障害物回避Carへの応用)I2C距離センサobnizM5StickCObnizOS■初めにM5って次から次へと面白し周辺機器を出して来ますよね。HATをobnizOSで使うための関数を作り、障害物回避Carに応用してみたので紹介します。(後述の応用例のToF_READ関数)M5オフィシャルの下記のコードを参考に、obnizのJacaScriptのI2Cライブラリーを使ってToF_READという関数を作成しました。returnで計測距離(mm)を返します。ライブラリ化のやり方がわからなかったので外出しに出来ていません。コードについては後述の応用例のインラインを参照下さい*。I2Cの細かい事はさっぱりわかっていません。オフィシャルのSampleコードから気合でエッセンスを抜き出しただけです。参考としてコメントに何をやっているか推測を書きました。HATを使ってみた感じ以下のような少し怪しい動きをしました。個体の問題なのか、私のプログラムの問題なのか不明です。・仕様上の射程距離は0~2mとなっているが、40cm前後でしか動かない。・実際よりも10cm程度大きい距離が返ってくる。・実際の距離にかかわらず、時々20mmという意味不明な値が返ってくる。障害物回避Car前進中に近距離障害物を検知したら、左に後退して方向転換を行い再度前進する。いう動作を繰り替えします。I2Cで動かしてみた。Carによる障害物回避。Qiita投稿準備中。※コンパクトにするために、Servo及びGROVEの端子を切断して半田付けしています。}}</script></body></html>■まとめM5StickCの豊富な周辺機器とobnizOSの開発の利便性の両者の恩恵をうけるには結構体力使いますね。これからも、こつこつ移植していきます。requestStockLike2@Google_HomerFollowIoTLTIoT縛りの勉強会です。登壇者を中心にQiitaでも情報発信していきます。upLoginユーザーは見つかりませんでした。