†pianomanおのくんです。今回も主にプログラム担当です。Redcicudu(Redcicada)ロボット制作の権威。彼のおかげでプログラミングの時間を十分に確保できた。時々面白い言葉を吐き出す。課題2chikuwa主にプログラム、時々ロボットの改良。軽快にキーボードをぶっ叩く。今回の課題の肝であるアーム部のプログラムを中心にあらゆる作業を取りまとめた。以下のコース内に配置された缶をゴール内に積み上げる。スイッチを入れる以外はロボット・コース・缶をいじるのは原則禁止。†マシンに比べてコースの間隔や缶の配置間隔が小さい所があり、ライントレースだけに頼るのは難しいと考えました。ライン上に無い缶もあります。したがって配置間隔の狭くマシンが干渉しそうなところ(���と���)は超音波センサを用いて缶を探査・捕獲、その他はライントレースで正面に缶が来たら捕獲するようにしました。以下のようにコース順を決めました。矢印の経路は超音波センサで位置を特定する部分です。†マシンは2〜3週間かけて制作しました。最初はおのくんとchikuwa氏が台車を、Redcicudu氏がアームを制作していましたが、結局はRedcicudu氏がほぼ全てを作ってしまいました。非常に強固でパワフルで比較的コンパクトなマシンに仕上がってます。4輪なのでとても安定な走行が可能です。ロボットの詳細な解説はこちらをご覧ください。ここでは簡単に紹介します。缶をつかみながら移動するのでアームは縦に長くなっています。下の輪ゴムは滑り止めです。真ん中の支柱と合わせて三本の柱で缶が崩れないようにしています。後輪はRedcicudu氏がうまい具合に2つ付けてくれました。走行がとても安定しました。重いNXTの本体を二つ支えているので車体を回転する時につっかえます。後述のように角度指定で駆動輪を動かし車体を回転させても正確さに欠けてしまいます。左の写真はアームの歯車です。Redcicudu氏の得意技(?)。これも安定動作の秘訣と言えるでしょう。図の番号順に取っていきます。課題2における自分の役割はつなぎ的なプログラムを組む事でした。仮に以下のプログラムを使わなくてもどうにか課題2を対処するのは可能ですが、あると奇麗に解決出来るようなものを目指しました。†マスター機がメッセージをスレーブ機へ送信し、スレーブ機の返信を受信するまでプログラムを進めません。スレーブ機はマスター機のメッセージを受信し、プログラムを実行します。スレーブ機はプログラムが終わったらマスター機へ返信し、次のメッセージが来るまで待機します。返信を受け取ったマスター機はプログラムを再開させます。*//****スレーブに送信メッセージを送信した後、受信メッセージを受け取るまで待機。