ON?と略記)を判断する。この判断のステップS72はフラグをOFFからONに切り換えられるようにするためののもである。8全体におけるステップS54〜S67に相当する)でスコープモデル描画の処理を行う。この場合には検査範囲基準枠を表示しないモードで図15(a)のようにスコープイメージの表示を行う。図15(a)は1画面モードの場合で示している。ONOME_CLRキーが押されたか否かの判断を行う。drawing,ステップS42′のスコープモデル描画の処理を行う。'.この場合には図15(b)に示すように検査範囲基準枠となるキューブと共に、スコープイメージの表示を行う。図15(b)も1画面モードの場合で示している。pressedFにセットし、ステップS42′のスコープモデル描画の処理を行う。フラグをONしてステップS74の検査範囲内キューブ描画の処理を経てステップS42′のスコープモデル描画の処理に移ることになる。embodiment,ユーザの選択に応じて検査範囲基準枠を表示してスコープ形状を表示したり、検査範囲基準枠を表示しないでスコープ形状を表示することが自由にでき、ユーザの選択範囲を広げることができ、ユーザに対する使い勝手を向上できる。その他は第1実施例と同様の効果を有する。embodiment.【0164】次に第1実施例の第2の変形例を説明する。forAB_keyの入力により、内視鏡形状ユーザ設定ビュー状態記憶を行い、また記憶したビュー状態に内視鏡形状を変換するホットキーとしての/_keyの入力により、そのビュー状態に内視鏡形状を変換する処理を行う。この第2の変形例のハードウウェアの構成は第1実施例と同様であり、その処理内容が一部異なる。partially.【0165】この第2の変形例の処理内容のフローを図16に示す。ステップS53までは図14と同じである。このステップS53の次に、ステップS15でさらにkey入力ありか否かの判断を行う。ステップS53の後でキーボード入力を行うことができるので、そのキー入力ありか否かの判断を行う。whether.【0166】キー入力がない場合にはステップS16の内視鏡形状表示ルーチンに戻り、次にステップS17のスコープモデル表示の処理によりCRTにスコープモデルを表示する処理を行い、ステップS53に戻る。ステップS16の内視鏡形状表示ルーチン及びステップS17のスコープモデル表示の処理は図14のステップS42′、S45,S46と同じ処理を簡略的に示している。and.【0167】一方、ステップS15でキー入力あり、と判断した場合には、ステップS18a,S18bでそれぞれTAB_key或いは/_keyであるかの判断を行う。TAB_key或いは/_keyでないと判断した場合にはステップS16の処理に移る。S16.【0169】また、TAB_keyであると判断した場合には次のステップS19aで現ユーザ設定ビュー記憶の処理により、TAB_keyが押された時のそのユーザが設定して使用している現内視鏡形状表示のビューパラメータの状態をファイル等に書き込み、記憶(或いは記録)し、その後ステップS16の処理に移る。S16.【0170】一方、/_keyであると判断した場合には次のステップS19bで記憶ユーザ設定ビューパラメータセットの処理により、TAB_keyの操作で記憶された内視鏡形状表示の際の視点設定のビューパラメータをファイル等から読み出し、内視鏡形状表示の際の各パラメータにセットし、その後ステップS16の内視鏡形状表示ルーチンの処理に移る。この場合、ファイルから読み出した各パラメータにより、内視鏡形状の表示を行う。shape.【0171】この第2の変形例によれば、ユーザは内視鏡形状を表示する際に自分の好み等に適したビュー状態がある場合には、そのビュー状態を記憶するホットキーとしてのTAB_keyを押せば、そのビューパラメータを記憶することができ、表示を望む場合にそのビューパラメータに設定するホットキーとしての/_keyを押せば、そのビューパラメータに設定でき、その後の内視鏡形状表示ルーチンの処理によりそのパラメータで内視鏡形状を表示できる。parameter.【0172】従って、この第2の変形例によれば、内視鏡形状を表示させる毎にその表示の各パラメータの設定を行う煩わしい作業を行うことなく、使用するユーザの好み等に適したビューパラメータで内視鏡形状を表示でき、内視鏡形状表示に対する使い勝手の良い環境を提供できる。display.【0173】次に第1実施例の第3の変形例を説明する。ROLLDOWN.【0174】この第3の変形例のハードウウェアの構成は第1実施例と同様であり、その処理内容が一部異なる。この第3の変形例の処理内容のフローを図17に示す。ステップS15,S16,S17は図16と同様である。゚回転した値にセット)した後、ステップS16の内視鏡形状表示ルーチンに移る。S16.【0175】形状表示用の他のパラメータはそのまま(変えないで)使用する。ROLLDOWNのキー入力を行うことにより、このキー入力を行う前の形状表示における視点方向に垂直な方向からの内視鏡形状の表示が可能となり、形状把握をより容易にする等のメリットがある。grasp.