第2搬送指令が割付けられる場合もある。下流側に空いている荷おろし先Cがあるときに、上流側の荷おろし先Cで荷おろしさせる第2搬送指令が、先行する搬送車VAに対して割り付けられた場合、後続の搬送車VAに下流側の荷おろし先Cで荷おろしする第2搬送指令が割り付けられると、後続の搬送車VAは、上流側での物品Wの荷おろしが完了するまでその手前で待機する必要がある。0028図4及び図5は、コントローラ110Aの動作フローの一例を示す。図4に示す動作フローを参照して、コントローラ110Aが搬送指令を割付ける際の動作について説明する。この動作フローの説明では、図1から図3を参照する。荷つかみ先Pにある物品Wをいずれかの荷おろし先Cへ搬送させる場合、上位コントローラ150は、その荷つかみ先Pで物品Wを荷つかみし、かつ、特定位置Gまで物品Wを搬送するように指示する荷つかみ搬送指令をコントローラ110Aに対して送信する。上位コントローラ150は、判定部151により少なくとも1つの荷おろし可能な荷おろし先Cがあると判定された場合には荷つかみ搬送指令を送信するが、荷おろし可能な荷おろし先Cがないと判定された場合には荷つかみ搬送指令を送信しない。上位コントローラ150は、物品Wを荷おろし可能な荷おろし先Cの有無の判定を行うことなく、荷つかみ搬送指令を送信してもよい。物品Wを荷おろし可能な荷おろし先がない場合であっても、上位コントローラ150は、荷つかみ搬送指令を送信してもよい。上位コントローラ150は、物品を荷おろし可能な荷おろし先の数よりも多くの荷おろし搬送指令を送信可能である。図1図3図4図50029コントローラ110Aの搬送指令受信部111は、上位コントローラ150からデータを受信すると、そのデータが搬送指令であるかを判定する(ステップS101)。ステップS101の処理では、搬送指令受信部111は、例えば、上位コントローラ150から受信したデータのヘッダを参照して、そのデータが搬送指令であるかを判定すればよい。上位コントローラ150から受信したデータが搬送指令ではない場合(ステップS101;NO)、図4に示す動作フローの処理を終了する。図40030上位コントローラ150から受信したデータが搬送指令である場合(ステップS101;YES)、搬送指令受信部111は、その搬送指令が荷つかみ搬送指令であるかを判定する(ステップS102)。ステップS102の処理では、搬送指令受信部111は、例えば、搬送指令のヘッダを参照して、その搬送指令が荷つかみ搬送指令であるかを判定する。搬送指令が荷つかみ搬送指令である場合(ステップS102;YES)、搬送指令受信部111は、その荷つかみ搬送指令を、第1搬送指令部112へ送る。0031第1搬送指令部112は、搬送指令受信部111から荷つかみ搬送指令を受け取ると、複数の搬送車VAのいずれかに対して、荷つかみ先Pで物品Wを荷つかみさせ、かつ、特定位置Gまで物品Wを搬送させる第1搬送指令を割付けて(ステップS103)、図4に示す動作フローの処理を終了する。ステップS103の処理では、まず、第1搬送指令部112は、複数の搬送車VAのうち、搬送指令により荷つかみ先として指示されている荷つかみ先Pで荷つかみさせる搬送車を決定する。第1搬送指令部112は、搬送指令により荷つかみ先として指示されている荷つかみ先Pに最も近い搬送車VAに決定する。第1搬送指令部112は、決定した搬送車VAの車載コントローラ130に対して第1搬送指令を送信する。図40032このように、第1搬送指令部112は、上位コントローラ150の判定部151により少なくとも1つの荷おろし可能な荷おろし先Cがあると判定された場合には第1搬送指令を割付けるが、荷おろし可能な荷おろし先Cがないと判定された場合には第1搬送指令を割付けない。第1搬送指令部112は、例えば、荷つかみ搬送指令を受信したことに応じて、複数の荷おろし先Cのうち搬送車VAが物品Wを荷おろし可能な荷おろし先Cがあるか否かの判定を判定部151により行うことなく、第1搬送指令を複数の搬送車VAのいずれかに対して割付けてもよい。この構成によれば、物品Wを荷おろし可能な荷おろし先Cがない場合であっても、第1搬送指令部112により第1搬送指令を割付けることになる。第1搬送指令部112は、物品Wを荷おろし可能な荷おろし先Cの数よりも多くの第1搬送指令を複数の搬送車VAに対して割付け可能である。