黄色いホイールを2個以上連射するロボットを作成し、以下の動きをするようにプログラムを作成せよ。1は懐中電灯を2個使用し、ロボットの動作中は懐中電灯を動かさないがいろいろな距離や方向にある懐中電灯に対応できるロボットにすること。2は懐中電灯を1個使用し懐中電灯をゆっくり動かす。全方向から2つの懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯を狙ってホイールを投げる。可能な限り正確な方向に投げること。懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めれば一定の距離(懐中電灯から30cm以上離れた距離)まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げる。†なるべく簡単な構造にモータで輪ゴムを引き延ばす力をどう得るかギア比(小→大)で力増加、ウォームギアを使用して力を増加し、かつ逆からの力を伝わらなくした。各所に力がかかり破壊されてしまうので、丈夫な構造にした。全方向から2つの懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯を狙ってホイールを投げる。可能な限り正確な方向に投げること。撃つための動作を別のタスクに分けて行い時間のロスを少なくした。†プログラムをもっと綺麗に整理するべきだと思った。プログラムを作っている最中にこんがらがってしまう時が何度かあったので、しっかりと今どういうプログラムを作っているのかを考えながら作りたい。懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めれば一定の距離(懐中電灯から30cm以上離れた距離)まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げる。†プログラムを修正していていくと自分でどこがどうなっているのか分からなくなってしまうことがある。複雑であっても誰が見ても分かるようなプログラムを作りたいと思った。(新谷)ホイールを2発発射させるという構造を考えるのが意外に難しく時間がかかってしまった。そのため懐中電灯を追いかけるところのハードウェアとソフトウェアについて考える余裕がなかった。†ロボットと二人目のプログラム(変数の意味等)の説明をもう少し詳しくしてもらえれば大丈夫です。一人目のプログラムは自分なりにきちんと工夫していると思います。mainの13行目のtmax_2==0によって、減少の後に増加が2回あってもきちんと正確な方向を向けますし。ロボットの最初に向いた方向から30°と180に懐中電灯があった場合、懐中電灯が同じ明るさだとすると、30°〜105°:減少、105°〜180°:増加、180°〜285°:減少、285°〜360°:増加となります。