【0176】つまり、2画面モードでは設定された視点方向からの画像と、これに直交する視点方向からの画像も同時に表示しているが、1画面モードにおいても上記ホットキーを押すことにより、その視点方向に直交する視点方向からの画像に切り替えて表示できる。2画面モードでは通常、画面右側のユーザインタフェース領域をグラフィックス出力領域として使用し、互いに直交する2画面を左右に並べて表示するので、画像の設定状態を数値的に把握できなくなるが、1画面モードでホットキーの入力操作により直交する視点方向からの表示に切り替える場合には、設定状態が数値で右側に常時表示される状態であるので数値的な把握も行うことができる。image,その設定状態の情報が同時に記録できるので、どうような状態で記録された画像であるかが容易に把握できて便利である。゚回転した状態の画像を表示できるようにしても良い。2画面モードで表示される2つの直交する視点方向にさらに直交する視点方向からの画像を表示できるので、より形状把握がし易くなる。2画面モードにおける一方或いは2つの画像に対してもピッチ角を変えて表示することができるようにしても良い。mode.【0178】次に本発明の第2実施例を説明する。この第2実施例はマーカの使用形態を選択設定できるようにした手段或いは機能を有するものであり、この手段或いは機能を以下に説明する。below.【0179】この実施例の構成は第1実施例と殆ど同じである。(selection),かつその選択に応じてマーカをモニタ23に表示させる処理を行う。この場合の処理の内容を図18のフローに示す。18.【0180】ステップS53までは図8と同じである。8.ステップS53で終了が選択されない場合には、ステップS80のマーカモードの変更等を行うことのできるプリセット画面のキー入力に対応するファンクションキーとしてのf・9_keyが押されたか否かの判断を行う。pressed,ステップS81のマーカモードの設定を行う。プリセット画面では日付け、時間の変更とマーカモードの変更が可能であり、変更の項目を矢印キーで選択し、マーカモードの変更の位置にカーソル等を設定し、リターンキーを押してマーカモードの設定にする。マーカモードの設定にすると、ステップS82のマーカモードの判断(選択)処理に移る。mode,例えばマーカモード番号により、識別に用いるマーカの種類及び表示形態(ベースモデル)を選択する。マーカモード番号が0か否かで判断し0ならば、マーカを表示しないモードとする。0以外の場合には、ステップS83の表示モード設定処理でマーカモード番号に応じた表示モードに設定する。S83aに示すようにマーカモード番号が1ならば、ハンドマーカ1個表示モードとし、マーカを円形で表示するモードとする。mode,マーカを四角で表示するモードとする。mode,マーカを四角と円形で表示するモードとする。1個表示モードとし、ボディマーカを四角で表示するモードとし、ハンドマーカを円形で表示するモードとする。circular.【0186】ここで、ボディマーカとはマーカを描画の基準位置とする事を示す。肛門の位置にマーカコイルが設置されたとしてこの位置から体内側の内視鏡形状を描画する。この場合にはマーカコイルが設置されたY座標の値より大きなY座標の内視鏡形状を描画する(図13に示したように頭部側をY座標の正の方向に設定している)。coil,マーカコイルの位置を描画範囲の境界位置として、このマーカコイルの描画と共に描画する。この場合、このマーカコイルよりも検出領域の外側の範囲となるプローブ内のソースコイルは描画しない。area,検出領域内のプローブ内のソースコイルのみで描画する。ハンドマーカモードとは単に検出したマーカコイルの位置を表示する描画モードである。coil.【0189】次のステップS84でボディマーカ表示モードか否かの判断をする。このモードでないと判断した場合には、ハンドマーカ表示モードとなるので、次のステップS85でハンドマーカ描画の処理を行う。この処理は以下のa〜eを行う(ステップS90のマーカ描画の処理にも適用できるような記載で示す)。検出されたマーカデータを設定されている視点に合わせて変換する。2画面モードならば、さらに90°回転させる変換処理を追加する。検出マーカデータとベースモデルデータにより空間上のマーカデータを構築する。マーカデータを透視投影変換により2次元座標に変換する。変換されたデータを元にマーカデータを実際のモニタの表示座標に変換し、各マーカデータを表示する。data.【0191】このステップS85でハンドマーカ描画の処理を行ったら、次のステップS86でスコープモデル描画の処理を行い、CRTにハンドマーカの位置を表示すると共に、スコープのモデル化した画像を表示する。scope.なお、上記ステップS82の判断でマーカモードの番号が0の場合にはステップS86に移り、マーカ描画を行うことなく、スコープをモデル化した画像で表示する。scope.【0192】一方、ステップS84でボディマーカ表示モードと判断した場合には次のステップS87で、Y座標での比較、つまりボディマーカ座標値<スコープ座標値の比較を行う。この比較によりボディマーカより検出領域内側となる条件を満たすソースコイルを抽出する。3)の判断を次のステップS88で判断する。