0033コントローラ110Aから第1搬送指令を割付けられた車載コントローラ130は、第1搬送指令に従って搬送車VAを制御する。車載コントローラ130は、第1搬送指令で指示されている荷つかみ先Pまで搬送車VAを走行させ、その荷つかみ先Pで搬送車VAに物品Wを荷つかみさせた後に、搬送車VAにその物品Wを特定位置Gまで搬送させるように制御する。0034コントローラ110Aは、第1搬送指令を受けた搬送車VAが所定区間Zまで走行したことに基づいて、その搬送車VAにおける物品Wの荷おろし先Cを決定するよう、上位コントローラ150に要求する。この要求に対し、上位コントローラ150は、その物品Wの荷おろし先Cを決定し、物品Wの荷おろし先Cを指示する荷おろし搬送指令を、コントローラ110Aに対して送信する。第1搬送指令が割り付けられた搬送車VAが特定位置Gに到達したとき、又は軌道TAにおいて特定位置Gよりも上流側の所定区間Zに進入したときに、判定部151により荷おろし可能な荷おろし先Cが複数あると判定された場合、上位コントローラ150の荷おろし先決定部152は、例えば、それら複数の荷おろし先Cのうち最も下流側の荷おろし先Cを、物品Wの荷おろし先Cとして決定する。0035ステップS102の処理において搬送指令が荷つかみ搬送指令ではない場合(ステップS102;NO)、搬送指令受信部111は、その搬送指令が荷おろし搬送指令であるかを判定する(ステップS104)。ステップS104の処理では、搬送指令受信部111は、例えば、搬送指令のヘッダを参照して、その搬送指令が荷おろし搬送指令であるかを判定する。搬送指令が荷おろし搬送指令である場合(ステップS104;YES)、搬送指令受信部111は、その荷おろし搬送指令を、第2搬送指令部116へ送る。0036第2搬送指令部116は、搬送指令受信部111から荷おろし搬送指令を受け取ると、第1搬送指令を受けた搬送車VAが特定位置Gよりも上流側の所定区間Zまで走行したことに応じて、その搬送車VAに対して、複数の荷おろし先Cのいずれかを物品の荷おろし先とする第2搬送指令を割付けて(ステップS105)、図4に示す動作フローの処理を終了する。ステップS105の処理では、第2搬送指令部116は、上位コントローラ150により決定された物品Wの荷おろし先Cまで物品Wを搬送させてその物品Wを荷おろしさせる第2搬送指令を割付ける。図40037まず、第2搬送指令部116は、複数の搬送車VAのうち、荷おろし搬送指令の対象となる搬送車を特定する。118に格納されている情報を参照して特定する。続いて、第2搬送指令部116は、特定した搬送車VAの車載コントローラ130に対して第2搬送指令を送信する。118に格納されている情報のうち、第2搬送指令を割付けた搬送車VAの情報に対応付けて、第2搬送指令により指示した荷おろし先Cの情報を格納する。0038コントローラ110Aから第2搬送指令を割付けられた車載コントローラ130は、第2搬送指令に従って搬送車VAを制御する。車載コントローラ130は、第2搬送指令で指示されている荷おろし先Cまで走行させ、その荷おろし先Cで物品Wを荷おろしさせるように制御する。第1搬送指令が割り付けられた搬送車VAが特定位置Gに到達したとき、又は軌道TAにおいて特定位置Gよりも上流側の所定区間Zに進入したときに(すなわち複数の荷おろし先Cに近づいたタイミングで)、判定部151により荷おろし可能な荷おろし先Cが複数あると判定された場合、第2搬送指令部116は、それら複数の荷おろし先Cのうち最も下流側の荷おろし先Cを指定する第2搬送指令を割付ける。この構成により、搬送している物品Wについて最適な荷おろし先Cを決定することが可能となる。0039また、上位コントローラ150は、上記のように、判定部151により少なくとも1つの荷おろし可能な荷おろし先Cがあると判定された場合には荷つかみ搬送指令を送信するが、荷おろし可能な荷おろし先Cがないと判定された場合には荷つかみ搬送指令を送信しない。上位コントローラ150は、複数の荷おろし先Cのうち搬送車VAが物品Wを荷おろし可能な荷おろし先Cがあるか否かの判定を行うことなく、荷つかみ搬送指令を送信してもよい。