築城年代は定かではないが治承4年(1180年)頃に山田伊勢守清義によって築かれたと云われる。腰越城は北の山塊から南へ張り出した尾根の頂部に築かれており、槻川が大きく城山を迂回し三方を囲む要害となっている。現在は県指定史跡として良く整備されており、堀切や竪堀をうまく活用した遊歩道が付いている。この道順で散策すると大半の遺構を確認することができる。主郭は山頂にあり南北に長い長方形で西側に土塁を設けている。北背後は高い切岸で、北尾根には二条の堀切を設けて遮断している。主郭は南に虎口を開き、帯曲輪を経て南下の二郭へ通じる。二郭は主郭の南下に位置し、東測面から南尾根方向に広い削平地を持つ。松山城~上杉・武田・北条の戦いの舞台!!関東を中心に、全国の城館をPhotoMovieにて紹介します。羽生城を守る-行動力ハンパないです。