S88.【0193】この判断が満たされる場合には次のステップS89でスコープモデル描画を行い、さらに次のステップS90でマーカ描画を行う。このマーカ描画の処理も上記a〜eを行う。a~e.【0194】一方、ステップS89の判断でスコープデータ数≧3の条件を満たさない場合にはスコープモデル描画を行うことなく、ステップS90でマーカ描画のみ行う。こればスコープデータ数が少ないと、精度の高い形状推定などが行えないため、スコープモデル描画を行わないようにしている。drawing.【0195】なおステップS86及びS89のスコープモデル描画の処理は図14におけるステップS42′でマーカ描画の処理を除いたもの(この第2実施例ではマーカ描画の処理をスコープモデル描画の処理とは別で記載しているため)と同様の処理を行う。41で上の方)のスコープ形状部分が表示されることになる。画像100におけるスコープ先端部の表示については後述。100.【0197】この第2実施例によれば、所望のマーカモードでマーカを表示する表示手段も設けてあるので、スコープ形状の画像上におけるマーカの基準表示位置からスコープ形状の方向性を含めた立体形状の把握がより容易になる。その他は第1実施例と同様の効果を有する。embodiment.【0198】次に第2実施例の変形例を説明する。この変形例は第2実施例の機能の他にさらに肛門等の基準マーカポジションを記憶するマーカポジション記憶モードを設けたものであり、その記憶モードにおいて、ホットキーの入力操作によりその時のマーカポジションを記憶し、内視鏡形状表示の際にその記憶したマーカポジションに(例えばハンドマーカなどとは異なり、識別し易いマークで)マーカ表示を行うようにしたものである。display.【0199】具体的にはマーカモード番号が5及び6の場合にその機能を付加している。5は、マーカコイルが1個接続されている場合に選択可能であり、マーカモード番号が6は、マーカコイルを2個使用している場合に選択可能である。この変形例の構成は第2実施例と同じであり、さらに機能を付加した処理を行うようにしたものである。この変形例における処理内容のフローを図19に示す。19.【0200】図19に示す処理は図18におけるステップS83の表示モード設定処理が、図20に示すステップS83′のような内容に変えられ、且つ図18におけるステップS88とS90との間にポジション記憶モードか否かの判断処理のステップS111と、この判断結果がONの場合に行われる記憶されたマーカポジションに(ボディマーカ的な基準マーカとして使用されるような)肛門マーカ表示を行うステップS112とを介装した処理を行うようにしている。20に示すステップS83′の表示モード設定処理を行う。この処理ではマーカモード番号が1〜4の場合には図18と同様にそれぞれステップS83a〜S83dの表示モードに設定する。マーカモード番号が5或いは6の場合にはマーカが1個或いは2個のポジション記憶モードとなり、それぞれステップS83eに示すポジション記憶モード(マーカ1個)或いはS83fに示すポジション記憶モード(マーカ2個)の表示モードにセットする。of.【0202】このようにしてマーカモード番号1〜6により対応する表示モードの設定の処理を行った後、ステップS83gに示すポジション記憶モードのON及び更新を行うホットキーとしてのINS_keyがONされたか否かの判断を行う処理が行われる。pressed,ステップS83hに示すように、現マーカポジション記憶の処理を行い、INS_keyが押された時のマーカコイル位置(座標値)をメモリの別のエリア等に記憶する。その後、ステップS83iに示すように、マーカモードセットの処理によりマーカモードとして番号1にセットする処理(2つのマーカの場合には3にセットする処理)を行い、ハンドマーカとして使用できる状態にした後、次のステップS84に移る。S84.【0204】つまり、マーカモード番号が5又は6が選択された場合には、ポジション記憶モードのONを行うホットキーが押された時、その時のマーカポジションの記憶を行い、この記憶動作以降は1つ或いは2つのハンドマーカとして使用できるようにしている(マーカモード番号が5又は6が選択された場合に、ホットキーが押される時以外はハンドマーカとして使用できるようにしても良い、つまりホットキーが押される時以前、及び以後はハンドマーカとして使用できるようにしても良い)。markers).【0205】ステップS84ではボディマーカ表示モードか否かの判断が行われ、選択された番号が1〜4の場合には図18と同様であるが、番号が5或いは6の場合には記憶されたマーカポジションに対してボディマーカと同様な処理が行われる(なお、番号が5或いは6の選択に使用されたマーカは、上述のステップS83iのマーカモードセットで説明したように、ハンドマーカとして処理される)。4,5、6の場合にはステップS87の処理に移る。5,6.【0207】ステップS87では、番号が2、4の場合には図18と同様であり、番号が5、6の場合にも記憶されたマーカポジションに対して番号が2、4のボディマーカと見なした場合と同様にY座標比較の処理が行われる。in)次のステップS90に移る。