中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。習い事の関係で週に2回通っている「千曲市」を選んだ。�平面に平行な縦方向(以降x軸方向とする)を動くロボット�平面に平行な横方向(以降y軸方向とする)を動くロボット�平面に垂直な方向(以降z軸方向とする)を動くロボットに使った。†Aのモータを出力するとNXT本体の下にあるタイヤが回転し、x軸方向を前後に動くことができる。モータは1つしかないので、下の写真の左のタイヤは駆動輪である。このロボットは�で作ったロボットが走るレールを作る必要があった。�のロボットの後輪との間隔が前輪との間隔よりも広いので、後輪の内側にできるだけ隙間がない、後輪が走るレールより少し高い前輪のレールを作ることにより、レール上にまっすぐ走るようにした。†Bのモータを出力すると左のタイヤ(前輪)が回転し、y軸方向を前後に動くことができる。モータは1つしかないので、右のタイヤ(後輪)は駆動輪である。†Cのモータを出力するとペンを上げ下げさせるために、z軸方向を前後に動く。この部分が一番苦戦した。初めは下の写真のように、モータに取り付けた�の歯車が回転することで�の歯車が回転してペンを垂直の状態のまま�のように上下するものを作ったが、不安定で書くときにぐらついてしまい、上手く線が書けなかったため上の写真のようなものに変更した。//モータの動きを1秒止めるを定義した。x軸方向、y軸方向に書く時、�、�で作ったロボットの関係でx軸方向に書く時だけ横揺れが激しかったので、それを軽減させようとしてx軸方向に書く時だけペンを紙に押し付けるために、ペンを下げるプログラムをx軸用とy軸用の2つ作った。†ペンは一番上に上げた状態からスタートする。//0.3秒斜め(下の写真だと左斜め下方向)の線を書く。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//0.15秒斜め(下の写真だと左斜め下方向)に動かす。//0.25秒y軸方向(下の写真だと左方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。ここから「千」の2画目を書く。//1.2秒-y軸方向(下の写真だと右方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//0.67秒y軸方向(下の写真だと左方向)動かす。//0.19秒x軸方向(下の写真だと上方向)に動く。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。ここから「千」の3画目を書く。//0.6秒-x軸方向(下の写真だと下方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//ペン上げる写真の赤線が実際に書いた線で、青線がペンを浮かせて動かした軌道である。3画目の線(d)の「Wait(1200)」を基準にした。//0.6秒y軸方向(下の写真だと左方向)に動かす。//0.2秒-x軸方向(下の写真だと上方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//ここから「曲」の1画目を書く。//0.5秒-x軸方向(下の写真だと下方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//0.5秒x軸方向(下の写真だと上方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//ここから「曲」の2画目を書く。//1.2秒-y軸方向(下の写真だと右方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//0.5秒-x軸方向(下の写真だと下方向)に動く。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//0.8秒y軸方向(下の写真だと左方向)に動かす。//0.7秒x軸方向(下の写真だと上方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。ここから「曲」の3画目を書く。//0.7秒-x軸方向(下の写真だと下方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//0.4秒-y軸方向(下の写真だと右方向)に動かす。//0.7秒x軸方向(下の写真だと上方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。ここから「曲」の4画目を書く。//0.7秒-x軸方向(下の写真だと下方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//0.8秒y軸方向(下の写真だと左方向)に動かす。//0.24秒x軸方向(下の写真だと上方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。ここから「曲」の5画目を書く。1.2秒-y軸方向(下の写真だと右方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//1.2秒y軸方向(下の写真だと左方向)に動かす。//0.27秒-x軸方向(下の写真だと下方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。ここから「曲」の6画目を書く。//1.2秒-y軸方向(下の写真だと右方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//ペン上げる写真の赤線が実際に書いた線で、青線がペンを浮かせて動かした軌道である。1画目の線(j)の「Wait(500)」、5画目の線(u)の「Wait(1200)」を基準とした。//0.6秒y軸方向(下の写真だと左方向)に動かす。//0.3秒-x軸方向(下の写真だと下方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。ここから「市」の1画目と5画目を書く。//0.9秒-x軸方向(下の写真だと下方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//0.6秒y軸方向(下の写真だと左方向)に動かす。//0.7秒x軸方向(下の写真だと上方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。ここから「市」の2画目を書く。//1.2秒-y軸方向(下の写真だと右方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//1秒y軸方向(下の写真だと左方向)に動かす。//0.2秒-x軸方向(下の写真だと下方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。ここから「市」の3画目を書く。//0.3秒-x軸方向(下の写真だと下方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//0.3秒x軸方向(下の写真だと上方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。ここから「市」の4画目を書く。//0.8秒-y軸方向(下の写真だと右方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//0.3秒-x軸方向(下の写真だと下方向)に動かす。//モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1秒止める。//ペン上げる写真の赤線が実際に書いた線で、青線がペンを浮かせて動かした軌道である。2画目の線(D)の「Wait(1200)」を基準にした。†ロボットを動かして書いた字は下の写真である。字だけ見るとx軸方向の線が直線でないところが目立つ。→�で安定性を求めて改良した事と、ペンを垂直にして書こうとした事が原因だと思う。したがって、ペンを斜めにして書いた方がよかった。→1つのモータで重く、重心が不安定なロボットを動かそうとした事が原因だと思う。したがって、重心を下げるべきだった。私は、プログラムを作るよりもロボットを作る方が難しいと感じた。限られた材料でどんな事をするために、どんな風にロボットを動かすか考えて、そのためにどの部品を組み合わせるとロボットが動くのかを考える力や発想力がとても必要だと感じた。他のグループの作品を見ると、「そんな考え方もあったのか」と思わせられる作品が多かったので、次回の課題では今回の反省を活かしながら、考え方を変えて取り組みたい。