うまく動作させることに成功しました。ハードウェア下の図は赤外線物体感知センサーの回路図(04/23/2000版)です。変更できないのでAT90S1200Aは使えないので気をつけてください。-4品が入手できなかったので-12品を使っています。消費電流を測定してみたところ、平均2.8mAほどでした。ファームウェアAT90S1200-12用のファームウェアです。詳しい説明があります。下の図はシリアル送信動作タイミングです。内蔵タイマを使って約13usの間隔で割り込みを発生させます。割り込み処理内で交互にHigh,Lowを繰り返し38.4KHzの搬送波を発生させます。割り込み32回分(約417us)で1bitの処理を行います。物体で反射してきたメッセージをRCXで受信することによって物体を感知します。下は赤外線物体感知センサーの使用例です。outputポートAに左側モータ、outputポートCに右側モータを接続してます。物体を感知した反対側のモータを0.2秒逆転させて物体をよけます。ps.asf(102,427byte)戻る。