課題1についてロボットの説明99.9999999999999999%は相方が作っています。後方アームプログラムの説明プログラムの内容pianomanの書いたプログラムの特徴。†おのくん蚕学部化材系の人です。えせ林檎信者でありピアノマンもどきでもある。ロボットとプログラム担当。↑99.9999999999999999%は相方が作っています。†ロボットの開発は全て相方に任せてしまいました。課題2では自分も開発に携わろうと思います。ロボットについてはこちらを参照してください。→http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2013b%2FMember%2FRedcicudu%2FMission1このロボットの特徴はNXT本体が水平に乗っている点と、アームが蒸気機関車のような構造をしている点、そしてアームの動力となるモーターがマシンの一番後ろにある点です。†アームの駆動部です。回転運動を前後運動に変換しています。モーターは後ろにあるのですがマシンのサイドに棒を渡す事によりコンパクトになっています。RotateMotor命令を用いて開閉を制御しています。†モーターが回転するとマシンの横の棒が前後します。その運動を利用して腕が開閉するのです。アームには両側にタイヤがついています。これによりロボットが回転してもつかまれた缶がすっぽ抜ける事は無いです。†ライントレースと缶を丁重にどかして元の位置に戻す処理。↑pianomanの書いたプログラムの特徴。†ライントレースのプログラムの最大の特徴はライン上をジグザグに走行する点と、またそのために交差点処理がない点です。出来るだけ多くのコースに対応できて、しかも簡単なロジックでコード量が少ないプログラムになるよう目指してみました。缶の処理プログラムは時間をかけることが出来なかったためテキトーです。この値より小さいと黒と判定します。この値より大きいと白と判定します。缶をつかむときのモータの回転角です。左右のタイヤが同期するようにしているのでまっすぐ進みます。判定失敗時に機体の方向を元に戻します。