この場合、コントローラ110Aからの要求を受けたタイミングで物品Wの荷おろし先Cがない場合でも、いずれの荷おろし先Cも指定せずに、その物品Wを保持したまま所定の場所に向けて走行させる搬送指令を、コントローラ110Aに対して送信してもよい。0040ステップS104の処理において搬送指令が荷おろし搬送指令ではない場合(ステップS104;NO)、搬送指令受信部111は、その搬送指令を第2搬送指令部116へ送る。第2搬送指令部116は、搬送指令受信部111から搬送指令を受け取ると第2搬送指令として割付けず、第1搬送指令部112により、再び特定位置Gまで物品を搬送させる第1搬送指令を割付けて(ステップS106)、図4に示す動作フローの処理を終了する。ステップS106の処理では、まず、第1搬送指令部112は、ステップS103と同様に、搬送指令の対象となる搬送車を特定し、その搬送車VAの車載コントローラ130に対して特定位置Gまで物品を搬送させる第1搬送指令を送信する。コントローラ110Aから再度第1搬送指令を割付けられた車載コントローラ130は、この第1搬送指令に従って搬送車VAを制御する。車載コントローラ130は、特定位置Gまで物品を搬送するように、例えば巡回軌道などの所定の周回経路を走行させるように制御する。図40041次に、図5に示す動作フローを参照して、コントローラ110Aが車載コントローラ130から状態報告を受信した際の動作について説明する。この動作フローの説明では、図1から図3を参照する。車載コントローラ130は、例えば、コントローラ110Aから所定時間間隔で状態報告要求を受信し、この状態報告要求に対する状態報告として、搬送車VAを特定可能な情報と、搬送車VAの位置の情報とを示す位置報告をコントローラ110Aに対して送信する。図1図3図50042コントローラ110Aの状態報告受信部113は、車載コントローラ130からデータを受信すると、そのデータが状態報告であるかを判定する(ステップS201)。ステップS201の処理では、状態報告受信部113は、例えば、車載コントローラ130から受信したデータのヘッダを参照して、そのデータが状態報告であるかを判定する。車載コントローラ130から受信したデータが状態報告ではない場合(ステップS201;NO)、図5に示す動作フローの処理を終了する。図50043車載コントローラ130から受信したデータが状態報告である場合(ステップS201;YES)、状態報告受信部113は、その状態報告が位置報告であるかを判定する(ステップS202)。ステップS202の処理では、状態報告受信部113は、例えば、状態報告のヘッダを参照して、その状態報告が位置報告であるかを判定する。状態報告が位置報告である場合(ステップS202;YES)、状態報告受信部113は、その位置報告を位置特定部114へ送る。118に格納されている情報とに基づいて、第1搬送指令を受けた搬送車VAの位置報告であるかを判定する(ステップS203)。118に格納されていれば、第1搬送指令を受けた搬送車VAの位置報告であると判定する。第1搬送指令を受けた搬送車VAの位置報告ではない場合(ステップS203;NO)、図5に示す動作フローの処理を終了する。図50045第1搬送指令を受けた搬送車VAの位置報告である場合(ステップS203;YES)、位置特定部114は、その搬送車VAの軌道TAにおける位置を特定する(ステップS203)。ステップS203の処理では、位置特定部114は、例えば、位置報告によって示される搬送車VAの位置の情報と、搬送システムSAにおける軌道TAのレイアウトの情報に基づいて、搬送車VAの軌道TAにおける位置を特定する。位置特定部114は、特定した搬送車VAの位置に基づいて、その搬送車VAが所定区間Zまで走行したか(あるいは所定区間Zを走行しているか)を判定する(ステップS205)。ステップS205の処理では、位置特定部114は、特定した搬送車VAの位置が所定区間Zの範囲内である場合に、所定区間Zを走行していると判定する。搬送車VAが所定区間Zを走行していない場合(ステップS205;NO)、図5に示す動作フローの処理を終了する。図50046搬送車VAが所定区間Zを走行している場合(ステップS205;YES)、位置特定部114は、その搬送車VAが搬送している物品Wの情報を、荷おろし先要求部115へ送る。