[0001]【発明の属する技術分野】この発明は、目的地点に通ずる通路の適切な経路を自力で探索しながら自走しその経路を辿って目的地点に誘導される自律移動車の進路誘導方法と、その進路誘導方法で自律移動車を目的地点へ誘導するための進路誘導装置、ならびにその進路誘導方式に従う進路誘導装置を備えた自律移動車に関するものである。[0002]【従来の技術】動力源を具備し屋内外の通路上の経路をセンサで辿りながら種々の物品を目的地点まで自動搬送する移動車や、ロボットの一部をなす移動台車などのいわゆる自律移動車が種々の分野で求められているが、自律移動車を目的地点まで誘導するためには次のような要件が必要である。route.【0003】これらの要件に沿う自律移動車の進路誘導手段として、従来から次のような各種の進路誘導方式が提案されている。method).【0004】しかしながら、画像認識方式は移動車周囲の複雑な背景や形状を解析しなければならないことから高度の画像処理装置を必要とする難点があり、テープ方式はテープの汚れなどの経年変化によりテープの存在を誤認する恐れが多分にある。電磁波ケーブル方式はケーブルの敷設に多額の費用を要し、軌道方式は軌道の敷設に高額の費用を要する上に他の通行の妨げになる可能性が高い。IdentificationDevice)が既に知られている。RFIDは、互いに近接した情報記憶部と情報読み取り部の間で超短波の電波を授受し、この超短波の授受を介して、情報読み取り部から情報記憶部へ電力を供給して情報記憶部を作動させ、そして情報記憶部に記録されている情報(例えば位置データ)を情報読み取り部へ伝送し、情報読み取り部でその情報を受信し認識する装置である。unit.【0006】上記の超短波標識の一例は特許出願公表昭62−501671号公報に記載されているが、超短波標識(RFID)の構成は図7のブロック回路に示すようなものである。714、アンテナ・コイル(アンテナ)715などで構成されている。制御回路713、変調回路714で構成される部分は一種の受発信回路11aとも言える。722、アンテナ・コイル(アンテナ)723などで構成されている。発振回路721、復調回路722で構成される部分は一種の受発信回路11bとも言える。情報記憶部71と情報読み取り部72は互いに分離されているが、アンテナ・コイル715とアンテナ・コイル723が十分接近できるようにして用いられる。73は情報処理装置(コンピュータ)で、情報読み取り部72でメモリ711から読み取った情報(データ)を処理するものである。72,先ず情報読み取り部72から情報記憶部71に電力を供給する。VHFのアンテナ・コイル715に照射する。7121の電力が供給される。この電力で制御回路713を作動させてメモリ711に記録されている情報(例えば位置データ)を呼び出し、その情報を変調回路714でその情報に対応した高周波電流に変換(変調)してアンテナ・コイル715からアンテナ・コイル723に向けて超短波で発信する。722において、メモリ711から読み出した元の情報(例えば位置データ)に変換されてコンピュータ73に送られ、コンピュータ73に予め記憶させている情報群(例えば通路の経路を示す位置データ群)と照合演算して前記メモリ711に記録されていた情報の意味が認識され、その結果を制御信号として生かすものである。[0008]【発明が解決しようとする課題】この発明は自律移動車の進路誘導に関し、上記従来の各種進路誘導方式の難点に対処するもので、進路誘導設備の構築に要するコストを抑制すると共に進路誘導の長期にわたる信頼性を高めることを目的とする。reliability.【0009】またこの発明は、自律移動車が経路から外れる状態を早期に感知してその経路からの逸脱を確実に防ぐと共に、進路誘導電波の干渉による誘導ミスを防止することを目的とする。[0010]【課題を解決するための手段】この発明は、上記の課題を解決するために、超短波標識(RFID)の作動概念を活用して、自律移動車の進路誘導を実行するものである。72に相当する部分を移動車に搭載し、移動車の走行に伴って移動車に取り付けた情報読み取り部72が上記通路上の多数の情報記憶部71と順次十分近接するように関係付けて情報読み取り部72と情報記憶部71の間で電波を受発信し、その電波の授受を介して、通路上の経路に並べられた情報記憶部71に必要な電力を移動車側から伝送し、この電力で情報記憶部71を作動させて経路の各情報記憶部に記憶している位置情報、すなわち移動車の現在位置を示す位置情報を移動車の情報読み取り部72に取り込み、この位置情報を基に移動車の進路を制御し、移動車を通路に沿って上記経路を辿らせながら目的地点へ自律誘導する。その演算結果に基づき移動車の進行方向を制御しながら移動車を前記経路標識列を辿らせて目的地点へ誘導する自律移動車の進路誘導方法である。前記電源装置を前記移動車に搭載した自律移動車の進路誘導装置である。制御するコンピュータを搭載したものである。[0014]【実施例】以下この発明を、その実施例を示す図面を参考に説明する。図1ならびに図2は、この発明に係る自律移動車の進路誘導装置の平面図ならびに側面図である。....An....は自律移動車を目的地点へ誘導するための経路標識で、目的地点に通ずる屋内あるいは屋外の通路の沿って適当な間隔で配列されその通路の表面Rに貼着あるいは埋設して配設している。