S90.【0209】このステップS90のマーカ描画の処理ではボディマーカを描画し、番号が5、6が選択されている場合にはスルーして次のステップS45に移る。screen,メイン表示に再び戻ってもホットキーにより記憶された基準座標位置は保持される。その記憶された基準座標位置は有効である。valid.【0211】そして、次にホットキーが押されると、それまで記憶されていたマーカポジションの記憶内容が更新され、新しいマーカポジションが記憶される。次にホットキーで再設定されるまで、変化しない。change.【0212】この変形例によれば、ポジション記憶モードを選択して、肛門等の基準位置として望む位置でホットキーを押せば、その基準位置が記憶され、その基準位置に常時マーカを表示でき、その後はその基準位置の記憶設定に使用したマーカをハンドマーカとして他の位置の表示等に使用できる。markers.【0213】このため、1つのマーカでボディマーカとしての機能とハンドマーカの機能を兼用したような機能を持たせることが可能になり、基準位置等の表示に有効に利用できる。ボディマーカとして使用する場合のように基準位置にマーカを固定することを行わないでも、単に基準位置にマーカを設定した状態でホットキーを押せば、その基準位置が移動することなく表示できるメリットもある。there.【0214】なお、マーカポジション記憶モードとして1つのマーカで複数の基準位置を記憶できるようにしても良い。この場合、記憶する基準位置の数を選択設定できるようにしても良い。記憶されて表示される基準位置に対して、その表示解除を任意に行えるようにしても良い。この場合、表示されている基準位置にマーカを設定してホットキーの入力操作により、記憶された基準位置と新しい基準位置との比較により一致していると判断した場合には、その内容を消去して表示されないようにしても良い。thereto,マーカの数が3以上でも基本的な処理は同じで、殆ど同じような処理数が増えるのみで同様に対応できる。マーカを使用する使用個数を設定できるし、その内訳(ハンドマーカとして使用する個数、ボディマーカとして使用する個数)も設定できる。set.【0216】また、設定使用できるマーカの数は、実際に接続されているマーカコイルの数に関係なくできるようにしても良いが、コイルを順次走査して電圧を印加し、実際に電流が流れるか否かにより、接続されているマーカコイルを自動的に検知し、それに応じて設定できるマーカのモードを限定するようにもできる。accordingly.【0217】次に本発明の第3実施例を説明する。この実施例はフリーズして形状表示する機能を有するものである。little,この場合には検出される内視鏡画像も微妙に動くことになり、形状把握しにくくなる場合がある。そこで、この実施例では連続的に表示された形状画像をフリーズすることで、内視鏡形状を理解し易くするようにしている。shape.【0218】図21はこの実施例におけるフリーズして形状表示する動作の処理のフローを示す。S53までは図8と同じである。S91/OFFの判断を行う。14或いは図18のステップS80の処理に移ることもできる。18.【0219】上記フリーズモードON/OFFの判断はフリーズフラグにより判断する。ONとなり、フリーズフラグがONにされる。canceled,フリーズフラグがOFFにされる。S91Fと判断した場合、つまり動画モードの場合にはステップS92でスコープ内に取り付けたソースコイル12点データ取得の処理を行う。scope,次のステップS93でvf・2_keyが押されたか否かの判断を行う。image,又はCTRL++(又はー)keyが押されたか否かの判断を行う。これらのキーが押されていると、その押されたキーに対応して、入力パラメータが変化され(ステップS95)、回転或いはズームされる。CRTにはスコープ形状が表示される。このスコープモデル表示の処理は例えば図14のステップS42′以降の処理を簡略的に表す。2_keyが押された場合にはフリーズモードONにセットする処理を行う(ステップS96)。フリーズフラグをONしフリーズモードにする。このフリーズモードにセットされた場合には、スコープ形状表示のために新たに12点のデータの取り込みを行わないで、フリーズ時以前に取得した形状表示のためのデータを用いてCRTにスコープ形状表示を行う。S97f・2_keyが押されたか否かの判断を行う。vf・2_keyが押されていない場合には、次のステップS98でスコープイメージの回転・ズームの指示キーとしてのCTRL+矢印key、又はCTRL+プラス(又はマイナス)keyが押されたか否かの判断を行う。S99),回転或いはズームされる。CRTにはスコープのモデルが表示される。CRTでスコープモデルが表示される。modeにスコープモデルが表示される。in.【0226】この第3実施例によればフリーズしたモードでのスコープ形状の表示と動画モードでのスコープ形状の表示とを自由に選択できる。従って、動画モードでの表示を選択すれば、リアルタイムに近い状態でスコープ形状の表示を行うことができる。condition.【0227】一方、フリーズモードでの表示を選択した場合には、静止画の状態でスコープ形状を表示できる。