位置特定部114は、その搬送車VAが搬送している物品Wの情報と、その物品Wを荷つかみした荷つかみ先Cの情報とを、荷おろし先要求部115へ送る。荷おろし先要求部115は、位置特定部114から情報を受け取ると、その情報によって示される物品Wの荷おろし先Cを決定するように、上位コントローラ150に要求し(ステップS206)、図5に示す動作フローの処理を終了する。ステップS206の処理では、荷おろし先要求部115は、位置特定部114から受け取った情報を、上位コントローラ150に送信する。上位コントローラ150の荷おろし先決定部152は、荷おろし先要求部115からの要求に応じて、物品Wの荷おろし先Cを決定する。図50047車載コントローラ130は、搬送車VAが物品Wの荷おろしを終えると、状態報告として、荷おろしが終了したことを示す搬送完了報告を、状態報告としてコントローラ110Aに対して送信する。ステップS202の処理において、状態報告が搬送完了報告である場合(ステップS202;NO)、状態報告受信部113は、その搬送完了報告を、搬送完了報告部117へ送る。搬送完了報告部117は、状態報告受信部113から搬送完了報告を受け取ると、物品Wの搬送が完了した搬送完了報告を、上位コントローラ150に対して送信する(ステップS207)。0048図6は、実施形態に係る搬送方法を示しており、コントローラ110Aと、車載コントローラ130と、上位コントローラ150との処理に関する動作シーケンスの一例を示す図である。図7から図12は、図6に示す搬送方法による搬送車の動作の一例を示している。この動作シーケンスの説明では、図1から図5を参照する。図7以降では1台の搬送車VAを例に挙げて説明しているが、搬送システムSAにおいて2台以上の搬送車VAがあっても同様である。図1図12図5図6図70049図7は、あるタイミングでの搬送システムSAの状態を示している。図7に示すように、荷つかみ先P1、P2には、それぞれ物品W1、W2が載置されている。荷おろし先C2には、物品W3が載置されている。荷おろし先C1、C3には、物品Wが載置されていない。従って、図7に示す状態では、上位コントローラ150の判定部151は、複数の荷おろし先Cのうち、荷おろし先C1、C3に物品Wの荷おろしが可能であると判定する。荷つかみ先P1にある物品W1をいずれかの荷おろし先Cへ搬送する場合、図7に示すように、上位コントローラ150は、荷つかみ先P1で物品W1を荷つかみし、かつ、特定位置Gまで物品W1を搬送するように指示する荷つかみ搬送指令をコントローラ110Aに対して送信する(ステップS301)。図70050図8に示すように、コントローラ110Aは、荷つかみ搬送指令を受信したことに応じて、荷つかみ先P1で物品W1を荷つかみし、かつ、特定位置Gまで物品W1を搬送するように指示する第1搬送指令を搬送車VAに割付ける(ステップS302)。図9に示すように、第1搬送指令を割付けられた搬送車VAの車載コントローラ130は、第1搬送指令で指示されている荷つかみ先P1まで走行して停止させ、その荷つかみ先P1で物品W1を荷つかみさせるように搬送車VAを制御する(ステップS303)。車載コントローラ130は、物品W1を荷つかみした後、物品Wを保持したまま特定位置Gまで走行させるように搬送車VAを制御する(ステップS304)。図8図90051図10は、第1搬送指令を受けた搬送車VAが特定位置Gよりも上流側の所定区間Zを走行している状態を示している。図10に示すように、車載コントローラ130は、例えば所定時間間隔で位置報告をコントローラ110Aに対して送信する(ステップS305)。コントローラ110Aは、位置報告に基づいて、搬送車VAが所定区間Zを走行していることを特定すると(ステップS306)、搬送車VAにおける物品W1の荷おろし先Cを決定するよう、上位コントローラ150に要求する(ステップS307)。この要求に対し、上位コントローラ150は、物品W1の荷おろし先を、荷おろし可能な荷おろし先C1に決定し(ステップS308)、物品W1の荷おろし先C1を指示する荷おろし搬送指令を、コントローラ110Aに対して送信する(ステップS309)。図100052図11に示すように、コントローラ110Aは、荷おろし搬送指令を受信したことに応じて、荷おろし先C1を物品W1の荷おろし先とする第2搬送指令を搬送車VAに割付ける(ステップS310)。