714)およびアンテナ・コイル715が集積回路として構成されている。A1,A2,A3,....An....の位置(経路中における位置)を示す各々固有の位置情報(位置データ)が記録されている。6を制御するコントローラ7、電源装置8を備えている。8.【0016】さらに台車1には、台車誘導装置B、コンピュータ(情報処理装置)C、台車1に搭載されていないホスト・コンピュータと情報交換する無線通信機9などが搭載されている。コンピュータCには前記通路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶されている。(RFID),アンテナ部10と受発振回路部11から構成されている。antennaコイル(アンテナ)101,102からなり、2個の超短波アンテナ・コイル101,102は互いに近接して台車1の進行方向の左右に位置するよう配置されている。antennaコイル101,102にそれぞれ対応する左右の2個の移動体受発信回路111,112からなる。passage,A3,....An....の経路を辿らせて目的地点まで自律誘導するものである。101,102,(723),715を介して各経路標識Anへ供給される電力の電源となるものである。Anのメモリ711に記録された位置情報を読み取る態様を説明する図である。101s,102sの中にある経路標識A1,A2の位置情報を読み取ることができる。101,102は僅かの間隔を空けて並べて配置されているので、アンテナ部10の情報読み取り可能領域は、アンテナ・コイル101とアンテナ・コイル102のそれぞれ各単独での読み取り可能領域101s,102sと、両アンテナ・コイル101および102が同時に読み取り可能な領域103sからなる。10で読み取ることができない。101,102から電波の照射を受けると、その経路標識Anの電源回路712で、その電波を電力に変換すると共に、その電力を使って制御回路713が作動してメモリ711に記録されているその経路標識Anの位置情報を呼び出し、その位置情報を電波に乗せてアンテナ・コイル715から台車誘導装置Bに向け発信する。B01,102が前記経路標識Anの位置情報を読み取る。この位置情報をコンピュータCで演算処理し、その結果に基づいて台車1を目的地点に向けて正しく誘導する。101,102の読み取り可能領域103sにあって、両アンテナ・コイル101,102が同じ経路標識Anの位置情報を同時に読み取ることになる。An....の標識列Nに対し、台車1の進行方向が左にそれた場合には、経路標識Anは、アンテナ・コイル102のみの読み取り可能領域102sに入ってアンテナ・コイル102のみで経路標識Anの位置情報を読み取ることになる。An....の標識列Nに対し、台車1の進行方向が右にそれた場合には、経路標識Anは、アンテナ・コイル101のみの読み取り可能領域101sに入ってアンテナ・コイル101のみで経路標識Anの位置情報を読み取ることになる。6を制御することにより、台車1の進行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台車1を正しく自律誘導できる。..の位置情報を順次読み取り、その読み取り情報をコンピュータCに予め記憶させた位置情報の配列情報と比較しながら、目的地点まで経路標識列を辿って台車1を目的地点に向けて自律誘導することができる。interference,102の共振周波数を違えることが有効である。111,112の作動期間(作動時間)を時分割し、両受発信回路111,112の同時作動を避けることも有効である。102の間に位置する第三のアンテナ・コイル104と、第三のアンテナ・コイル104と対をなす第三の受発信回器(図示省略)を増設したものである。104はそれぞれ単独の情報読み取り可能領域(受信可能領域)101s,102s,104sを形成するものとなる。101で読み取られる。B,102,104の何れで読み取られたかによって、所定の経路に対する台車1の進行方向のずれを検知することができ、そのずれを修正する方向にコントローラ7を介して方向操作機構6を制御することにより、台車1の進行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台車1を正しく自律誘導できる。1の進行方向に対し左右に揺動させながら標識列Nを形成する経路標識A1,A2,A3,....An....の位置情報を読み取るものである。Anの位置データが読み取られるので、これによって、所定の経路に対する台車1の進行方向のずれを検知することができ、そのずれを修正する方向にコントローラ7を介して方向操作機構6を制御することにより、台車1の進行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台車1を正しく自律誘導できる。antennaコイル101で読み取るものである。1の進行方向がそれた場合には、図6のアンテナ・コイル101',101“に示すように、1個のアンテナ・コイル101で位置データが読み取れない経路標識列LあるいはMが生ずることになる。.