医療用分野及び工業用分野で広く用いられるようになった。この内視鏡は特に挿入部が軟性のものは、屈曲した体腔内に挿入することにより、切開することなく体腔内深部の臓器を診断したり、必要に応じてチャンネル内に処置具を挿通してポリープ等を切除するなどの治療処置を行うことができる。Te.【0003】この場合、例えば肛門側から下部消化管内を検査する場合のように、屈曲した体腔内に挿入部を円滑に挿入するためにはある程度の熟練を必要とする場合がある。skill.【0004】つまり、挿入作業を行っている場合、管路の屈曲に応じて挿入部に設けた湾曲部を湾曲させる等の作業が円滑な挿入を行うのに必要になり、そのためには挿入部の先端位置等が、体腔内のどの位置にあるかとか、現在の挿入部の屈曲状態等を知ることができると便利である。295,530号公報には挿入部に設けた受信用空中線(コイル)に対し、挿入部の外部に設けた送信用空中線(アンテナコイル)を走査して挿入部の挿入状態を検出するものがある。portion.【0006】この従来例では内視鏡形状を検出することが可能であるが、1つのコイルの位置の検出のためにアンテナコイルを走査してコイルに誘起される電圧の最大となる状態と最小になる状態とに設定しなければならない。このために、1つのコイルの位置検出にさえ、アンテナコイルを広範囲に走査することが必要となり、その走査のために位置検出に時間がかかる。形状を検出するには複数のコイルの位置を検出することが必要になるので、形状を検出するにはさらに長い時間が必要になってしまう。shape.【0007】また、USパテント4,176,662では内視鏡の先端のトランスジューサからバースト波を出し、周囲の複数のアンテナ又はトランスジューサで検出して先端部の位置をCRTにプロット等するものが開示されている。USパテント4,821,731では体外の直交コイルを回転し、体内のカテーテルに設けたセンサの出力からカテーテルの先端位置を検出するものを開示している。position,形状を検出することを目的とするものでない。X-Y方向にダイポールアンテナを格子状に多数並べてAC駆動し、一方、内視鏡側に内蔵したコイルで得られる信号より、内視鏡の位置を導出する従来例を開示している。endoscope.【0010】この従来例では検出範囲よりも広い範囲にダイポールアンテナを格子状に多数並べなければ内視鏡形状を精度良く検出することが困難であり、大きなスペースが必要になってしまう。necessary.【0011】さらにPCT出願WO94/0438号公開公報に開示された従来例では3軸直交の複数のソースコイルからの磁界を内視鏡に設けたセンスコイルで検出し、検出した内視鏡形状をグレー表示するようにしている。[0012]【発明が解決しようとする問題点】しかしながら、上記PCT出願WO94/0438号公開公報に開示された従来例では内視鏡形状が検出できても、表示手段にグレー表示された画像がグレーの階調から立体的であることを識別できるが、その奥行き量をより正確に把握することが困難ある。accurately.【0013】また、表示された内視鏡形状の画像には基準位置等が表示されないので、患者等の被検体内に挿入された内視鏡の形状を方向性を含めて把握することが困難であった。