図12に示すように、第2搬送指令を割付けられた搬送車VAの車載コントローラ130は、第2搬送指令で指示されている荷おろし先C1まで走行させ(ステップS311)、その荷おろし先Cで物品Wを荷おろしさせるように搬送車VAを制御する(ステップS312)。車載コントローラ130は、搬送車VAが物品Wの荷おろしを終えると、搬送完了報告をコントローラ110Aに対して送信する(ステップS313)。コントローラ110Aは、搬送完了報告を受信すると、その搬送完了報告を、上位コントローラ150に送信する(ステップS314)。図11図120053図13から図15は、搬送車の動作の他の例を示している。この動作の説明では、図1から図5を参照する。図13以降では1台の搬送車VAを例に挙げて説明しているが、搬送システムSAにおいて2台以上の搬送車VAがあっても同様である。図13は、第1搬送指令を受けた搬送車VAが特定位置Gよりも上流側の所定区間Zまで走行したタイミングにおける搬送システムSAの状態を示している。図13に示すように、荷おろし先C1、C2、C3には、それぞれ物品W4、W3、W5が載置されている。従って、図13に示す状態では、複数の荷おろし先Cのいずれにも荷おろしすることができない。図1図13図15図50054このように、判定部151により第1搬送指令が割り付けられた搬送車VAが特定位置Gに到達する際に、荷おろし可能な荷おろし先Cがないと判定された場合、上位コントローラ150は、その旨を示す指令を、コントローラ110Aに対して送信する。コントローラ110Aは、荷おろし可能な荷おろし先Cがないことを示す指令を受信すると、第2搬送指令部116による第2搬送指令の割付けを行わず、搬送車VAに対して、特定位置Gまで戻る周回経路である巡回軌道TC等を経由して再び特定位置Gまで物品を搬送させる第1搬送指令を割付ける。巡回軌道TCは、例えば、軌道TAにおいて、複数の荷おろし先Cを通り過ぎた先(複数の荷おろし先Cの下流側)の分岐部Fから分岐し、かつ、所定区間Zよりも上流側の合流部Eで軌道TAに合流する。0055図15に示すように、再度、第1搬送指令が割付けられた搬送車VAの車載コントローラ130は、軌道TAの分岐部Fから巡回軌道TCに走行させるように搬送車VAを制御する。搬送車VAは、複数の荷おろし先Cを通り過ぎた後に分岐部Fから巡回軌道TCに入って走行する。搬送車VAは、巡回軌道TCから合流部Eにより軌道TAに戻って走行し、所定区間Zを走行しているタイミングで搬送車VAの車載コントローラ130が位置報告をコントローラ110Aに送信し、上記したステップS305からS307の処理が再度実行される。その際、物品W1を載置可能な荷おろし先Cがあれば、上記したステップS308からS314が実行される。特定位置Gまで戻る経路として巡回軌道TCに限定されず、例えば、巡回軌道TCとは異なる経路を経由するように設定されてもよい。図150056図16は、搬送システムの他の例を示す図である。図16に示す搬送システムSA1は、物品W1を他のシステムである搬送システムSB1に渡すための複数の荷おろし先C11からC13、C21からC23、C31からC33(以下、荷おろし先Cと称する場合がある)のいずれかに搬送するシステムである。複数の荷おろし先C11からC13は、第1の荷下ろし先である。複数の荷おろし先C21からC23は、第2の荷下ろし先である。複数の荷おろし先C31からC33は、第3の荷下ろし先である。搬送システムSA1における他の構成は、上記した搬送システムSAと同様である。図16では、コントローラ110A及び上位コントローラ150の図示を省略している。図160057図16に示すように、搬送システムSA1の軌道TAは、分岐部F1において軌道(第1経路)TA1に分岐し、分岐部F1の下流側の分岐部F2において軌道(第2経路)TA2と軌道(第3経路)TA3とに分岐する。荷おろし先C11からC13は、第1経路である軌道TA1、及び軌道TB1に沿って配置されている。荷おろし先C21からC23は、第2経路である軌道TA2、及び軌道TB2に沿って配置されている。荷おろし先C31からC33は、第2経路である軌道TA3、及び軌道TB3に沿って配置されている。