state.例えば、心臓に近い部位等で形状表示を行うように、患者の動きが気になる場合等においては、フリーズモードを選択することにより、静止画の状態でスコープ形状を表示できるので、患者の動きに影響されることなく、スコープ形状の把握が容易にできる。フリーズモードの場合にはフリーズモードを選択した場合に直前の形状データを使用し、選択後に刻々変化する形状データの取得とか形状算出の処理を行わないで済むので、動画モードの場合に比べてスコープ形状の表示を短時間に行うことができる。その他は第1実施例の第1の変形例及び第2実施例と同様の効果を有する。embodiment.【0228】なお、フリーズモードを選択した場合においても、ユーザ側でフリーズモードでスコープ形状を表示する場合のスコープ形状のデータの更新の時間間隔を設定できるようにしても良い。フリーズモードに設定した場合、フリーズモードを解除するまで、1つの形状データで静止画でスコープ形状を表示し続けるモードの他に設定された時間毎に新しい形状データで静止画でスコープ形状を順次表示し続けることができるようにしても良い。display.【0229】この第3実施例は図14及び図19のフローの機能をも備えており、フローで示したもの及び示していないものを含めてその特徴及び代表的な機能を以下に説明する。以下のような特徴を有する。(1)患者体内に挿入された内視鏡6の処置具用チャンネル13に、専用の(ソース)プローブ15を挿入するか、専用内視鏡(チャンネル13に設置可能なプローブ15を用いることなく、ソースコイルを内視鏡の挿入部内に設けたもの)を使用することにより、内視鏡の挿入形状を3次元的に検出して、連続画像で表示することができる。image.【0230】(2)専用のマーカ(図6に示したもの或いは図6とは異なる構造のマーカでも良い)を取り付けることにより、画面上で、内視鏡形状との配置関係を知ることができる。(3)指定された範囲内で、表示された内視鏡の形状画像を回転及びズームができる。displayed.【0231】(4)回転及びズームで移動した形状画像を、初期状態に戻すことができる。(5)連続的に表示された形状画像をフリーズすることができる。(6)表示された形状画像に、コメントを上書きすることができる。(7)画面上に、次の項目が表示できる。(8)画面上で、次の項目が入力・変更できる。(9)患者データを予め入力でき、内容を一覧できる。contents.【0234】(10)日付・時刻の設定ができる。(11)マーカを使用するモードが設定できる。(12)全画面に文字を入力・表示できる。(13)画面上に表示された文字を、全て消去できる。(14)画面上で、ストップウォッチが使える。used.【0235】(15)マルチビデオプロセッサとの組み合わせにより、次の機能が使用できる。・カラーモニタ上で、内視鏡の形状画像の表示・非表示が選択できる。・カラーモニタ上で、表示される形状画像をフリーズすることができる。次に代表的な機能の使用例とその場合の具体的な表示画面を示す。functions.【0236】図22は図11のより具体的な表示例を示す。Gの右側のユーザインタフェース領域(コメント表示枠ともいう)Kには主なホットキー及び対応する設定された情報とコメントが表示される。図22では例えば基準位置を示す2つのハンドマーカが表示されている。displayed.図23以降の図面上では簡単化のため、上記出力領域G,D&P,Kの表記を省略する。K.【0237】図22において、例えばマウス或いはキーボードの操作により日時&患者データ出力領域D&Pのデータ入力を選択することにより、図23に示すように例えば患者データの氏名を入力することができる。他のデータの入力、データ変更もできる。次にファンクションキーにより設定された機能を説明する。ファンクションキー[f・1]を1回押すと、ストップウォッチが始動する。このとき、時間は、画面右のコメント表示枠Kの上部に表示される。図24はストップウォッチが始動中の表示画面を示す。·1]を押すと、ストップウォッチが停止する。図25はストップウォッチが停止した時の表示画面を示す。1回ファンクションキー[f・1]を押すと、ストップウォッチの表示が消去される。ファンクションキー[f・2]を1回押すと、画面上の全ての文字が消去される。図26は画面上の全ての文字が消去された状態での表示画面を示す。2],初期状態の表示に戻る。この機能を使用する前に画面上で入力した患者データやコメントなどは、この機能の使用により、無効になり初期状態の表示に戻しても表示されなくなる。ファンクションキー[f・3]を1回押すと、スコープイメージ表示枠内に、コメントが入力できるようになる。[→],[←],[↑],[↓]を入力することができる。3],入力した文字は残したまま、通常の表示状態に戻る。図27は挿入部の先端を示すためにtipのコメントと[→]を入力した状態での表示画面を示す。[→].【0243】なお、[SHIFT]キーを押さずに、矢印キー([→],[←],[↑],[↓])を押した場合は、カーソルが押されたキーの向きに移動する。not,予め設定してから、拡張コメント入力を行うようにする。