1996年(平成8年)に日本古来の伝統工法にのっとって復元され、資料館として公開されました。1989年(平成元年)に復元された巽櫓は、全国にある城の櫓建築でもほかに例の少ないL字型の平面をもち、駿府城の櫓の中では防御に優れた櫓でした。両館内では、駿府城公園内より発掘された資料の展示や徳川家康が幼少期の人質時代に太原雪斎から教えを受けたとされる、臨済寺の部屋を復元した「竹千代手習いの間」などをご覧いただくことが出来ます。