特定位置G1は、いずれの分岐部F1、F2よりも軌道TAの上流側に設定されている。軌道TA1、軌道TA2、及び軌道TA3は、それぞれ荷おろし先C11からC13、C21からC23、C31からC33に対して側方かつ上方に設けられている。従って、軌道TA1、軌道TA2、又は軌道TA3を走行する搬送車VAは、横出し機構8により昇降駆動部7を軌道TA1等の側方に横出しした状態で物品保持部6を昇降駆動部7により下降させることで荷おろし先Cに物品Wを載置し、又は荷おろし先Cに載置された物品Wを受け取ることができる。搬送システムSB1における軌道TB1、軌道TB2、及び軌道TB3は、それぞれ荷おろし先C11からC13、C21からC23、C31からC33に対して直上に設けられている。従って、軌道TB1、軌道TB2、又は軌道TB3を走行する搬送車VBは、物品保持部(図2に示す物品保持部6に相当する。)を昇降駆動部(図2に示す昇降駆動部7に相当する。)により下降させることで荷おろし先Cに物品Wを載置し、又は荷おろし先Cに載置された物品Wを受け取ることができる。図16に示す形態に代えて、軌道TA1、軌道TA2、及び軌道TA3が、それぞれ荷おろし先C11からC13、C21からC23、C31からC33に対して直上に設けられ、軌道TB1、軌道TB2、及び軌道TB3が、それぞれ荷おろし先C11からC13、C21からC23、C31からC33に対して側方かつ上方に設けられてもよい。この場合、軌道TA1、軌道TA2、又は軌道TA3を走行する搬送車VAは、物品保持部6を昇降駆動部7により下降させることで荷おろし先Cに物品Wを載置し、又は荷おろし先Cに載置された物品Wを受け取ることができる。軌道TB1、軌道TB2、又は軌道TB3を走行する搬送車VBは、横出し機構(図2に示す横出し機構8に相当する。)により昇降駆動部を軌道TB1等の側方に横出しした状態で物品保持部を昇降駆動部により下降させることで荷おろし先Cに物品Wを載置し、又は荷おろし先Cに載置された物品Wを受け取ることができる。図16図20058図16に示す搬送システムSA1においても、上記した搬送システムSAと同様に、搬送車VAは、第1搬送指令により荷つかみ先P1で物品W1を荷つかみし、特定位置G1よりも軌道TAの上流側である所定区間Zを走行している際に第2搬送指令を受けて、指定された荷おろし先Cに物品W1を荷おろしする。特定位置G1は、分岐部F1、F2よりも上流側に設定されるので、第2搬送指令において多くの荷おろし先Cから荷おろし先Cを選択して割付けることができ、物品Wの搬送効率を向上できる。複数の荷おろし先Cには予め優先順位が設定されていてもよく、この場合、搬送車VAが所定区間Zに進入した時点で空いている荷おろし先Cのうち優先順位の高いものから順次荷下ろし先Cとして指定してもよい。図160059なお、この搬送システムSA1において、特定位置G1は、分岐部F1、F2よりも軌道TAの上流側に設定されることに限定されない。分岐部F1、F2よりも下流側の軌道TA1、TA2、TA3において、荷おろし先Cよりも上流側にそれぞれ特定位置G1A、G1B、G1Cが設定されてもよい。この構成の場合、特定位置G1A、G1B、G1Cごとに所定区間が設定される(図示せず)。上位コントローラ150は、搬送車VAがどの軌道TA1、TA2、TA3を走行しているかを位置報告等により取得し、搬送車VAがいずれかの所定区間を走行している間に、走行中の軌道TA1(TA2、TA3)等でアクセス可能な荷おろし先Cから物品W1の荷おろし先Cを決定する。0060このように、本実施形態に係る搬送システムSA、SA1、及び搬送方法によれば、搬送車VAは第1搬送指令によって複数の荷つかみ先Pの上流側の特定位置G、G1に近づいたタイミングで、第2搬送指令により荷おろし先Cが指示されるので、搬送車VAに対して早期に物品Wの荷つかみを実行させることができ、さらに、荷おろし先Cに近づいたタイミングで最適な荷おろし先Cを決定することにより、物品Wの搬送効率を向上させることができる。複数の荷おろし先Cが搬送システムSA、SA1の間の中継部である場合、例えば、搬送システムSAにおける物品Wの荷下ろしと、搬送システムSA1における物品Wの荷つかみと、が効率よく行われることにより、荷おろし先Cにおける物品Wの回転を速くできる。