ファンクションキー[f・4]を1回押すと、タイトルスクリーンの入力画面に切り換わり、テキストが入力できるようになる。図28はこのタイトルスクリーン画面を示す。4],タイトルスクリーン入力画面は消え、通常の表示状態に戻る。このとき入力したテキストはバックアップされるので、次回呼び出しのときも同じテキストが表示される。[↑],[↓])は、カーソルの移動に使用する。ファンクションキー[f・5]を1回押すと、患者データ一覧画面に切り換わる。図29はこの患者データ一覧画面を示す。5],患者データ一覧画面は消え、通常の表示状態に戻る。20,リターンキーを押すと、各患者毎のデータ入力を事前に行う患者データ事前入力画面が呼び出され、データの登録ができるようになる。図30はこの患者データ事前入力画面を示す。"Seq.No.",全データ消去用キーとしての[HOMECLR]キーを押すと、1〜20までの患者データ全てを消去できる。項目の選択は、上下の矢印キー([↑],[↓])またはリターンキーを押して行う。[←])は、カーソルの移動に使用する。入力が終わったらファンクションキー[f・6]を押し、患者データに登録する。[f・9]を押すかして、事前入力機能を終了する。up,次回一覧のときも同じ患者データが表示される。ファンクションキー[f・7]を1回押すと、患者データ一覧画面に切り換わる。7],患者データ一覧画面は消え、通常の表示状態に戻る。"Seq.No.”に選択したい番号を、1〜20までの数字で入力し、リターンキーを押すと、各患者毎のデータが通常画面の上部に呼び出され、患者データの表示ができる。患者データの選択を行うことができる。図31は図30の患者データ事前入力画面で入力した患者データを選択して表示した患者データ一覧画面を示す。1~20までの患者データ全てを消去できる。通常表示画面、またはコメント拡張表示画面で、ファンクションキー[f・8]を1回押すと、カーソルが表示される。このカーソルがブリンクしている部分が入力可能な位置となる。図32はこのカーソルの表示画面を示す。8],カーソルは消える。ファンクションキー[f・9]を1回押すと、初期設定の変更を行うためのプリセット画面に切り換わる。settings.プリセット画面上では、使用される場所(国)とか、サマータイムなどにも対応できるように日付と時間の変更、およびマーカーモードの変更が行える。図19、図20で説明したようにマーカモードとしては、マーカを使用しないモードの他に、1個のハンドマーカ、1個のボディマーカ、2個のハンドマーカ、ハンドマーカ+ボディマーカ、さらにマーカポジションを記憶するメモリマーカポジション(1マーカモード)及び、メモリマーカポジション(2マーカモード)から選択できる。([↑],[↓])またはリターンキーを押して行う。図33はこのプリセット画面を示す。左右の矢印キー([→],[←])はカーソルの移動に使用する。9],プリセット画面は消え、通常の表示状態に戻り、変更した設定になる。change,以前の設定のままで、通常の表示状態に戻る。[←])を押すと、スコープイメージがY軸を中心に回転する。゚回転した場合の形状画像を示す。コメント枠には回転量が表示される。[CTRL]+上下の矢印キー([↑],[↓])を押すと、スコープイメージがX軸を中心に回転する。゚回転した場合の形状画像を示す。コメント枠には回転量が表示される。[CTRL]+[+]を押すと、スコープイメージが遠ざかり、また[CTRL]+[−]を押すと、スコープイメージが近づきる。+[+]を押してズームアウト(縮小)した場合の形状画像を示し、図37は[CTRL]+[−]を押してズームイン(拡大)した場合の形状画像を示す。pointが減少している。1〜3の操作で変更された視点が初期設定に戻る。ファンクションキー[vf・2]を1回押すと、スコープイメージがフリーズされる。1回ファンクションキー[vf・2]を押すと、フリーズが解除される。ファンクションキー[vf・3]を1回押すと、ワイヤーフレームで表示されていたスコープイメージが塗りつぶされて表示される。図22以降(図37まで)に示した形状画像はワイヤーフレーム(図37の一部を拡大した円内にワイヤーフレーム表示の1例を示す)で表示されていたものが、[vf・3]が押されることにより図38に示すようにスコープイメージが塗りつぶされて表示される。1回ファンクションキー[vf・3]を押すと、塗りつぶしが解除され、ワイヤーフレームで表示される。・ファンクションキー[vf・4]を1回押すと、ビデオモニタ上に表示されたスコープイメージがフリーズされる。1回押すと、フリーズが解除される。・ファンクションキー[vf・5]を1回押すと、ビデオモニタ上に表示されたスコープイメージにビデオ映像(内視鏡映像)がスーパーインポーズされる。1回押すと、スーパーインポーズが解除される。これらの機能は、マルチビデオプロセッサとの接続がビデオ信号出力ができるようになっていなければ使用できない。output.【0260】内視鏡検査の場合には、当然実際の内視鏡画面を術者が観察しており、病変部の有無に注目している。そのため、複数のモニタに写し出される画像を観察することになり、術者の負担が大きくなることも予想されるので、これを改善するために内視鏡画像の表示画面中にスーパインポーズしてスコープ形状を表示できるようにしている。