南信(長野県南部)にある技術ベンチャー「(株)プライムモーション」社長;「モーションおやじ」片桐崇のお話。»2009年1月25日リコーのマザーボード「FB14Q-LS」のリアルタイム性評価リコーのマザーボード「FB14Q-LS」のリアルタイム性評価を行った。マザーボードの写真は、先の記事をみてください。Benchに含まれている「アナライザ」。リアルタイムサンプリングの動作波形確認ソフト。Benchに含まれている「マネジャー」。1ms割り込み周期、1ms割り込み処理時間が測定評価できる。■リアルタイム性評価1msの割り込み周期は、画面左下の「マネジャー」の表示から990.3usから1009.7usとなっている。1ms=1000usに対して、±10usのジッタ。リアルタイム性は良好である。「マネジャー」の表示の単位は、100nsである。5,830,436回の評価データである。1msの割り込み周期を100サンプリング継続取得して、グラフにした。1msの割り込み処理は、先の画面左下の「マネジャー」の表示から71.2usから111.2usである。この時間の間に、8軸の現在位置リード、本評価では、1軸の軌跡演算を行っている。583万回の評価データである。いま、71.2usから111.2usの100usレベルの話をしていますが、これは、マイコンの話ではありません。2.13GHzでWindowsが走っていて、その上のモーション制御演算の話です。びっくりしませんか?つぎに、1msの割り込み処理時間を100サンプリング継続取得して、グラフにしてみる。ほとんど72usであるが、たまに大きな時間になる。■連続サンプリングデータの取得方法この1ms割り込み「周期」時間、1ms割り込み「処理」時間の連続サンプリングデータは、以下の「マネジャー」画面の「データ保存」ボタンを押すと得られる。