従来では、物品Wの荷つかみする時点から荷おろし先Cを指定しており、その時点からこの荷おろし先Cは他の搬送指令における荷おろし先とはされず、空いているにもかかわらず占有された状態となっていた。このため、物品Wの荷つかみが行われてから搬送車VAが荷おろし先Cに向けて走行する間、荷おろし先Cは空いているにもかかわらず使用されない状態となっていた。本発明では、上記したように、第1搬送指令において荷おろし先Cを指定しないため、荷おろし先Cに近づいて第2搬送指令が割付けられるまでは荷おろし先Cを占有せず、従来であれば占有されていた荷おろし先Cを、他の物品Wの受け渡しに用いることが可能となっている。本発明においては、搬送指令により荷おろし先Cが占有される時間を短くするといった効果を有している。この効果は、荷つかみ先Pから荷おろし先Cまでの距離が比較的長い場合に特に有効である。設置スペースなどの制約等により中継部(荷下ろし先C)の数が少ない場合において、要求される搬送量(中継部を介しての物品Wの受け渡し数)が多いときなど、中継部における物品Wの回転を速くすることが求められる場合にも有効である。0061上記した実施形態は、他のシステムが搬送システムSB、SB1を例に挙げて説明しているが、他のシステムとしてストッカであってもよい。図17から図18は、搬送システムの他の例を示す図である。図17から図18に示す搬送システムSA2は、他のシステムがストッカSTである例を示している。以下の説明において、上記した実施形態と同一又は同等の構成については同一の符号を付けて説明を省略又は簡略化する。図17図180062図17に示すように、ストッカSTは、物品Wを搬入又は搬出するための複数の(図示では2台の)コンベアK1、K2(以下、コンベアKと称する場合がある)と、搬入した物品Wを載置して保管するための保管棚11と、コンベアK1、K2から保管棚11に物品Wを移載するための移載装置12とを有している。図17から図18では、物品W6が保管棚11に載置されている状態を示している。コンベアKは、例えば、ベルトコンベア又はローラコンベアが用いられる。ストッカSTは、例えば、不図示のストッカ制御部により制御されており、コンベアK1、K2の稼働状況についても取得している。ストッカ制御部は、コンベアK1、K2の稼働状況であるコンベア稼働情報を適宜上位コントローラ150に送信している。図17図180063なお、コンベアK1、K2は、物品WをストッカST内から搬出するために用いられてもよい。移載装置12は、物品Wを保管棚11の別の位置に移載するために用いられてもよい。搬送システムSA2の搬送車VAは、物品WをストッカSTの保管棚11に直接載置することはできない。ストッカSTの移載装置12は、搬送システムSA2内の物品Wを直接移載することはできない。従って、搬送システムSA2とストッカSTとは、コンベアK1、K2を介して物品Wの受け渡しを行う。コンベアK1、K2は、搬送システムSA2において、物品Wにおける複数の荷おろし先である。複数のコンベアKに対して軌道TAの上流側に特定位置G2が設定されている。0064図17では、コンベアK1に既に物品W2、W3が載置されており、順番にストッカST内に搬入されて移載装置12により保管棚11に移載されるのを待っているため、コンベアK1には物品Wを載置できない。コンベアK2には物品Wを載置可能である。搬送システムSA2では、上記した実施形態と同様に、上位コントローラ150から送信された荷つかみ搬送指令により、コントローラ110Aは、荷つかみ先P1で物品W1を荷つかみし、かつ、特定位置G2まで物品W1を搬送するように指示する第1搬送指令を搬送車VAに割付けている。図170065コントローラ110Aは、図17に示すように、搬送車VAから受信した位置報告に基づいて、搬送車VAが所定区間Zを走行していることを特定すると(上記したステップS306参照)、搬送車VAにおける物品W1の荷おろし先であるコンベアKを決定するよう、上位コントローラ150に要求する。この要求に対し、上位コントローラ150は、ストッカSTから送られているコンベア稼働情報に基づいて、図18に示すように、物品W1の荷おろし先として物品W1を載置可能なコンベアK2に決定し、物品W1をコンベアK2へ搬送するように指示する搬送指令を、コントローラ110Aに対して送信する。