出力は一般のビデオ信号と異なる信号である場合には、信号を通常のビデオ信号に変換して出力する。この変換にはスキャンコンバータと呼ばれる装置が使用される。bodyCなどを経由して制御することにより、そのスキャンコンバータの動作を操作可能である場合がある。monitor,上記のようにビデオ映像のフリーズなどを制御できる。above.また、ビデオ映像のスーパーインポーズの制御もできる。マルチビデオプロセッサに接続して同様の機能を実現できる。signal.【0263】なお、最近では通常のビデオ信号を取り込んでパソコンやワークステーションの画面に表示するハードウェア(具体的には高速のA/D変換ができる装置)も存在するため、そのような装置を用いて逆に形状検出装置のモニタに内視鏡観察画像を表示するようにしても良い。[HELP]キーを1回押すと、スコープイメージが水平と垂直の2方向同時に表示される。rightのスコープ形状を表示する。スコープイメージ2画面表示モードにおいては、通常の1画面表示モードと同様に[vf・1]〜[vf・5]の機能及び[f・10]の検査終了機能が機能する。スコープイメージの回転・ズーム機能が2画面同時に機能する。この機能を使用する前に画面上で入力したコメントは、この機能の使用により無効になり、表示されない。[HOME_CLR]キーを1回押すと、検査範囲基準枠を示すキューブの表示を行わない。図40はこの検査範囲基準枠を表示しないで、つまり検査範囲基準枠を消去して、スコープイメージの表示を行った状態の画面を示す。HOME_CLR]キーをもう1回押すと、検査範囲基準枠を表示する状態に切り換えられる。frame.【0267】なお、上述の説明では2画面モードでは視点方向が互いに90°異なる方向からのスコープ形状を表示できると説明したが、視点方向が互いに90°とは異なる2方向からのスコープ形状を表示できるものも含む。2画面モードにおいて、日時&患者データ等を同時に表示できるようにしたり、データの表示/非表示を選択できるようにしても良い。data.【0268】2画面モードで視点方向が互いに90°異なる方向からのスコープ形状を表示している状態で、視点方向を同時に変更することもできる。一方のスコープ形状の画像のみの視点方向を変更したりすることもできる。90°とは異なる状態となる。&Pの下のグラフィックス出力域Gに表示しているが、日時&患者データ出力領域D&Pを含めた領域にスコープ形状を表示できるようにしても良い。これらを選択して表示できるようにしても良い。グラフィックス出力域Gとユーザインタフェース領域Kも含めた領域にスコープ形状を表示できるようにしても良いし、3つの領域D&P,G,Kを含めた最大表示領域(或いは最大表示画面サイズ)でスコープ形状を表示できるようにしても良い。このように第3実施例では表示方法などに関して様々な機能を備えているので、表示された内視鏡形状から患者の体内での形状把握が非常に理解し易くできる。understand.【0270】なお、上述の実施例などではマーカの表示などによりスコープ形状の方向などを把握し易いようにしているが、図41に示すように表示される内視鏡形状の例えば先端側を他の部分とは異なる表示方法(例えば最先端のみを他の部分と異なる色で表示する、つまり表示色を変更する。この他最先端を示す矢印を表示したり、最先端部分を点滅させて表示したり、他の部分がワイヤフレームで表示されている場合には先端部を塗りつぶすペーストモデルで表示する等描画モデルを変更したりする)で表示することにより、表示された画像からその先端側を容易に把握或いは判別できるようにして、スコープ形状の把握が容易にできるようにしも良い。easily.【0271】なお、3軸のセンスコイル22jの配置する数を増やすとさらに精度良くソースコイル16iの位置検出を行うことができるし、内視鏡形状も精度良く推定できる。上述した実施例などを部分的に組み合わせて異なる実施例を構成することもでき、それらも本発明に属する。45参照)、スコープ形状の画像に背景の画像等の周辺画像を重畳して表示するようにしても良いし(先の出願の図73及び図74参照)、スコープ形状の画像をワイヤフレームなどのコンピュータグラフィック画像で表示する代わりに内視鏡の実画像を記憶させたメモリから対応するテクスチャ画像を呼び出して表示させるようにしても良いし(先の出願の図69及び図70参照)、その他の実施例等を用いても良い)、それらも本発明に属する。(4)回転及びズームで移動した形状画像を、初期状態に戻す初期状態設定手段を有する。おいて、互いに異なる視点方向からの内視鏡形状を2画面で同時に表示する検出画像表示手段を設けているので、一方の視点方向からの画像における奥行き量を他方の視点方向からの画像から簡単に把握することができる。direction.【0275】また、基準位置としてのマーカを画像上に表示することにより、画像上においてスコープの方向性を含めて立体形状の把握が容易にできる。DRAWINGS【図1】本発明の第1実施例を有する内視鏡システムの概略の構成図。構成を示すブロック図。device.