【0028】したがって、台車誘導装置Bの1個のアンテナ・コイル101で読み取られる経路標識の列数の違いから、通路の経路に対する台車1の進行方向のずれを検知することができ、そのずれを修正する方向にコントローラ7を介して方向操作機構6を制御することにより、台車1の進行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台車1を正しく自律誘導することができる。[0029]【発明の効果】上記の実施例からも明らかなようにこの発明に係る自律移動車の進路誘導方法およびその進路誘導装置ならびに進路誘導機能を備えた自律移動車によれば、複雑な画像処理技術や画像判別技術を要せず、また通路に全長にわたって固定的な誘導用ケーブルや軌道を敷設する必要がないことから設備費が安価であり、テープのような経年劣化の著しい部材を用いないので自律誘導に対する高い信頼性を長期にわたって維持することができ、経路標識として超短波標識(RFID)の概念を活用して移動車が通る時のみ、位置情報を呼び出す回路を自動的に作動させるので、誘導設備の動作待機エネルギー損失が極めて少なくなるなどの優れた効果を奏する。DRAWINGS【図1】この発明一実施例の進路誘導装置を備えた自律移動車の概略平面図。embodiment.【図2】同自律移動車の概略側面図。vehicles.【図3】同自律移動車の進路誘導装置による進路誘導説明図。vehicles.【図4】この発明の他の実施例の進路誘導装置による進路誘導説明図。invention.【図5】この発明の他の実施例の進路誘導装置による進路誘導説明図。invention.【図6】この発明の他の実施例の進路誘導装置による進路誘導説明図。invention.【図7】超短波標識の回路構成図。沿って上記経路を辿らせながら目的地点へ誘導することを特徴とする自律移動車の進路誘導方法。移動車を前記経路標識列を辿らせて目的地点へ誘導することを特徴とする自律移動車の進路誘導方法。経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を1個とし、そのアンテナを移動車の進行方向に対し左右に揺動させて経路標識からの電波を検知することを特徴とする請求項2に記載の自律移動車の進路誘導方法。経路標識列を並行した2列とし、経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を1個とし、その1個の受発信回路による各経路標識列の経路標識からの電波の受信態様から、移動車の位置と進行方向を検知することを特徴とする請求項2に記載の自律移動車の進路誘導方法。経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を複数とし、各受発信回路における経路標識からの電波の受信態様から、移動車の位置と進行方向を検知することを特徴とする請求項2に記載の自律移動車の進路誘導方法。経路標識列を1列とし、経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を2個とし、各受発信回路における経路標識からの電波の受信態様から、移動車の位置と進行方向を検知することを特徴とする請求項5に記載の自律移動車の進路誘導方法。different,複数の前記受発信回路間の電波干渉を防止することを特徴とする請求項5または請求項6に記載の自律移動車の進路誘導方法。経路標識からの電波を受信するアンテナを含む複数の受発信回路の各作動期間を時分割により相違させて、複数の前記受発信回路間の電波干渉を防止することを特徴とする請求項5または請求項6に記載の自律移動車の進路誘導方法。前記電源装置を前記移動車に搭載したことを特徴とする自律移動車の進路誘導装置。移動車受発信回路を1個とし、その移動車受発信回路のアンテナを移動車の進行方向に対し左右に揺動可能に支持したことを特徴とする請求項9に記載の自律移動車の進路誘導装置。1個としたことを特徴とする請求項9に記載の自律移動車の進路誘導装置。移動車受発信回路を複数としたことを特徴とする請求項9に記載の自律移動車の進路誘導装置。2個としたことを特徴とする請求項12に記載の自律移動車の進路誘導装置。複数の移動車受発信回路の共振周波数を相違させたことを特徴とする請求項12または請求項13に記載の自律移動車の進路誘導装置。12または請求項13に記載の自律移動車の進路誘導装置。制御するコンピュータを搭載したことを特徴とする進路誘導装置を備えた自律移動車。移動車受発信回路を1個とし、その移動車受発信回路のアンテナを移動車の進行方向に対し左右に揺動可能に支持したことを特徴とする請求項16に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。移動車受発信回路を複数としたことを特徴とする請求項16に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。複数の移動車受発信回路の共振周波数を相違させたことを特徴とする請求項18に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。18に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。