コントローラ110Aは、コンベアK2を物品W1の荷おろし先とする第2搬送指令を搬送車VAに割付ける。図17図180066図19に示すように、第2搬送指令を割付けられた搬送車VAの車載コントローラ130は、コンベアK2まで走行させ、コンベアK2で物品Wを荷おろしさせるように搬送車VAを制御する。このように、搬送システムSA2は、複数のコンベアKのうち物品Wを荷おろし可能なコンベアK2に物品W1を荷おろしさせるので、ストッカSTに対して効率よく物品Wを渡すことができる。図190067上記した実施形態において、コントローラ110Aの搬送指令受信部111、第1搬送指令部112、状態報告受信部113、位置特定部114、荷おろし先要求部115、第2搬送指令部116、及び搬送完了報告部117、並びに上位コントローラ150の判定部151、及び荷おろし先決定部152は、プログラムがコンピュータに読み込まれることにより、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働した具体的手段として実現されてもよい。0068以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態に限定されない。上記した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。本実施形態において示した各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いるものでない限り、任意の順序で実現可能である。上記した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。0069また、上記した実施形態では、コントローラ(エリアコントローラ)110Aと上位コントローラ150とを分けて説明しているが、この形態に限定されない。1つのコントローラが、上記したコントローラ110A及び上位コントローラ150の双方の機能に相当する搬送指令受信部111、第1搬送指令部112、状態報告受信部113、位置特定部114、荷おろし先要求部115、第2搬送指令部116、搬送完了報告部117、判定部151、及び荷おろし先決定部152等を有する形態であってもよい。判定部151及び荷おろし先決定部152は、上位コントローラ150に設けられることに代えて、コントローラ110Aに設けられてもよい。0070110A・・・コントローラ112・・・第1搬送指令部116・・・第2搬送指令部130・・・車載コントローラ150・・・上位コントローラ151・・・判定部G、G1、G2・・・特定位置P1、P2・・・荷つかみ先C1、C2、C3・・・荷おろし先SA、SA1、SA2・・・搬送システムSB、SB1・・・搬送システム(他のシステム)ST・・・ストッカ(他のシステム)TA・・・軌道(所定の経路)TA1・・・軌道(第1経路)TA2・・・軌道(第2経路)TA3・・・軌道(第3経路)TB・・・軌道(他の経路)TC・・・巡回軌道(周回経路)VA、VA1、VA2・・・搬送車VB・・・搬送車(他の搬送車)W1、W2、W3、W4、W5、W6・・・物品Z・・・所定区間ページトップへこの技術を出願した法人この情報を共有FacebookTwitterGoogle+LinkedInこの技術を発明した人物この情報を共有FacebookTwitterGoogle+LinkedInページトップへ関連する挑戦したい社会課題この情報を共有FacebookTwitterGoogle+LinkedIn化石燃料への依存のない社会を実現する石炭とウランはあと100年、石油と天然ガスはあと50年ほどで枯渇すると予測されています。2040年のエネルギー消費量は約1.3倍に増加すると予想されています。このことから、化石燃料への依...最終更新日:2018/06/18手足の欠損や麻痺をおぎなう社会を実現する手足の欠損や麻痺をおぎなうことが出来ると、日本国内だけでも約200万人の対象者とその家族の生活を快適にすることができます。2019/09/12)【課題】所定位置に基板を渡したことを確実に検知することができる基板搬送装置および基板搬送方法を提供する。