【図4】3軸センスコイル及びプローブの構成図。probe.【図5】プローブ内のソースコイルの位置を複数のセンスコイルを用いて検出する様子を示す説明図。probe.【図6】マーカプローブの構成を示す断面図。処理内容を示すフロー図。device.【図8】2画面モード及び1画面モードで内視鏡形状を表示するスコープモデル描画の処理のフロー図。mode.【図9】スコープイメージ描写処理のフロー図。processing.【図10】n角柱モデルでのスコープイメージ描写処理のフロー図。model.【図11】モニタ画面に1画面モードで表示される内視鏡形状の出力画像を示す説明図。screen.【図12】モニタ画面に2画面モードで表示される内視鏡形状の出力画像を示す説明図。screen.【図13】ベッドに固定された座標系を示す説明図。bed.【図14】第1実施例の第1の変形例における検査範囲の表示枠の表示/非表示を行うフロー図。embodiment.【図15】検査範囲の表示及び非表示で内視鏡形状の出力画像を示す説明図。range.【図16】第1実施例の第2の変形例における内視鏡形状表示のビューパラメータの記憶及び設定を行うフロー図。゚回転して表示を行うフロー図。embodiment.【図18】本発明の第2実施例における選択されたマーカモードでマーカを表示する処理のフロー図。invention.【図19】第2実施例の変形例におけるポジション記憶モードの機能を有するマーカ表示の処理を示すフロー図。embodiment.【図20】図19における表示モード設定処理の内容を示すフロー図。19.【図21】本発明の第3実施例におけるフリーズして形状表示する動作の処理のフロー図。invention.【図22】通常表示画面の具体例を示す図。screen.【図23】通常画面での氏名の欄のデータ入力の状態の具体例を示す図。screen.【図24】ストップウォッチを動作中の具体例を示す図。operation.【図25】図24でストップウォッチを停止させた状態の図。24.【図26】全文字を消去した状態の具体例を示す図。characters.【図27】拡張コメントを入力した状態の具体例を示す図。comment.【図28】タイトルスクリーン表示の具体例を示す図。display.【図29】患者データ一覧の具体例を示す図。list.【図30】患者データの事前入力画面の具体例を示す図。data.【図31】図30の患者データを選択した場合の表示の具体例を示す図。30.【図32】コメント枠にカーソルを表示した状態の具体例を示す図。frame.【図33】初期設定の変更を行うプリセット画面の具体例を示す図。settings.【図34】スコープイメージをY軸の回りに回転した場合の表示の具体例を示す図。axis.【図35】スコープイメージをX軸の回りに回転した場合の表示の具体例を示す図。X-axis.【図36】スコープイメージをズームアウトした場合の表示の具体例を示す図。out.【図37】スコープイメージをズームインした場合の表示の具体例を示す図。image.【図38】塗りつぶしのスコープイメージで表示した場合の表示切換の具体例を示す図。fills.【図39】スコープイメージの2画面表示した場合の表示の具体例を示す図。images.【図40】表示範囲枠を消去した場合の表示の具体例を示す図。frame.【図41】最先端側の部分を他のモデル描画と異なる表示モードで表示した場合の表示例を示す図。[0012]【発明が解決しようとする問題点】しかしながら、上記PCT出願WO94/0438号公開公報に開示された従来例では内視鏡形状が検出できても、表示手段にグレー表示された画像がグレーの階調から立体的であることを識別できるが、その奥行き量をより正確に把握することが困難である。(VRAMの初期化)を行う。flickering,スムーズな画像で無くなってしまう。そこで、複数のグラフィック頁を絶えず切換えてイメージを表示することで、動画像的な滑らかさを実現している。使用する色、階調の設定を行う。使用できる色数はハードウェアごとに制限がある。appearanceのある画像表示が可能になる。11,2つの円は基準位置を示すマーカを示し、四角のフレームはベッドを示す。データを距離算出の基準データとして準備している。thatまれる球殻内にしかソースコイル16iは存在し得ないとの限定を加えることが可能になる。この限定を各センスコイル22jの位置で行うことにより、図5に示すようにソースコイル16iの存在領域を限定できる。S33の位置座標算出を行う。このステップS33ではセンスコイル22jとソースコイル16iとの距離から、ソースコイル16iの座標を算出するまでの処理を行う。22jiの存在しうる範囲は、前のステップS32で得られたR_maxとR_minとによって囲まれる球殻内である。このようなソースコイル16iの存在しうる範囲をより微小な空間に限定するため、複数個のセンスコイル22jから見いだされたソースコイル16iの存在可能領域の重ね合わせを利用する。22jに対し、同一のソースコイル16iから得られたソースコイル16iの存在領域は、ソースコイル16iの位置が動いていない限り、すべてが重なり合う領域が必ず存在する。